本發(fā)明涉及醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，公知有如下的系統(tǒng)：對涉及由操作者使用外科用設(shè)備進(jìn)行的外科作業(yè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行收集，根據(jù)收集到的涉及外科作業(yè)的數(shù)據(jù)對操作者的臨床技能進(jìn)行定量化(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第4580973號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，專利文獻(xiàn)1的系統(tǒng)是對操作者的臨床技能進(jìn)行定量化的系統(tǒng)，但并沒有示出如何利用被定量化的臨床技能。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)無論操作者的技能如何，均能夠提高處置的效率。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的一個(gè)方式是醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有：機(jī)械手，其具有作用于患者的處置部和驅(qū)動(dòng)該處置部的驅(qū)動(dòng)部；操作輸入部，其由操作者進(jìn)行操作而輸入所述機(jī)械手的動(dòng)作指令；控制部，其根據(jù)該操作輸入部所輸入的動(dòng)作指令而對所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制；識(shí)別信息輸入部，其輸入所述操作者的識(shí)別信息；以及歷史信息存儲(chǔ)部，其將所述操作者在所述操作輸入部中所進(jìn)行的操作的歷史信息與所述識(shí)別信息輸入部所輸入的所述操作者的識(shí)別信息對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)，所述控制部以如下方式進(jìn)行控制：所述操作者的技能越高，越提高所述機(jī)械手的最大動(dòng)作速度和/或擴(kuò)大所述機(jī)械手的動(dòng)作范圍，其中，所述操作者的所述技能是根據(jù)與所述識(shí)別信息輸入部所輸入的識(shí)別信息對應(yīng)地存儲(chǔ)在所述歷史信息存儲(chǔ)部中的歷史信息而推定的。

根據(jù)本方式，當(dāng)操作者經(jīng)由識(shí)別信息輸入部輸入識(shí)別信息而對操作輸入部進(jìn)行操作時(shí)，控制部根據(jù)操作輸入部所輸入的動(dòng)作指令而對驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使機(jī)械手的處置部工作，從而對患者進(jìn)行處置。而且，在該處置中，操作者在操作輸入部中所進(jìn)行的操作的歷史信息存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部中。接著，在操作者進(jìn)行處置時(shí)，讀出與識(shí)別信息對應(yīng)地存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部中的歷史信息，根據(jù)歷史信息而推定的操作者的技能越高，越進(jìn)行機(jī)械手的最大動(dòng)作速度的提高和/或動(dòng)作范圍的擴(kuò)大。

通過技能高的操作者以高的最大動(dòng)作速度對機(jī)械手進(jìn)行操作能夠?qū)崿F(xiàn)處置的高速化，從而提高了處置的效率，另一方面，技能低的操作者能夠消除因機(jī)械手無意地以較高的速度移動(dòng)而導(dǎo)致的無用的運(yùn)動(dòng)，從而提高了處置的效率。另外，通過技能高的操作者在較寬的動(dòng)作范圍對機(jī)械手進(jìn)行操作能夠在更低的限制下提高處置的容易性，從而提高了處置的效率，另一方面，技能低的操作者能夠避免因機(jī)械手移動(dòng)到無意的范圍而導(dǎo)致與周邊組織接觸，從而提高了處置的效率。

在上述方式中，也可以是，所述歷史信息是所述操作者對所述機(jī)械手的使用次數(shù)，所述控制部推定所述使用次數(shù)越多則所述操作者的技能越高。

這樣，能夠根據(jù)使用次數(shù)簡單地推定操作者的技能。

在上述方式中，也可以是，所述歷史信息是所述操作者對所述機(jī)械手的累積使用時(shí)間，所述控制部推定所述累積使用時(shí)間越多則所述操作者的技能越高。

這樣，能夠根據(jù)累積使用時(shí)間簡單地推定操作者的技能。

在上述方式中，也可以是，所述歷史信息是所述操作者對所述機(jī)械手的未使用期間，所述控制部推定所述未使用期間越長則所述操作者的技能越低。

這樣，能夠簡單地推定越是所謂的空白長的操作者，其技能越低下。

在上述方式中，也可以是，所述歷史信息是按照處置的類別而進(jìn)行存儲(chǔ)的1次處置的所需時(shí)間，所述控制部推定所述所需時(shí)間越短則所述操作者的技能越高。

