本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)外科手術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的醫(yī)療設(shè)備，它可以在微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人手術(shù)過程中能夠快速更換不同的手術(shù)器械和為手術(shù)器械提供多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，尤其涉及一種適合于胸腔和腹腔的微創(chuàng)手術(shù)操作的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的快換機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽(yù)為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對(duì)人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，微創(chuàng)手術(shù)操作是指醫(yī)生借助細(xì)長的手術(shù)器械通過人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作的。它與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有手術(shù)切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn)，達(dá)到與傳統(tǒng)開口手術(shù)相同的療效。手工操作的微創(chuàng)手術(shù)器械是被動(dòng)操作形式，一般末端只具有一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。手術(shù)過程中醫(yī)生通過手指施加驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)末端器械動(dòng)作，并依靠醫(yī)生手臂與腕部的運(yùn)動(dòng)靈活性順利完成包括縫合、打結(jié)在內(nèi)的各種復(fù)雜操作。但是，對(duì)于輔助微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)而言，由于手術(shù)器械的操作是通過機(jī)器人來完成的，而機(jī)器人系統(tǒng)本身不具備人操作的靈活性。因此，對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人專用手術(shù)器械的設(shè)計(jì)提出了更高的要求。為適應(yīng)微創(chuàng)手術(shù)的要求，手術(shù)器械的設(shè)計(jì)應(yīng)滿足體積小、操作靈活、形式多樣、便于與機(jī)器人手臂安裝、有足夠的剛度和強(qiáng)度、適于醫(yī)療環(huán)境要求(如多次消毒)等。特別是手術(shù)器械應(yīng)具有較多的自由度以滿足靈活性要求，才能適應(yīng)縫合打結(jié)等復(fù)雜手術(shù)操作。

在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人手術(shù)過程當(dāng)中，手術(shù)工具是唯一與人體病變組織相接觸的部分，也是直接執(zhí)行手術(shù)操作的機(jī)器人部分，因此，手術(shù)工具的性能是微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)綜合性能的關(guān)鍵所在。為適應(yīng)現(xiàn)代化微創(chuàng)手術(shù)的要求，手術(shù)工具的設(shè)計(jì)應(yīng)滿足結(jié)構(gòu)精巧、操作靈活、形式多樣、易于更換、適合醫(yī)療環(huán)境等要求，特別是手術(shù)工具應(yīng)有較多的自由度以滿足靈活性要求，且要易于更換才能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的手術(shù)操作。因此，與手術(shù)工具相配套的快換機(jī)構(gòu)的性能也是微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)綜合性能的重要組成部分，其性能指標(biāo)不僅影響著手術(shù)工具的使用，還直接決定了本體系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指標(biāo)與布局方式?？傊中g(shù)工具與快換裝置的性能是體現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)整體性能水平的關(guān)鍵因素。

在國際上，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域已有多套套樣機(jī)達(dá)到了商業(yè)臨床應(yīng)用水平，包括da Vinci、Zeus、LAPROTEK系統(tǒng)等。通過研究手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展發(fā)現(xiàn)手術(shù)工具系統(tǒng)主要由工具部分和快換裝置組成。工具部分的發(fā)展趨勢是由桿傳動(dòng)、低自由度向絲傳動(dòng)、多自由度發(fā)展，其結(jié)構(gòu)雖越來越簡化，功能卻變得越來越強(qiáng)大；快換裝置則是逐漸向緊湊型、集成型發(fā)展，性能也變的越來越高效、穩(wěn)定?，F(xiàn)存的兩套商業(yè)化微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人都是采用絲傳動(dòng)的四自由度手術(shù)工具系統(tǒng)，但這些手術(shù)工具系統(tǒng)仍存在結(jié)構(gòu)布局分散，外形尺寸較大等缺點(diǎn)，所以手術(shù)工具系統(tǒng)仍有很大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

在我國，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)還處于起步階段，尤其對(duì)手術(shù)工具系統(tǒng)的研究，與國外技術(shù)相比還有較大的差距，因此，開發(fā)絲傳動(dòng)、多自由度手術(shù)工具及相配套的性能更為穩(wěn)定高效的快換裝置對(duì)填補(bǔ)國內(nèi)空白，推進(jìn)相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)進(jìn)步具有重要意義。研究開發(fā)與現(xiàn)有系統(tǒng)擁有不同的絲傳動(dòng)形式和快換方式的多自由度手術(shù)工具系統(tǒng)對(duì)于提升我國在該科研領(lǐng)域的學(xué)術(shù)、技術(shù)地位具有深遠(yuǎn)意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種方便拆裝、易于調(diào)整、定位準(zhǔn)確、剛度較大、布局合理的小型化、輕量化的用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的快換機(jī)構(gòu)，它能夠夾持手術(shù)工具輔助醫(yī)生實(shí)施微創(chuàng)手術(shù)操作。

