相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考

本申請(qǐng)主張2015年2月26日遞交的第62/121,255號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，所述申請(qǐng)的內(nèi)容以全文引用的方式并入本文中。

背景技術(shù)：

用于微創(chuàng)醫(yī)療程序中的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)包含支撐機(jī)械臂的控制臺(tái)或車和具有末端執(zhí)行器的手術(shù)器械，所述末端執(zhí)行器可以包含(例如)鑷子、吻合器或抓取工具。機(jī)械臂向手術(shù)器械提供機(jī)械功率以用于其操作和移動(dòng)。每個(gè)機(jī)械臂可以包含以操作方式連接到手術(shù)器械的器械驅(qū)動(dòng)單元。

在使用機(jī)器人系統(tǒng)之前或在使用機(jī)器人系統(tǒng)期間，選擇手術(shù)器械并且連接到每個(gè)機(jī)械臂的器械驅(qū)動(dòng)單元。對(duì)于待完成的恰當(dāng)?shù)陌惭b來(lái)說(shuō)，手術(shù)器械的某些連接構(gòu)件必須以配合方式嚙合到器械驅(qū)動(dòng)單元的對(duì)應(yīng)的連接構(gòu)件。一旦這些構(gòu)件以配合方式嚙合，器械驅(qū)動(dòng)單元就可以驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械的致動(dòng)。然而，將手術(shù)器械連接到器械驅(qū)動(dòng)單元以及從器械驅(qū)動(dòng)單元移除手術(shù)器械可能是困難的。

因此，可靠的、精確的并且使得能夠容易且有效的附接和移除手術(shù)器械的新的機(jī)器人裝置、系統(tǒng)和方法將是人們所期望的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明描述了一種機(jī)器人裝置、系統(tǒng)和方法，所述機(jī)器人裝置、系統(tǒng)和方法展示了滿足性能要求并且克服了與器械附接和移除相關(guān)聯(lián)的可用性難題的實(shí)際方法。一般來(lái)說(shuō)，本發(fā)明描述了包含器械驅(qū)動(dòng)單元和聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元的手術(shù)器械支架的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。手術(shù)器械包含末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器響應(yīng)于在器械驅(qū)動(dòng)單元中的致動(dòng)器的遠(yuǎn)距離操控而可控制的進(jìn)行手術(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種用于選擇性連接到機(jī)械臂的手術(shù)系統(tǒng)。手術(shù)系統(tǒng)包含器械驅(qū)動(dòng)單元和可拆卸地聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元的手術(shù)器械。器械驅(qū)動(dòng)單元包含第一致動(dòng)器和以操作方式與第一致動(dòng)器聯(lián)接的第一可平移部件。手術(shù)器械包含轉(zhuǎn)接器部分、從轉(zhuǎn)接器部分向遠(yuǎn)端延伸的細(xì)長(zhǎng)部件和安裝在細(xì)長(zhǎng)部件的遠(yuǎn)端上的末端執(zhí)行器。轉(zhuǎn)接器部分具有以操作方式與第一可平移部件相關(guān)聯(lián)的第一可旋轉(zhuǎn)部件。第一可旋轉(zhuǎn)部件是響應(yīng)于第一可平移部件的平移而可旋轉(zhuǎn)的。末端執(zhí)行器以操作方式與第一可旋轉(zhuǎn)部件聯(lián)接，其中第一可旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的第一功能。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一致動(dòng)器的致動(dòng)可以使得第一可平移部件平移，這繼而使得手術(shù)器械的轉(zhuǎn)接器部分的第一可旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)。

在另一實(shí)施例中，手術(shù)器械可以進(jìn)一步包含第一纜線，所述第一纜線具有聯(lián)接到第一可旋轉(zhuǎn)部件的第一端和以操作方式與末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的第二端。此外，第一可旋轉(zhuǎn)部件可以包含卷軸部分，所述卷軸部分被配置成在第一可旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)之后圍繞第一纜線卷繞。此外，第一可旋轉(zhuǎn)部件可以包含具有鋸齒的齒輪部分，所述鋸齒被配置成與器械驅(qū)動(dòng)的第一可平移部件的鋸齒齒合。