這樣，按照標(biāo)準(zhǔn)的所需時(shí)間不同的處置的類別，根據(jù)所需時(shí)間的長短而能夠簡單地推定操作者的技能。

本發(fā)明的另一方式是醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有：機(jī)械手，其具有作用于患者的處置部和驅(qū)動(dòng)該處置部的驅(qū)動(dòng)部；操作輸入部，其由操作者進(jìn)行操作而輸入所述機(jī)械手的動(dòng)作指令；控制部，其根據(jù)該操作輸入部所輸入的動(dòng)作指令而對所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制；識(shí)別信息輸入部，其輸入所述操作者的識(shí)別信息；歷史信息存儲(chǔ)部，其將所述操作者在所述操作輸入部中所進(jìn)行的操作的歷史信息與所述識(shí)別信息輸入部所輸入的所述操作者的識(shí)別信息對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)；顯示部，其顯示所述機(jī)械手的操作狀態(tài)；以及醫(yī)療信息存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)與所述操作者的技能對應(yīng)的醫(yī)療信息，所述控制部將與所述操作者的技能對應(yīng)的所述醫(yī)療信息顯示在所述顯示部上，其中，所述操作者的所述技能是根據(jù)與所述識(shí)別信息輸入部所輸入的識(shí)別信息對應(yīng)地存儲(chǔ)在所述歷史信息存儲(chǔ)部中的歷史信息而推定的。

根據(jù)本方式，當(dāng)操作者經(jīng)由識(shí)別信息輸入部輸入識(shí)別信息而對操作輸入部進(jìn)行操作時(shí)，控制部根據(jù)操作輸入部所輸入的動(dòng)作指令而對驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使機(jī)械手的處置部工作，從而對患者進(jìn)行處置。而且，在該處置中，操作者在操作輸入部中所進(jìn)行的操作的歷史信息存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部中。接著，在操作者進(jìn)行處置時(shí)，讀出與識(shí)別信息對應(yīng)地存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部中的歷史信息，將與根據(jù)歷史信息而推定的操作者的技能對應(yīng)的醫(yī)療信息顯示在顯示部上。

通過對技能高的操作者顯示用于進(jìn)一步提高處置的效率的信息，另外，對技能低的操作者顯示用于提高處置的準(zhǔn)確性的醫(yī)療信息，能夠提高處置的效率。

在上述方式中，所述醫(yī)療信息也可以是醫(yī)療設(shè)備信息。

這樣，能夠使用適合于技能的醫(yī)療設(shè)備。

在上述方式中，所述醫(yī)療信息也可以是學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)信息。

這樣，能夠?qū)Σ僮髡咦陨硖峁┻m當(dāng)?shù)募寄芴岣叩臋C(jī)會(huì)。

在上述方式中，所述醫(yī)療信息存儲(chǔ)部也可以與網(wǎng)絡(luò)連接。

這樣，容易將醫(yī)療信息始終維持在最新的狀態(tài)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了如下效果：無論操作者的技能如何，均能夠提高處置的效率。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的框圖。

圖3是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)所具有的機(jī)械手的立體圖。

圖4是對圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖5是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖6是示出圖5的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的框圖。

圖7是示出圖5的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)所具有的機(jī)械手的立體圖。

圖8是對圖5的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖9是對圖4的變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖10是對圖8的變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖11是對圖4的另一變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖12是對圖8的另一變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖13是對圖4的另一變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖14是對圖8的另一變形例的操作歷史信息的處理進(jìn)行說明的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1進(jìn)行說明。

如圖1至圖3所示，本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1具有：操作輸入部2，其由操作者o進(jìn)行操作；機(jī)械手3，其插入到患者p的體腔內(nèi)；控制部4，其根據(jù)操作輸入部2所輸入的動(dòng)作指令對驅(qū)動(dòng)部7進(jìn)行控制；識(shí)別信息輸入部5，其輸入操作者o的識(shí)別信息；以及歷史信息存儲(chǔ)部6，其對操作者o在操作輸入部2中所進(jìn)行的操作的歷史信息進(jìn)行存儲(chǔ)。