本發(fā)明提供了一種方便拆裝、易于調(diào)整、定位準(zhǔn)確、剛度較大、布局合理的小型化、輕量化的用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的快換機(jī)構(gòu)，具體方案如下：

用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)，包括一個(gè)接口底座，在所述的接口底座上安裝有左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自通過一個(gè)接口離合盤與底座相連，

所述的左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，各自包括一個(gè)電機(jī)，該電機(jī)通過連軸器與太陽輪軸相連，在所述的太陽輪軸上安裝有大太陽輪和小太陽輪，大太陽輪和小太陽輪與安裝在行星架上的三個(gè)行星輪嚙合，所述的行星架和與其相對(duì)應(yīng)的接口離合盤相連；

所述的腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，其包括一個(gè)電機(jī)，該電機(jī)通過連軸器與齒輪軸相連，所述的齒輪軸分別與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的大太陽輪嚙合；且齒輪軸端部和與其相對(duì)應(yīng)的接口離合盤相連；

所述的操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下方，其包括一個(gè)電機(jī)，該電機(jī)通過連軸器與一個(gè)傳動(dòng)軸相連，所述的傳動(dòng)軸和與其相對(duì)應(yīng)的接口離合盤相連。

進(jìn)一步的，所述的行星架一端伸出三個(gè)銷軸，行星架的三個(gè)銷軸分別插入三個(gè)行星輪的中心孔中，行星架另一端通過軸承軸向固定，軸承固定在底座殼體上，且行星架的該端與接口離合盤形成過盈配合。

進(jìn)一步的，所述的小太陽輪與太陽輪軸截面呈“D”字形，小太陽輪與太陽輪軸的“D”字形截面形成過盈配合，小太陽輪與太陽輪軸通過“D”字形截面周向固定。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)軸兩端均通過軸承軸向固定，其中一端的軸承固定在底座殼體上，另一端的軸承固定在連接件上，所述的傳動(dòng)軸與接口離合盤連接端形成過盈配合。

進(jìn)一步的，所述的接口底座包括底座殼體和底座外罩，所述的底座殼體上設(shè)有兩道定位凸臺(tái)，底座殼體兩側(cè)面分別設(shè)有兩個(gè)長螺栓孔，所述的長螺栓孔與底座外罩相連。

進(jìn)一步的，所述的底座外罩有兩個(gè)，分別安裝并固定于底座殼體的兩側(cè)；底座外罩上面設(shè)計(jì)導(dǎo)向滑槽，導(dǎo)向滑槽頂端呈“喇叭口”形狀，以方便手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝，底座外罩上面導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底呈“圓弧”形，導(dǎo)向滑槽末端及中部的“圓弧”形滑槽槽底開口方向與導(dǎo)向滑槽軸線方向垂直，并且該“圓弧”形的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底與手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)的固定銷軸形成“過盈”配合，以防止手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)的固定銷軸從底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底中“滑出”，導(dǎo)致手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)與快換機(jī)構(gòu)“分離”；

進(jìn)一步的，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以沿底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽安裝到快換機(jī)構(gòu)上；底座外罩上設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，底座外罩上面的兩個(gè)長螺栓孔與底座殼體上面的長螺栓孔長孔軸線垂直，方便底座外罩安裝并固定于底座殼體上時(shí)調(diào)整底座外罩與底座殼體的安裝相對(duì)位置。

進(jìn)一步的，所述的用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)，還包括一個(gè)用于將手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定到接口底座上的鎖緊機(jī)構(gòu)，具體的有兩種方式：

方式一：

所述的鎖緊機(jī)構(gòu)包括兩組，每組包括兩個(gè)鎖緊掛鉤和一個(gè)鎖緊拉桿，兩個(gè)鎖緊掛鉤的一端旋轉(zhuǎn)安裝在同一個(gè)底座外罩上，鎖緊掛鉤另一端用于固定手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)；兩個(gè)鎖緊掛鉤的另一端分別連接在該組的鎖緊拉桿上；同一個(gè)底座外罩上面的兩個(gè)鎖緊掛鉤的旋轉(zhuǎn)中心與旋轉(zhuǎn)安裝在該兩個(gè)鎖緊掛鉤上的鎖緊拉桿的旋轉(zhuǎn)中心形成“平行四邊形”。