在又一實(shí)施例中，器械驅(qū)動(dòng)單元可以進(jìn)一步包含第二致動(dòng)器，所述第二致動(dòng)器以操作方式與手術(shù)器械的細(xì)長(zhǎng)部件相關(guān)聯(lián)，使得第二致動(dòng)器的致動(dòng)使得細(xì)長(zhǎng)部件旋轉(zhuǎn)，這繼而使得末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，可以可滑動(dòng)地安置第二致動(dòng)器使得第二致動(dòng)器可以是在縮回位置與延伸位置之間可轉(zhuǎn)換的，在所述縮回位置中第二致動(dòng)器以操作方式從細(xì)長(zhǎng)部件中脫嚙，在所述延伸位置中第二致動(dòng)器以操作方式與細(xì)長(zhǎng)部件嚙合。

在再又另一個(gè)實(shí)施例中，器械驅(qū)動(dòng)單元的第一致動(dòng)器和第二致動(dòng)器可以通過(guò)遠(yuǎn)距離操控來(lái)控制。

在再又另一個(gè)實(shí)施例中，器械驅(qū)動(dòng)單元可以進(jìn)一步包含第三致動(dòng)器和以操作方式聯(lián)接到第三致動(dòng)器的第二可平移部件。此外，手術(shù)器械的轉(zhuǎn)接器部分可以包含以操作方式與第二可平移部件相關(guān)聯(lián)的第二可旋轉(zhuǎn)部件。第二可旋轉(zhuǎn)部件可以響應(yīng)于第三致動(dòng)器的致動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。第一可旋轉(zhuǎn)部件和第二可旋轉(zhuǎn)部件可以是獨(dú)立地可旋轉(zhuǎn)的。

手術(shù)器械可以進(jìn)一步包含第二纜線，所述第二纜線具有聯(lián)接到第二可旋轉(zhuǎn)部件的第一端和以操作方式與末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的第二端，其中第一可旋轉(zhuǎn)部件和第二可旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的第一功能。在一個(gè)實(shí)施例中，第一可旋轉(zhuǎn)部件和第二可旋轉(zhuǎn)部件可以圍繞共用軸旋轉(zhuǎn)。

在另一實(shí)施例中，手術(shù)系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含插入在器械驅(qū)動(dòng)單元與手術(shù)器械之間的蓋層以提供無(wú)菌屏障。

在又一實(shí)施例中，第一可旋轉(zhuǎn)部件的齒輪部分的鋸齒可以穿過(guò)無(wú)菌屏障嚙合器械驅(qū)動(dòng)的第一可平移部件的鋸齒。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人手術(shù)組件。機(jī)器人手術(shù)組件包含機(jī)械臂、緊固到機(jī)械臂的器械驅(qū)動(dòng)單元和可拆卸地聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元的手術(shù)器械。器械驅(qū)動(dòng)單元包含多個(gè)致動(dòng)器和以操作方式與多個(gè)致動(dòng)器中的相應(yīng)一個(gè)聯(lián)接的多個(gè)可平移部件。手術(shù)器械包含轉(zhuǎn)接器部分和細(xì)長(zhǎng)部件。轉(zhuǎn)接器部分具有以操作方式與多個(gè)可平移部件相關(guān)聯(lián)的多個(gè)可旋轉(zhuǎn)部件。多個(gè)可旋轉(zhuǎn)部件中的每一個(gè)可旋轉(zhuǎn)部件可響應(yīng)于多個(gè)致動(dòng)器中的相應(yīng)一個(gè)的致動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。細(xì)長(zhǎng)部件從轉(zhuǎn)接器部分向遠(yuǎn)端延伸，其中多個(gè)可旋轉(zhuǎn)部件中的一個(gè)的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的第一功能。

附圖說(shuō)明

并入在本說(shuō)明書中且構(gòu)成本說(shuō)明書的一部分的附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例，且與上文給出的本發(fā)明的一般描述及下文給出的實(shí)施例的詳細(xì)描述一起用以解釋本發(fā)明的原理，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的示意性說(shuō)明；

圖2是具有安裝于其上的手術(shù)組件的機(jī)械臂的透視圖；

圖3是以虛線示出手術(shù)器械的轉(zhuǎn)接器部分的圖2的手術(shù)組件的部分透視圖；

圖4是以虛線示出器械驅(qū)動(dòng)單元的部分和手術(shù)器械的轉(zhuǎn)接器部分的圖2的手術(shù)組件的透視圖；

圖5是以虛線示出致動(dòng)器和導(dǎo)螺桿的圖4的器械驅(qū)動(dòng)單元的透視圖；

圖6是具有從器械驅(qū)動(dòng)單元中脫離的手術(shù)器械的圖2的手術(shù)組件的透視圖；

圖7是與圖6的器械驅(qū)動(dòng)單元一起使用的蓋層的透視圖；以及

圖8是具有安裝在可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器上的栓塞的圖7的器械驅(qū)動(dòng)單元的主體的透視圖。