如圖3所示，機(jī)械手3具有：插入部9，其經(jīng)由插入到患者p的體腔內(nèi)的柔性內(nèi)窺鏡8的通道或外套管11等插入到患者p的體腔內(nèi)，或者直接插入到患者p的體腔內(nèi)；2個(gè)處置器具(處置部)10，它們配置于該插入部9的前端；以及驅(qū)動(dòng)部7，其配置于插入部9的基端，對處置器具10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

圖3示出了使用外套管11的情況，該外套管11具有供內(nèi)窺鏡8和2個(gè)機(jī)械手3的插入部9貫穿的通道。

處置器具10是具有1個(gè)以上關(guān)節(jié)并且對患者p的體內(nèi)的患部進(jìn)行處置的器具，是鉗子、注射針或燒灼用的電極等依照處置的類別而被適當(dāng)選擇的器具。處置器具10并不限于2個(gè)，也可以具有1個(gè)或3個(gè)以上。

驅(qū)動(dòng)部7所產(chǎn)生的動(dòng)力例如能夠經(jīng)由未圖示的線、配線等動(dòng)力傳遞部件而傳遞給處置器具10從而驅(qū)動(dòng)處置器具10。

操作輸入部2是輸入用于使處置器具10進(jìn)行動(dòng)作的動(dòng)作指令的部分，具有桿12、切換開關(guān)、按鈕、滑動(dòng)開關(guān)等任意的操作部。例如，在具有桿12那樣能夠連續(xù)地變更擺動(dòng)角度的操作部的情況下，通過使桿12的擺動(dòng)角度連續(xù)地變化，能夠輸入用于使處置器具10連續(xù)地進(jìn)行動(dòng)作的動(dòng)作指令。

識(shí)別信息輸入部5是鍵盤、鼠標(biāo)或條形碼閱讀器等任意的輸入裝置，能夠輸入操作者o的識(shí)別信息。

控制部4根據(jù)操作輸入部2所輸入的動(dòng)作指令，產(chǎn)生用于使驅(qū)動(dòng)部7工作的指令信號(hào)。

另外，本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1具有歷史信息存儲(chǔ)部6，該歷史信息存儲(chǔ)部6將操作者o在操作輸入部2中所進(jìn)行的操作的歷史信息與操作者o的識(shí)別信息對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。

作為操作的歷史信息，可以舉出該操作者o對醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的使用次數(shù)。例如，如圖4所示，當(dāng)接通醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的電源，操作者o從識(shí)別信息輸入部5輸入識(shí)別信息(步驟s1)時(shí)，控制部4從歷史信息存儲(chǔ)部6讀出作為歷史信息的使用次數(shù)(步驟s2)。而且，控制部4具有計(jì)時(shí)器，在開始進(jìn)行操作輸入部2的操作的時(shí)刻(步驟s4)，該計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)(步驟s5)，在超過處置所需的最低限度的時(shí)間而進(jìn)行操作的情況下(步驟s6)，結(jié)束計(jì)時(shí)(步驟s7)，將使用次數(shù)加上1次而進(jìn)行更新(步驟s8)，并存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中(步驟s9)。

而且，在本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1中，控制部4根據(jù)從歷史信息存儲(chǔ)部6讀出的操作者o的使用次數(shù)來設(shè)定控制參數(shù)(步驟s3)。作為控制參數(shù)，舉出了驅(qū)動(dòng)部7的最大動(dòng)作速度和/或動(dòng)作范圍。

控制部4推定作為操作者o的歷史信息的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的使用次數(shù)越多則該操作者o的操作技能越高，從而增大驅(qū)動(dòng)部7的最大動(dòng)作速度和/或擴(kuò)大驅(qū)動(dòng)部7的動(dòng)作范圍。