方式二：

在所述底座外罩上面開兩個(gè)圓弧形槽孔，所述鎖緊掛鉤兩端鉸接與底座外罩的兩個(gè)圓弧形滑槽中，所述鎖緊掛鉤的軸線方向與所述底座外罩上的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底的中心連線平行，所述鎖緊掛鉤兩端的可在所述底座外罩的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，所述鎖緊掛鉤上面有兩個(gè)掛鉤，用于固定所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的兩個(gè)固定銷軸。

具體的鎖緊方式如下：

方式一：當(dāng)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝到底座中時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)底座外罩上面的其中一個(gè)鎖緊掛鉤，使鎖緊掛鉤勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤在鎖緊拉桿的作用下與該鎖緊掛鉤做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另兩個(gè)固定銷軸；當(dāng)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)從底座中分離時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)底座外罩上面的其中一個(gè)鎖緊掛鉤，使鎖緊掛鉤脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤在鎖緊拉桿的作用下與該鎖緊掛鉤做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另兩個(gè)固定銷軸。

方式二：當(dāng)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝到底座中時(shí)，鎖緊掛鉤兩端在底座外罩的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，使鎖緊掛鉤上面的兩個(gè)掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的兩個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另兩個(gè)固定銷軸；當(dāng)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)從底座中分離時(shí)，鎖緊掛鉤兩端在底座外罩的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，使鎖緊掛鉤上面的兩個(gè)掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的兩個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上面的另兩個(gè)固定銷軸。

本發(fā)明的工作原理：

左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞太陽輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、太陽輪軸、小太陽輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸外嚙合，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。

左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞太陽輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、太陽輪軸、小太陽輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸外嚙合，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。

右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞太陽輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、太陽輪軸、小太陽輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸外嚙合，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。

右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞太陽輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、太陽輪軸、小太陽輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸外嚙合，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。

腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞齒輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、齒輪軸繞齒輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸帶動(dòng)接口離合盤繞齒輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪帶動(dòng)三個(gè)行星輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上電機(jī)、聯(lián)軸器固連，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪帶動(dòng)三個(gè)行星輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上電機(jī)、聯(lián)軸器固連，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。

腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞齒輪軸的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、齒輪軸繞齒輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸帶動(dòng)接口離合盤繞齒輪軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪帶動(dòng)三個(gè)行星輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上電機(jī)、聯(lián)軸器固連，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪軸帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪的外齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的大太陽輪帶動(dòng)三個(gè)行星輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪均與小太陽輪外嚙合，每個(gè)行星輪繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪帶動(dòng)行星架繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架帶動(dòng)接口離合盤繞太陽輪軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上電機(jī)、聯(lián)軸器固連，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的小太陽輪、太陽輪軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。

操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞傳動(dòng)軸的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、傳動(dòng)軸繞傳動(dòng)軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)接口離合盤繞傳動(dòng)軸的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口離合盤的繞傳動(dòng)軸的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的聯(lián)軸器、傳動(dòng)軸繞傳動(dòng)軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)接口離合盤繞傳動(dòng)軸的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

底座外罩與底座殼體之間相對(duì)安裝位置的調(diào)整：

底座外罩上設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，底座殼體兩側(cè)面分別設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，底座外罩上面的兩個(gè)長螺栓孔與底座殼體上面的長螺栓孔長孔軸線垂直，在將兩個(gè)底座外罩固定于底座殼體上時(shí)，可通過調(diào)整底座外罩與底座殼體的長螺栓孔的相對(duì)固定位置來調(diào)整底座外罩與底座殼體的安裝相對(duì)位置。

手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N之間的安裝與拆卸：

手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到快換機(jī)構(gòu)N中時(shí)，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著底座外罩上面的“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑入底座外罩上面導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底，底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底與手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸形成“過盈”配合，同時(shí)旋轉(zhuǎn)同一個(gè)底座外罩上面的其中一個(gè)鎖緊掛鉤，使鎖緊掛鉤勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤在鎖緊拉桿的作用下與該鎖緊掛鉤做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸；以防止手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸從底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽中“滑出”，導(dǎo)致手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。同時(shí)，底座殼體上的兩道定位凸臺(tái)，可以對(duì)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M進(jìn)行定位與固定；

當(dāng)手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M從快換機(jī)構(gòu)N中分離時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)底座外罩上面的其中一個(gè)鎖緊掛鉤，使鎖緊掛鉤脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)底座外罩上面的另一個(gè)鎖緊掛鉤在鎖緊拉桿的作用下與該鎖緊掛鉤做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤進(jìn)行相同操作，另一個(gè)底座外罩上面的另兩個(gè)鎖緊掛鉤同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸。手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底從“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑出底座外罩，使手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。