具體實(shí)施方式

參考圖式詳細(xì)地描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中在若干視圖中的每一個(gè)中，相同參考標(biāo)號(hào)指定相同或?qū)?yīng)元件。如本文中所使用，術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)端”指代與用戶相距較遠(yuǎn)的裝置的部分，而術(shù)語(yǔ)“近端”指代較接近于用戶的裝置的部分。

參考圖1，提供了機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1，其包含：多個(gè)機(jī)械臂2、3；控制裝置4；以及與控制裝置4聯(lián)接的操作控制臺(tái)5。操作控制臺(tái)5包含顯示裝置6和手工輸入裝置7、8，借助于此人員(未示出，例如，外科醫(yī)生)能夠遠(yuǎn)距離操控機(jī)械臂2、3。

多個(gè)機(jī)械臂2、3中的每一個(gè)包含通過(guò)接合件連接的多個(gè)部件。機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1還包含連接到機(jī)械臂2、3中的每一個(gè)的遠(yuǎn)端的手術(shù)組件100。手術(shù)組件100包含器械驅(qū)動(dòng)單元300和可拆卸地聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元300的手術(shù)器械200。手術(shù)器械200包含末端執(zhí)行器230。

機(jī)械臂2、3可由連接到控制裝置4的電力驅(qū)動(dòng)件(未示出)驅(qū)動(dòng)。設(shè)置控制裝置4(例如，計(jì)算機(jī))以激活驅(qū)動(dòng)器(尤其借助于計(jì)算機(jī)程序)，使得機(jī)械臂2、3和它們的手術(shù)組件100根據(jù)借助于手工輸入裝置7、8限定的移動(dòng)執(zhí)行所需的移動(dòng)。還可設(shè)置控制裝置4使得其調(diào)節(jié)機(jī)械臂2、3和/或驅(qū)動(dòng)器的移動(dòng)。

繼續(xù)參考圖1，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1被配置成用于躺在患者檢查臺(tái)12上的將借助于末端執(zhí)行器230以微創(chuàng)方式得到治療的患者13。機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1可以包含兩個(gè)以上機(jī)械臂2、3。額外的機(jī)械臂也可連接到控制裝置4并且可以借助于操作控制臺(tái)5遠(yuǎn)距離操控。一個(gè)或多個(gè)額外的手術(shù)組件100和/或手術(shù)器械200也可以附接到額外的機(jī)械臂。

控制裝置4可以控制多個(gè)電機(jī)(電機(jī)1……n)，其中每個(gè)電機(jī)被配置成驅(qū)動(dòng)聯(lián)接到手術(shù)器械200的末端執(zhí)行器230的一個(gè)或多個(gè)纜線(例如，纜線400a-d(圖5))的推動(dòng)或牽引機(jī)。雖然示出和描述了纜線，但是還預(yù)期纜線可以被替換為桿或類似物。在使用中，當(dāng)推動(dòng)和/或牽引這些纜線400a-d時(shí)，纜線400a-d實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械200的末端執(zhí)行器230的操作和/或移動(dòng)。構(gòu)想出控制裝置4協(xié)調(diào)各種電機(jī)(電機(jī)1……n)的激活以協(xié)調(diào)一個(gè)或多個(gè)纜線400a-d的推動(dòng)或牽引運(yùn)動(dòng)，以便協(xié)調(diào)一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器230的操作和/或移動(dòng)。在實(shí)施例中，除了一個(gè)或多個(gè)纜線400a-d以外或代替一個(gè)或多個(gè)纜線400a-d，每個(gè)電機(jī)可被配置成致動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿或杠桿臂以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器230的操作和/或移動(dòng)。