下面，對這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的作用進(jìn)行說明。

要想使用本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1對位于患者p的體腔內(nèi)的患部進(jìn)行處置，操作者o首先接通醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的電源，從識(shí)別信息輸入部5輸入自身的識(shí)別信息。

當(dāng)輸入識(shí)別信息時(shí)，控制部4以所輸入的識(shí)別信息作為關(guān)鍵字，對歷史信息存儲(chǔ)部6內(nèi)進(jìn)行檢索，讀出與該識(shí)別信息對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)的歷史信息。而且，控制部4根據(jù)歷史信息來設(shè)定控制參數(shù)。

操作者o將機(jī)械手3的插入部9插入到體內(nèi)，在使配置于插入部9的前端的處置器具10與患部對置的狀態(tài)下，操作者o對操作輸入部2進(jìn)行操作而輸入動(dòng)作指令。由此，控制部4按照所輸入的動(dòng)作指令，生成對驅(qū)動(dòng)部7進(jìn)行控制的控制信號(hào)并輸出給驅(qū)動(dòng)部7。

在這種情況下，控制部4使用根據(jù)從歷史信息存儲(chǔ)部6讀出的使用次數(shù)而設(shè)定的控制參數(shù)來生成控制信號(hào)。即，根據(jù)存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的歷史信息來判定該操作者o對醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的使用次數(shù)是否比規(guī)定的次數(shù)多，在比規(guī)定的次數(shù)多的情況下，推定操作者o的技能高，從而以增大最大動(dòng)作速度和/或擴(kuò)大驅(qū)動(dòng)部7的動(dòng)作范圍、即處置器具10的動(dòng)作范圍的方式生成控制信號(hào)。對操作者o的技能進(jìn)行推定的規(guī)定的次數(shù)可以在多個(gè)階段進(jìn)行設(shè)置，也可以與使用次數(shù)聯(lián)動(dòng)。

在操作者o的技能高的情況下，即使快速移動(dòng)處置器具10，也能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行處置，從而通過快速移動(dòng)能夠提高處置的效率。另外，在操作者o的技能高的情況下，通過擴(kuò)大動(dòng)作范圍，能夠進(jìn)行限制較少的自由的動(dòng)作，從而具有如下優(yōu)點(diǎn)：能夠在更低的限制下提高處置的容易性，從而提高了處置的效率。

反之，在操作者o的技能低的情況下，通過限制最大動(dòng)作速度，能夠消除因機(jī)械手3無意地以較高的速度移動(dòng)而導(dǎo)致的無用的動(dòng)作，從而提高了處置的效率。另外，在操作者o的技能低的情況下，通過將動(dòng)作范圍設(shè)定得較窄，從而具有如下優(yōu)點(diǎn)：能夠避免因機(jī)械手3移動(dòng)到無意的范圍而導(dǎo)致與周邊組織接觸，從而提高了處置的效率。

這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1，由于控制部4以如下方式設(shè)定控制參數(shù)：根據(jù)存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的操作的歷史信息而推定的操作者o的操作技能越高，越增大驅(qū)動(dòng)部7的最大動(dòng)作速度和/或擴(kuò)大驅(qū)動(dòng)部7的動(dòng)作范圍，因此無論操作者o的技能如何，均能夠提高處置的效率。

另外，也可以根據(jù)操作者o的技能和所使用的處置器具10的種類來設(shè)定控制參數(shù)。這樣，由于能夠?qū)γ總€(gè)使用處置器具10進(jìn)行適當(dāng)?shù)目刂疲虼四軌蛱岣咛幹玫男省?/p>

接著，下面參照附圖對本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13進(jìn)行說明。

在本實(shí)施方式的說明中，對與上述第一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)相同之處標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)而省略其說明。

如圖5至圖7所示，本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13具有顯示機(jī)械手3的操作狀態(tài)的顯示部14和存儲(chǔ)與操作者o的技能對應(yīng)的醫(yī)療信息的醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15，這點(diǎn)與第一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1不同。

在醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15中存儲(chǔ)有按照每個(gè)操作者o的技能水平而設(shè)定的醫(yī)療設(shè)備信息作為醫(yī)療信息。