本發(fā)明的用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的快換機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1.本發(fā)明的用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的快換機(jī)構(gòu)方便拆裝、易于調(diào)整，定位準(zhǔn)確、剛度較大、布局合理、小型化、輕量化。

2.通過調(diào)整底座外罩與底座殼體之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽與底座殼體上面的接口離合盤之間相對(duì)安裝位置，從而使手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到快換機(jī)構(gòu)N上時(shí)，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的接口離合盤能夠與底座殼體上面的接口離合盤恰好能夠配合到位進(jìn)行傳動(dòng)，不會(huì)因?yàn)楦缮娑鴮?dǎo)致手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的接口離合盤與底座殼體上面的接口離合盤無法配合。

3.手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在進(jìn)行外科手術(shù)時(shí)，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要以人體插入點(diǎn)O為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過調(diào)整底座外罩與底座殼體之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽與底座殼體之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N之間相對(duì)安裝位置，方便調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面通過人體插入點(diǎn)O。

4.手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在進(jìn)行外科手術(shù)時(shí)，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要與機(jī)械臂的連桿構(gòu)成一個(gè)平行四邊形OPQR做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要以人體插入點(diǎn)O為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過調(diào)整底座外罩與底座殼體之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整底座外罩上面的導(dǎo)向滑槽與底座殼體之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與機(jī)械臂的連桿構(gòu)成一個(gè)平行四邊形OPQR。

5.刀座外罩上面的導(dǎo)向滑槽頂部做成喇叭口，使手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝進(jìn)入快換機(jī)構(gòu)N時(shí)更方便快捷；導(dǎo)向滑槽曲線可保證刀具傳動(dòng)圓盤自然滑動(dòng)進(jìn)行對(duì)接而不干涉；導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底采用過盈配合可以精確定位手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N的相對(duì)安裝位置。手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M從快換機(jī)構(gòu)N前上方安裝進(jìn)入和拆下，符合習(xí)慣操作方向，減小了安裝和拆下難度。

6.平行四邊形掛鉤鎖緊機(jī)構(gòu)可以準(zhǔn)確可靠地將手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M固定到快換機(jī)構(gòu)N上面；也可以方便的鎖緊與松開手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M。

7.快換機(jī)構(gòu)N上面的接口離合盤采用單列布置，使手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在接口底座上面的固定點(diǎn)之間的力臂更長，更有利于于保證手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在接口底座上面的固定。

8.快換機(jī)構(gòu)N上面的接口離合盤采用單列布置，電機(jī)與接口離合盤“同軸布置”，可以將固定在快換機(jī)構(gòu)沿機(jī)械臂Z軸來回移動(dòng)的連接件Q上的電機(jī)放置在兩條滑軌P中間，空間布置合理。

9.將“差動(dòng)輪系”解耦機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)在快換機(jī)構(gòu)N上，不設(shè)計(jì)在手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上，這樣可以簡化手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，有利于手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M大量生產(chǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖不一定按照比例，僅是示例性地描述本發(fā)明，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明中的一些實(shí)施例，不是限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的安裝主視示意圖。

圖2是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的安裝俯視示意圖。

圖3是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)與手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝配主視示意圖。

圖4是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)與手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)及刀座裝配俯視示意圖。

圖5是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)剖示圖。

圖6是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與底座安裝部分的俯視圖。

圖7是本發(fā)明用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)解耦機(jī)構(gòu)主視示意圖。

圖8、圖9、圖10是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的接口底座殼體結(jié)構(gòu)三視圖。

圖11、圖12、圖13、圖14是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的接口底座外罩結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖15、圖16、圖17、圖18是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的接口離合盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19、圖20、圖21是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的鎖緊機(jī)構(gòu)一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的鎖緊機(jī)構(gòu)二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖23、圖24是本發(fā)明一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人快換機(jī)構(gòu)的手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M以人體插入點(diǎn)O為中心旋轉(zhuǎn)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

結(jié)合圖3～圖6說明本實(shí)施方式，所述快換機(jī)構(gòu)N由左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和接口底座、連接件7、連接件8和鎖緊機(jī)構(gòu)9等組成。