控制裝置4可包含適用于進(jìn)行計(jì)算和/或根據(jù)一組指令操作的任何合適的邏輯控制電路。控制裝置4可被配置成通過(guò)無(wú)線(例如，wi-fi^tm、lte^tm、等)和/或有線連接與遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”通信。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可以包含與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的各種組件、算法和/或操作相關(guān)的數(shù)據(jù)、指令和/或信息。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可以包含任何合適的電子服務(wù)、數(shù)據(jù)庫(kù)、平臺(tái)、云端“c”(參見(jiàn)圖1)或類似物?？刂蒲b置4可以包含可操作地連接到存儲(chǔ)器的中央處理單元。存儲(chǔ)器可以包含暫時(shí)性類型存儲(chǔ)器(例如，ram)和/或非暫時(shí)性類型存儲(chǔ)器(例如，閃存媒體、磁盤媒體等等)。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器是遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的一部分，和/或可操作地聯(lián)接到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”。

控制裝置4可以包含與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的組件介接(例如，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器電路)的多個(gè)輸入和輸出?？刂蒲b置4可被配置成接收輸入信號(hào)和/或產(chǎn)生輸出信號(hào)以控制機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的各種組件(例如，一個(gè)或多個(gè)電機(jī))中的一個(gè)或多個(gè)。輸出信號(hào)可包含算法指令和/或可基于算法指令，所述算法指令可由用戶預(yù)編程和/或輸入?？刂蒲b置4可以被配置成從可聯(lián)接到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的用戶界面(例如，操作控制臺(tái)5的開(kāi)關(guān)、按鈕、觸摸屏等)中接收多個(gè)用戶輸入。

數(shù)據(jù)庫(kù)14可以直接地和/或間接地聯(lián)接到控制裝置4。數(shù)據(jù)庫(kù)14可被配置成存儲(chǔ)來(lái)自活體和/或解剖圖譜的手術(shù)前數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫(kù)14可以包含存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器可以是遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的一部分和/或以操作方式聯(lián)接到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”。為了詳細(xì)論述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的構(gòu)造及操作，可參考2011年11月3日提交的標(biāo)題為“醫(yī)療工作站(medicalworkstation)”的第2012/0116416號(hào)美國(guó)專利公開(kāi)，所述專利公開(kāi)的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并入本文中。

現(xiàn)轉(zhuǎn)而參考圖2到圖4，手術(shù)組件100包含聯(lián)接到機(jī)械臂2的器械驅(qū)動(dòng)單元300和可拆卸地聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元300的手術(shù)器械200。器械驅(qū)動(dòng)單元300包含主體312，所述主體312具有第一外殼部分302和從第一外殼部分302向遠(yuǎn)端延伸的第二外殼部分304。確切地說(shuō)，第二外殼部分304限定了被配置成接收手術(shù)器械200的轉(zhuǎn)接器部分202(圖3)的切口319(圖6)。第二外殼部分304包含橫向側(cè)面306(圖4)。每個(gè)橫向側(cè)面306限定被配置成接收轉(zhuǎn)接器部分202的相應(yīng)的耳片204a、204b(圖3)的凹槽306a、306b(圖5)。耳片204a、204b可以通過(guò)(例如)搭扣配合或摩擦配合配置嚙合相應(yīng)的凹槽306a、306b以將手術(shù)器械200可拆卸地聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元300。以此方式，各種手術(shù)器械可以可互換地用于器械驅(qū)動(dòng)單元300。器械驅(qū)動(dòng)單元300的主體312包含被配置成嚙合手術(shù)器械200的轉(zhuǎn)接器部分202的嚙合表面206a、206b(圖6)的連接表面308a、308b(圖5)。如下文將描述，連接表面308a(圖5)限定多個(gè)槽溝310a-d(圖8)，并且連接表面308b限定鉆孔309(圖4)。

現(xiàn)在參考圖4和圖5，器械驅(qū)動(dòng)單元300支撐多個(gè)致動(dòng)器或電機(jī)314a-e和以操作方式與相應(yīng)的電機(jī)314a-d聯(lián)接的多個(gè)導(dǎo)螺桿316a-d(圖5)。具體地說(shuō)，電機(jī)314e可滑動(dòng)地安置于第一外殼部分302中，并且聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315，所述可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315被配置成以操作方式嚙合手術(shù)器械200的細(xì)長(zhǎng)部件210。