作為操作的歷史信息，可以舉出該操作者o對醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13的使用次數(shù)。例如，如圖8所示，當(dāng)接通醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13的電源，從識(shí)別信息輸入部5輸入識(shí)別信息(步驟s1)時(shí)，控制部4從歷史信息存儲(chǔ)部6讀出作為歷史信息的使用次數(shù)(步驟s2)。而且，控制部4在開始進(jìn)行操作輸入部2的操作的時(shí)刻(步驟s4)，利用計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)(步驟s5)，在超過處置所需的最低限度的時(shí)間而進(jìn)行操作的情況下(步驟s6)，結(jié)束計(jì)時(shí)(步驟s7)，將使用次數(shù)加上1次而進(jìn)行更新(步驟s8)，并存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中(步驟s9)。

而且，如圖8所示，在本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13中，控制部4根據(jù)從歷史信息存儲(chǔ)部6讀出的操作者o的使用次數(shù)，將醫(yī)療設(shè)備信息顯示在顯示部14上(步驟s30)。

控制部4推定作為操作者o的歷史信息的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)13的使用次數(shù)越多則該操作者o的操作技能越高，從醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15讀出與操作技能對應(yīng)的醫(yī)療設(shè)備信息并顯示在顯示部14上。

在這種情況下，當(dāng)輸入識(shí)別信息時(shí)，控制部4以所輸入的識(shí)別信息作為關(guān)鍵字，對歷史信息存儲(chǔ)部6內(nèi)進(jìn)行檢索，讀出與該識(shí)別信息對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)的歷史信息。而且，控制部4根據(jù)歷史信息對操作者o的技能進(jìn)行定量化并將醫(yī)療設(shè)備信息顯示在顯示部14上。

操作者o根據(jù)所顯示的醫(yī)療設(shè)備信息，導(dǎo)入與技能對應(yīng)的適當(dāng)?shù)尼t(yī)療設(shè)備。

這樣，在操作者o的技能高的情況下，將涉及需要高技能但處置效率高的醫(yī)療設(shè)備的信息顯示在顯示部14上，促使操作者o導(dǎo)入處置效率高的醫(yī)療設(shè)備。其結(jié)果是，操作者o通過使用與高技能對應(yīng)的醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行處置，能夠提高處置的效率。

另外，在操作者o的技能低的情況下，將涉及不需要高技能即操作比較容易的醫(yī)療設(shè)備的信息顯示在顯示部14上，促使操作者o導(dǎo)入操作比較容易的醫(yī)療設(shè)備。其結(jié)果是，操作者o通過使用與自身的技能對應(yīng)的醫(yī)療設(shè)備，能夠提高處置的效率。

另外，在本實(shí)施方式中，例示了將醫(yī)療設(shè)備信息存儲(chǔ)在醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15中作為醫(yī)療信息的情況，但并不限于此。作為醫(yī)療信息，也可以代替醫(yī)療設(shè)備信息，或者除了醫(yī)療設(shè)備信息之外，將學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)信息存儲(chǔ)在醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15中。

這樣，通過在顯示部14上顯示講習(xí)會(huì)信息等學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)信息，能夠?qū)Σ僮髡遫自身提供適當(dāng)?shù)募寄芴岣叩臋C(jī)會(huì)。

另外，作為醫(yī)療信息，也可以將訓(xùn)練程序存儲(chǔ)在醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15中。操作者o通過進(jìn)行與技能對應(yīng)的醫(yī)療設(shè)備的訓(xùn)練，能夠有效地提高技能。

在上述第一和第二實(shí)施方式中，作為用于推定操作者o的操作技能的歷史信息，使用操作者o對醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13的使用次數(shù)，但也可以取而代之，如圖9和圖10所示，使用醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13的累積使用時(shí)間(步驟s10)。在這種情況下，醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13具有計(jì)時(shí)器，在開始進(jìn)行操作輸入部2的操作的時(shí)刻，開始計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)，在操作輸入部2的操作結(jié)束的時(shí)刻(步驟s11)，結(jié)束計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)，從而只要在已經(jīng)存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的累積使用時(shí)間上加上這次的使用時(shí)間而進(jìn)行更新(步驟s12)并進(jìn)行存儲(chǔ)即可。