所述左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1由大太陽輪1-1、小太陽輪1-2、行星輪1-3、行星架1-4、太陽輪軸1-5、接口離合盤1-6、軸承1-7、軸承1-8、聯(lián)軸器1-9和電機(jī)1-10等組成。所述電機(jī)1-10固連在所述連接件7上，所述電機(jī)1-10輸出軸與所述聯(lián)軸器1-9一端固連，所述聯(lián)軸器1-9另一端與所述太陽輪軸1-5固連；所述大太陽輪1-1內(nèi)外圈均有齒輪，所述大太陽輪1-1套裝于所述太陽輪軸1-5上并與太陽輪軸1-5保持徑向間隙，所述大太陽輪1-1一端通過軸承1-8軸向固定，所述軸承1-8固定在連接件8上；所述小太陽輪1-2套裝于所述太陽輪軸1-5上，所述小太陽輪1-2與所述太陽輪軸1-5截面呈“D”字形，所述小太陽輪1-2與所述太陽輪軸1-5的“D”字形截面形成過盈配合，所述小太陽輪1-2與所述太陽輪軸1-5通過“D”字形截面周向固定；所述左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1設(shè)置三個(gè)行星輪1-3，所述行星輪1-3與所述大太陽輪1-1內(nèi)齒輪內(nèi)嚙合，所述行星輪1-3與所述小太陽輪1-2外嚙合；所述行星架1-4一端伸出三個(gè)銷軸，所述行星架1-4的三個(gè)銷軸分別插入三個(gè)所述行星輪1-3的中心孔中，所述行星架1-4另一端通過軸承1-7軸向固定，所述軸承1-7固定在底座殼體5上；所述行星架1-4的另一端與所述接口離合盤1-6截面呈“D”字形，所述行星架1-4與所述接口離合盤1-6的“D”字形截面形成過盈配合，所述行星架1-4與所述接口離合盤1-6通過“D”字形截面周向固定，所述行星架1-4與所述接口離合盤1-6通過螺栓軸向固定；

所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2由齒輪軸2-1、接口離合盤2-2、軸承2-3、軸承2-4、聯(lián)軸器2-5和電機(jī)2-6等組成。所述電機(jī)2-6固連在所述連接件7上，所述電機(jī)2-6輸出軸與所述聯(lián)軸器2-5一端固連，所述聯(lián)軸器2-5另一端與所述齒輪軸2-1固連；所述齒輪軸2-1一端通過軸承2-3軸向固定，所述齒輪軸2-1另一端通過軸承2-4軸向固定，所述軸承2-3固定在底座殼體5上，所述軸承2-4固定在連接件8上；所述齒輪軸2-1與所述接口離合盤2-2截面呈“D”字形，所述齒輪軸2-1與所述接口離合盤2-2的“D”字形截面形成過盈配合，所述齒輪軸2-1與所述接口離合盤2-2通過“D”字形截面周向固定，所述齒輪軸2-1與所述接口離合盤2-2通過螺栓軸向固定。

所述右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3由大太陽輪3-1、小太陽輪3-2、行星輪3-3、行星架3-4、太陽輪軸3-5、接口離合盤3-6、軸承3-7、軸承3-8、聯(lián)軸器3-9和電機(jī)3-10等組成。所述電機(jī)3-10固連在所述連接件7上，所述電機(jī)3-10輸出軸與所述聯(lián)軸器3-9一端固連，所述聯(lián)軸器3-9另一端與所述太陽輪軸3-5固連；所述大太陽輪3-1內(nèi)外圈均有齒輪，所述大太陽輪3-1套裝于所述太陽輪軸3-5上并與太陽輪軸3-5保持徑向間隙，所述大太陽輪3-1一端通過軸承3-8軸向固定，所述軸承3-8固定在連接件8上；所述小太陽輪3-2套裝于所述太陽輪軸3-5上，所述小太陽輪3-2與所述太陽輪軸3-5截面呈“D”字形，所述小太陽輪3-2與所述太陽輪軸3-5的“D”字形截面形成過盈配合，所述小太陽輪3-2與所述太陽輪軸3-5通過“D”字形截面周向固定；所述左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1設(shè)置三個(gè)行星輪3-3，所述行星輪3-3與所述大太陽輪3-1內(nèi)齒輪內(nèi)嚙合，所述行星輪3-3與所述小太陽輪3-2外嚙合；所述行星架3-4一端伸出3個(gè)銷軸，所述行星架3-4的三個(gè)銷軸分別插入三個(gè)所述行星輪3-3的中心孔中，所述行星架3-4另一端通過軸承3-7軸向固定，所述軸承3-7固定在底座殼體5上；所述行星架3-4與所述接口離合盤3-6截面呈“D”字形，所述行星架3-4與所述接口離合盤3-6的“D”字形截面形成過盈配合，所述行星架3-4與所述接口離合盤3-6通過“D”字形截面周向固定，所述行星架3-4與所述接口離合盤3-6通過螺栓軸向固定；