器械驅(qū)動(dòng)單元300的第一外殼部分302的連接表面308b限定鉆孔309(圖4)，所述鉆孔309被配置成接收穿過(guò)其中的可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315。第一外殼部分302進(jìn)一步限定被配置成可滑動(dòng)地接收杠桿311的槽溝317(圖5)。杠桿311被配置成沿著在延伸位置(圖5)與縮回位置(圖4)之間的縱軸“x-x”(圖4)滑動(dòng)電機(jī)314e，在所述延伸位置中可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315(圖5)延伸穿過(guò)連接表面308b的鉆孔309，在所述縮回位置中可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315(圖5)安置于鉆孔309的近端。杠桿311可以放置在縮回位置(圖4)中以有助于(例如)將手術(shù)器械200附接到器械驅(qū)動(dòng)單元300以及從器械驅(qū)動(dòng)單元300中分離手術(shù)器械200。

繼續(xù)參考圖5，電機(jī)314a-d與相應(yīng)的導(dǎo)螺桿316a-d聯(lián)接。每個(gè)導(dǎo)螺桿316a-d以可螺紋旋擰方式與非可旋轉(zhuǎn)支撐部件或螺母318相關(guān)聯(lián)(圖5中僅示出一個(gè))。通過(guò)限定在第二外殼部分304的連接表面308a中的相應(yīng)的槽溝310a-d(圖8)滑動(dòng)地接收每個(gè)支撐部件318。每個(gè)支撐部件318與具有鋸齒的相應(yīng)的托架部件320a-d聯(lián)接。在此配置中，相應(yīng)的電機(jī)314a-d的致動(dòng)使得相應(yīng)的導(dǎo)螺桿316a-d伴隨的旋轉(zhuǎn)。相應(yīng)的導(dǎo)螺桿316a-d的旋轉(zhuǎn)使得在相應(yīng)的槽溝310a-d內(nèi)的相應(yīng)的支撐部件318平移，這繼而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的托架部件320a-d的平移。電機(jī)314a-d的單獨(dú)的致動(dòng)使得托架部件320a-d能夠單獨(dú)的平移。

現(xiàn)在參考圖5和圖6，手術(shù)器械200包含轉(zhuǎn)接器部分202、從轉(zhuǎn)接器部分202延伸的細(xì)長(zhǎng)部件210和在細(xì)長(zhǎng)部件210遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器230(圖2)。轉(zhuǎn)接器部分202包含嚙合表面206a、206b(圖6)，所述嚙合表面206a、206b被配置成相應(yīng)地嚙合和/或?qū)χ餍凋?qū)動(dòng)單元300的連接表面308a、308b(圖5)。轉(zhuǎn)接器部分202支撐在(例如)共用軸“y-y”(圖4)上的多個(gè)齒輪216a-d(圖6)以用于其單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)。確切地說(shuō)，每個(gè)齒輪216a-d具有卷軸部分217a-d(圖4)。齒輪216a-d的每個(gè)卷軸部分217a-d聯(lián)接到相應(yīng)的纜線400a-d(圖5)。轉(zhuǎn)接器部分202的嚙合表面206b(圖6)限定多個(gè)孔隙209a-d(圖4)。每個(gè)齒輪216a-d的至少一部分延伸穿過(guò)相應(yīng)的孔隙209a-d，使得每個(gè)齒輪216a-d嚙合相應(yīng)的托架部件320a-d。以此方式，托架部件320a-d的平移使得轉(zhuǎn)接器部分202的相應(yīng)的齒輪216a-d旋轉(zhuǎn)。

每個(gè)纜線400a-d具有聯(lián)接到相應(yīng)的齒輪216a-d的相應(yīng)的卷軸部分217a-d(圖4)的第一端和聯(lián)接到在細(xì)長(zhǎng)部件210的遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器230的第二端。每個(gè)纜線400a-d可以聯(lián)接到末端執(zhí)行器230，使得每個(gè)纜線400a-d或其組合的致動(dòng)執(zhí)行末端執(zhí)行器230的功能。纜線400a-d中的一個(gè)或多個(gè)的縱向平移實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器230或其一部分上的移動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn)、樞轉(zhuǎn)、鉸接、縱向/橫向平移等)。舉例來(lái)說(shuō)，標(biāo)題為“具有用于互連機(jī)電手術(shù)裝置和手術(shù)負(fù)載單元及其手術(shù)系統(tǒng)的萬(wàn)向節(jié)的轉(zhuǎn)接器總成(adapterassemblywithgimbalforinterconnectingelectromechanicalsurgicaldevicesandsurgicalloadingunits,andsurgicalsystemsthereof)”的2014年4月21日遞交的第14/257,063號(hào)美國(guó)專利申請(qǐng)描述了具有支撐以操作方式聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)導(dǎo)螺桿以發(fā)射手術(shù)釘?shù)目上蜻h(yuǎn)端推進(jìn)的滑橇的末端執(zhí)行器的手術(shù)吻合裝置，所述專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并入本文中。細(xì)長(zhǎng)部件210經(jīng)尺寸設(shè)定以便接收多個(gè)纜線400a-d中的每一個(gè)并且使得多個(gè)纜線400中的每一個(gè)能夠穿過(guò)其中線性地平移。