根據(jù)累積使用時(shí)間，與使用次數(shù)同樣地可以推定累積使用時(shí)間越長則操作者o的操作技能越高。

作為推定操作者o的操作技能的歷史信息，也可以采用操作者o對醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13的未使用期間(空白)。在這種情況下，如圖11和圖12所示，事先將表示使用了醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13的日期和時(shí)間的日志存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中，當(dāng)輸入操作者o的識(shí)別信息時(shí)，只要讀出所存儲(chǔ)的日志(步驟s13)，使用讀出的日志中所示的最后的使用日期和時(shí)間來計(jì)算未使用期間即可。能夠推定未使用期間越長則操作技能越低下。

而且，在操作結(jié)束的時(shí)刻，只要制成新的日志(步驟s14)而更新存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的日志即可(步驟s15)。

作為對操作者o的操作技能進(jìn)行推定的歷史信息，也可以采用每個(gè)處置的所需時(shí)間。在這種情況下，事先可以輸入處置的類別，對各處置中的所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，并與操作者o的識(shí)別信息和處置的類別對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。

而且，如圖13和圖14所示，在使醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13工作時(shí)，緊接著識(shí)別信息的輸入而輸入處置的類別(步驟s16)，讀出與操作者o的識(shí)別信息和處置的類別對應(yīng)地存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的所需時(shí)間(步驟s17)，控制部4設(shè)定控制參數(shù)。

控制部4例如計(jì)算存儲(chǔ)在歷史信息存儲(chǔ)部6中的使用時(shí)間按照處置類別的平均值、最小值或最大值，只要通過與各處置的標(biāo)準(zhǔn)的所需時(shí)間進(jìn)行比較來推定操作者o的操作技能即可。能夠推定所需時(shí)間越長則操作者o的操作技能越低，從而能夠與操作技能對應(yīng)地設(shè)定控制參數(shù)。

在開始進(jìn)行操作輸入部2的操作的時(shí)刻，開始計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)，在結(jié)束操作的時(shí)刻，結(jié)束計(jì)時(shí)，只要將這次的所需時(shí)間與操作者o的識(shí)別信息和處置的類別對應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)即可(步驟s18)。

通過利用每個(gè)處置類別的所需時(shí)間來判定操作技能，對于相同的操作者o使用相同的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1、13所進(jìn)行的多種處置，能夠按照處置推定操作技能的高低，從而具有能夠高精度地進(jìn)行推定的優(yōu)點(diǎn)。

對于各處置的標(biāo)準(zhǔn)的所需時(shí)間，控制部4可以進(jìn)行存儲(chǔ)，也可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)獲取存儲(chǔ)在外部數(shù)據(jù)庫中的信息。

并且，對于醫(yī)療信息存儲(chǔ)部15，也可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)獲取存儲(chǔ)在外部數(shù)據(jù)庫中的信息。由此，能夠從外部數(shù)據(jù)庫中獲取最新的醫(yī)療信息，從而容易維持最新的狀態(tài)。

在上述第一和第二實(shí)施方式中，將與操作者o的技能對應(yīng)的控制參數(shù)的設(shè)定和醫(yī)療信息的顯示作為獨(dú)立的實(shí)施方式而進(jìn)行了記載，但也可以將它們組合來實(shí)施。

這樣，由于通過控制參數(shù)的設(shè)定，能夠提高想要實(shí)施的處置的效率，并且能夠提示有關(guān)將來的處置的效率化的信息，因此能夠在短期間內(nèi)提高處置的效率。

標(biāo)號(hào)說明

1、13：醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)；2：操作輸入部；3：機(jī)械手；4：控制部；5：識(shí)別信息輸入部；6：歷史信息存儲(chǔ)部；7：驅(qū)動(dòng)部；10：處置器具(處置部)；14：顯示部；15：醫(yī)療信息存儲(chǔ)部；o：操作者；p：患者。