所述操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4由傳動(dòng)軸4-1、接口離合盤4-2、軸承4-3、軸承4-4、聯(lián)軸器4-5和電機(jī)4-6等組成。所述電機(jī)4-6固連在所述連接件7上，所述電機(jī)4-6輸出軸與所述聯(lián)軸器4-5一端固連，所述聯(lián)軸器4-5另一端與所述傳動(dòng)軸4-1固連；所述傳動(dòng)軸4-1一端通過軸承4-3軸向固定，所述傳動(dòng)軸4-1另一端通過軸承4-4軸向固定，所述軸承4-3固定在底座殼體5上，所述軸承4-4固定在連接件8上；所述傳動(dòng)軸4-1的與所述接口離合盤4-2截面呈“D”字形，所述傳動(dòng)軸4-1與所述接口離合盤4-2的“D”字形截面形成過盈配合，所述傳動(dòng)軸4-1的與所述接口離合盤4-2通過“D”字形截面周向固定，所述傳動(dòng)軸4-1的與所述接口離合盤4-2通過螺栓軸向固定。

上述的接口離合盤1-6、2-2、3-6、4-2的結(jié)構(gòu)如圖圖15、圖16、圖17、圖18所示。

所述的接口底座包括底座殼體5、底座外罩6；所述連接件7與所述底座殼體5固連；所述連接件8與所述底座殼體5固連。

下面結(jié)合圖3、圖4、圖8、圖9、圖10說明本實(shí)施方式的底座殼體，底座殼體5上設(shè)計(jì)有兩道定位凸臺(tái)，便于所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N上時(shí)，對(duì)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M進(jìn)行定位與固定；所述底座殼體5兩側(cè)面分別設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，以便調(diào)整所述底座外罩6與所述座殼體5的安裝相對(duì)位置及固定所述底座外罩6。

結(jié)合圖3、圖4、圖11、圖12、圖13、圖14說明本實(shí)施方式的底座外罩6的結(jié)構(gòu)，所述底座外罩6有兩個(gè)，分別安裝并固定于所述底座殼體5的兩側(cè)；所述底座外罩6上面設(shè)計(jì)導(dǎo)向滑槽，所述導(dǎo)向滑槽頂端呈“喇叭口”形狀，以方便所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的安裝，所述底座外罩6上面所述導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底呈“圓弧”形，所述導(dǎo)向滑槽末端及中部的“圓弧”形滑槽槽底開口方向與導(dǎo)向滑槽軸線方向垂直，并且該“圓弧”形的所述導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底與所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸形成“過盈”配合，以防止所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸從所述底座外罩6上面的所述導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底中“滑出”，導(dǎo)致所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”；所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M可以沿所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N上；所述底座外罩6上設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，所述底座外罩6上面的兩個(gè)長螺栓孔與所述底座殼體5上面的長螺栓孔長孔軸線垂直，方便所述底座外罩6安裝并固定于所述底座殼體5上時(shí)調(diào)整所述底座外罩6與底座殼體5的安裝相對(duì)位置。

結(jié)合圖3、圖4、圖19、圖20、圖21說明本實(shí)施方式的鎖緊機(jī)構(gòu)9的結(jié)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)9用于將所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M固定到所述快換機(jī)構(gòu)N上面。所述鎖緊機(jī)構(gòu)9由四個(gè)鎖緊掛鉤9-1和兩個(gè)鎖緊拉桿9-2組成。所述鎖緊掛鉤9-1共有4個(gè)，所述鎖緊掛鉤9-1兩個(gè)一組分別一端旋轉(zhuǎn)安裝在每一個(gè)底座外罩6上，所述鎖緊掛鉤9-1另一端用于固定所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M；其中一個(gè)所述鎖緊拉桿9-2兩端分別旋轉(zhuǎn)安裝在位于同一組的兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1上；同一個(gè)所述底座外罩6上面的兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1的旋轉(zhuǎn)中心與旋轉(zhuǎn)安裝在該兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1上的所述鎖緊拉桿9-2的旋轉(zhuǎn)中心形成“平行四邊形”；當(dāng)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N中時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)所述底座外罩6上面的其中一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1，使所述鎖緊掛鉤9-1勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1在所述鎖緊拉桿9-2的作用下與該鎖緊掛鉤9-1做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸；當(dāng)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M從所述快換機(jī)構(gòu)N中分離時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)所述底座外罩6上面的其中一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1，使所述鎖緊掛鉤9-1脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1在所述鎖緊拉桿9-2的作用下與該鎖緊掛鉤9-1做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸。

左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2齒輪軸2-1外嚙合，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2齒輪軸2-1外嚙合。