現(xiàn)在參考圖7和圖8，器械驅(qū)動(dòng)單元300可以配備有保護(hù)屏障或蓋層500。舉例來(lái)說(shuō)，標(biāo)題為“用于機(jī)器人手術(shù)器械的無(wú)菌蓋層界面(steriledrapeinterfaceforroboticsurgicalinstrument)”的第7,886,743號(hào)美國(guó)專利描述了覆蓋機(jī)器人手術(shù)操控器的至少一部分的無(wú)菌蓋層。器械驅(qū)動(dòng)單元300在安裝手術(shù)器械200于其上之前可以覆蓋有蓋層500。蓋層500可以由(例如)柔性材料形成。蓋層500可以包含由(例如)剛性聚合物形成的旋轉(zhuǎn)套管510。旋轉(zhuǎn)套管510可以焊接到蓋層500上。旋轉(zhuǎn)套管510被配置成接收與電機(jī)314e聯(lián)接的可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315。蓋層500可以進(jìn)一步包含由(例如)剛性聚合物薄片形成的強(qiáng)化支架550，以提供托架部件320a-d在其上平移的強(qiáng)化表面。可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315可以配備有無(wú)菌屏障栓塞330以提供在可互換的旋轉(zhuǎn)零件之間的無(wú)菌屏障。

在操作中，手術(shù)器械200可拆卸地安裝在支撐在機(jī)械臂2、3上的器械驅(qū)動(dòng)單元300上，而器械驅(qū)動(dòng)單元300的杠桿311在收縮狀態(tài)中。轉(zhuǎn)接器部分202的齒輪216a-d嚙合相應(yīng)的托架部件320a-d。此時(shí)，器械驅(qū)動(dòng)單元300的杠桿311可以轉(zhuǎn)換到延伸狀態(tài)，使得與電機(jī)314e聯(lián)接的可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315以操作方式嚙合手術(shù)器械200的細(xì)長(zhǎng)部件210。

通過(guò)以操作方式聯(lián)接到器械驅(qū)動(dòng)單元300的手術(shù)器械200，激活多個(gè)電機(jī)314a-d中的一個(gè)或多個(gè)以旋轉(zhuǎn)導(dǎo)螺桿316a-d中的一個(gè)或多個(gè)。器械驅(qū)動(dòng)單元300的導(dǎo)螺桿316a-d的旋轉(zhuǎn)使得相應(yīng)的托架部件320a-d平移，這繼而使得手術(shù)器械200的相應(yīng)的齒輪216a-d旋轉(zhuǎn)。相應(yīng)的齒輪216a-d的旋轉(zhuǎn)平移相應(yīng)的纜線400a-d。纜線400a-d縱向平移或其組合實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器230或其一部分上的移動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn)、樞轉(zhuǎn)、鉸接、縱向/橫向平移等)。此外，電機(jī)314e的致動(dòng)使得以操作方式與手術(shù)器械200的細(xì)長(zhǎng)部件210聯(lián)接的可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器315旋轉(zhuǎn)(圍繞縱軸“x-x”)。以此方式，電機(jī)314e的致動(dòng)使得手術(shù)器械200的細(xì)長(zhǎng)部件210旋轉(zhuǎn)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，本文中專門描述的且在附圖中示出的結(jié)構(gòu)及方法是非限制性示例性實(shí)施例，且應(yīng)將描述、公開(kāi)內(nèi)容及諸圖解釋為僅為示例性的具體實(shí)施例。因此，應(yīng)理解，本發(fā)明不限于所描述的精確實(shí)施例，且所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可在不脫離本發(fā)明的范圍或精神的情況下進(jìn)行各種其它改變及修改。另外，可在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下將結(jié)合某些實(shí)施例所示或所描述的元件及特征與某些其它實(shí)施例的元件及特征組合，且此類修改及變化也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。因此，本發(fā)明的標(biāo)的物不受到已具體示出及描述的內(nèi)容限制。