本發(fā)明的工作原理：

左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的接口離合盤1-6的繞太陽輪軸1-5的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的電機(jī)1-10，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的聯(lián)軸器1-9、太陽輪軸1-5、小太陽輪1-2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3均與小太陽輪1-2外嚙合，每個(gè)行星輪1-3繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3帶動(dòng)行星架1-4繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架1-4帶動(dòng)接口離合盤1-6繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1外嚙合，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1不轉(zhuǎn)動(dòng)。

左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的接口離合盤1-6的繞太陽輪軸1-5的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的電機(jī)1-10，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的聯(lián)軸器1-9、太陽輪軸1-5、小太陽輪1-2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3均與小太陽輪1-2外嚙合，每個(gè)行星輪1-3繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3帶動(dòng)行星架1-4繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架1-4帶動(dòng)接口離合盤1-6繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1外嚙合，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1不轉(zhuǎn)動(dòng)。

右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的接口離合盤3-6的繞太陽輪軸3-5的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的電機(jī)3-10，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的聯(lián)軸器3-9、太陽輪軸3-5、小太陽輪3-2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3均與小太陽輪3-2外嚙合，每個(gè)行星輪3-3繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3帶動(dòng)行星架3-4繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架3-4帶動(dòng)接口離合盤3-6繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1外嚙合，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1不轉(zhuǎn)動(dòng)。

右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的接口離合盤3-6的繞太陽輪軸3-5的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的電機(jī)3-10，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的聯(lián)軸器3-9、太陽輪軸3-5、小太陽輪3-2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3均與小太陽輪3-2外嚙合，每個(gè)行星輪3-3繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3帶動(dòng)行星架3-4繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架3-4帶動(dòng)接口離合盤3-6繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1外嚙合，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1不轉(zhuǎn)動(dòng)。

腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的接口離合盤2-2的繞齒輪軸2-1的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2上的電機(jī)2-6，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2上的聯(lián)軸器2-5、齒輪軸2-1繞齒輪軸2-1的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸2-1帶動(dòng)接口離合盤2-2繞齒輪軸2-1的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1帶動(dòng)三個(gè)行星輪1-3逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3均與小太陽輪1-2外嚙合，每個(gè)行星輪1-3繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3帶動(dòng)行星架1-4繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架1-4帶動(dòng)接口離合盤1-6繞太陽輪軸1-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的小太陽輪1-2、太陽輪軸1-5與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上電機(jī)1-10、聯(lián)軸器1-9固連，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的小太陽輪1-2、太陽輪軸1-5不轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1帶動(dòng)三個(gè)行星輪3-3逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3均與小太陽輪3-2外嚙合，每個(gè)行星輪3-3繞自身軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3帶動(dòng)行星架3-4繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架3-4帶動(dòng)接口離合盤3-6繞太陽輪軸3-5的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的小太陽輪3-2、太陽輪軸3-5與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上電機(jī)3-10、聯(lián)軸器3-9固連，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的小太陽輪3-2、太陽輪軸3-5不轉(zhuǎn)動(dòng)。

腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的接口離合盤2-2的繞齒輪軸2-1的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2上的電機(jī)2-6，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2上的聯(lián)軸器2-5、齒輪軸2-1繞齒輪軸2-1的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸2-1帶動(dòng)接口離合盤2-2繞齒輪軸2-1的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1帶動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1的外齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的大太陽輪1-1帶動(dòng)三個(gè)行星輪1-3順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3均與小太陽輪1-2外嚙合，每個(gè)行星輪1-3繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪1-3帶動(dòng)行星架1-4繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架1-4帶動(dòng)接口離合盤1-6繞太陽輪軸1-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的小太陽輪1-2、太陽輪軸1-5與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上電機(jī)1-10、聯(lián)軸器1-9固連，此時(shí)，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上的小太陽輪1-2、太陽輪軸1-5不轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪外嚙合，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的齒輪軸2-1帶動(dòng)右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1的外齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的大太陽輪3-1帶動(dòng)三個(gè)行星輪3-3順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3均與小太陽輪3-2外嚙合，每個(gè)行星輪3-3繞自身軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)行星輪3-3帶動(dòng)行星架3-4繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架3-4帶動(dòng)接口離合盤3-6繞太陽輪軸3-5的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的小太陽輪3-2、太陽輪軸3-5與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上電機(jī)3-10、聯(lián)軸器3-9固連，此時(shí)，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的小太陽輪3-2、太陽輪軸3-5不轉(zhuǎn)動(dòng)。

操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的接口離合盤4-2的繞傳動(dòng)軸4-1的軸線實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的電機(jī)4-6，使其輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的聯(lián)軸器4-5、傳動(dòng)軸4-1繞傳動(dòng)軸4-1的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸4-1帶動(dòng)接口離合盤2-2繞傳動(dòng)軸2-1的軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的接口離合盤4-2的繞傳動(dòng)軸4-1的軸線實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)：啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的電機(jī)4-6，使其輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的聯(lián)軸器4-5、傳動(dòng)軸4-1繞傳動(dòng)軸4-1的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸4-1帶動(dòng)接口離合盤2-2繞傳動(dòng)軸2-1的軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

底座外罩6與底座殼體5之間相對(duì)安裝位置的調(diào)整：

底座外罩6上設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，所述底座殼體5兩側(cè)面分別設(shè)計(jì)有兩個(gè)長螺栓孔，所述底座外罩6上面的兩個(gè)長螺栓孔與所述底座殼體5上面的長螺栓孔長孔軸線垂直，在將兩個(gè)所述底座外罩6固定于所述底座殼體5上時(shí)，可通過調(diào)整所述底座外罩6與所述底座殼體5的長螺栓孔的相對(duì)固定位置來調(diào)整所述底座外罩6與所述底座殼體5的安裝相對(duì)位置。

底座外罩6與底座殼體5之間相對(duì)安裝位置可調(diào)整的優(yōu)點(diǎn)：

1.通過調(diào)整所述底座外罩6與所述底座殼體5之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽與所述底座殼體5上面的接口離合盤1-6、接口離合盤2-2、接口離合盤3-6、接口離合盤4-2之間相對(duì)安裝位置，從而使所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N上時(shí)，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的接口離合盤能夠與所述底座殼體5上面的接口離合盤恰好能夠配合到位進(jìn)行傳動(dòng)，不會(huì)因?yàn)楦缮娑鴮?dǎo)致所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的接口離合盤與所述底座殼體5上面的接口離合盤無法配合。

2.所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在進(jìn)行外科手術(shù)時(shí)，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要以人體插入點(diǎn)O為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過調(diào)整所述底座外罩6與所述底座殼體5之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽與所述底座殼體5之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與所述快換機(jī)構(gòu)N之間相對(duì)安裝位置，方便調(diào)整所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面通過人體插入點(diǎn)O。

3.所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M在進(jìn)行外科手術(shù)時(shí)，結(jié)合圖23、24，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要與機(jī)械臂的連桿構(gòu)成一個(gè)平行四邊形OPQR做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M需要以人體插入點(diǎn)O為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過調(diào)整所述底座外罩6與所述底座殼體5之間相對(duì)安裝位置，可以調(diào)整所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽與所述底座殼體5之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與所述快換機(jī)構(gòu)N之間相對(duì)安裝位置，從而調(diào)整所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與機(jī)械臂的連桿構(gòu)成一個(gè)平行四邊形OPQR。

手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N之間的安裝與拆卸：

所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N中時(shí)，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著所述底座外罩6上面的“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑入所述底座外罩6上面導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底，所述底座外罩6上面的所述導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底與所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸形成“過盈”配合，同時(shí)旋轉(zhuǎn)同一個(gè)所述底座外罩6上面的其中一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1，使所述鎖緊掛鉤9-1勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1在所述鎖緊拉桿9-2的作用下與該鎖緊掛鉤9-1做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸；以防止所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸從所述底座外罩6上面的所述導(dǎo)向滑槽中“滑出”，導(dǎo)致所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。同時(shí)，所述底座殼體5上的兩道定位凸臺(tái)，可以對(duì)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M進(jìn)行定位與固定；

當(dāng)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M從所述快換機(jī)構(gòu)N中分離時(shí)，旋轉(zhuǎn)同一個(gè)所述底座外罩6上面的其中一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1，使所述鎖緊掛鉤9-1脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的一個(gè)固定銷軸，同一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1在所述鎖緊拉桿9-2的作用下與該鎖緊掛鉤9-1做相同旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，另一個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另一個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另兩個(gè)所述鎖緊掛鉤9-1同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸。所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底從“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑出所述底座外罩6，使所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。

實(shí)施例2

結(jié)合圖22說明本實(shí)施方式，在實(shí)施例一的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可將所述快換機(jī)構(gòu)N的鎖緊機(jī)構(gòu)改為附圖12中的滑槽式掛鉤鎖緊機(jī)構(gòu)，其具體結(jié)構(gòu)為：

在每一個(gè)所述底座外罩6上面各開兩個(gè)圓弧形槽孔，所述鎖緊掛鉤10兩端鉸接于底座外罩6的兩個(gè)圓弧形滑槽中，所述鎖緊掛鉤10的軸線方向與所述底座外罩6上的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底的中心連線平行，所述鎖緊掛鉤10兩端的可在所述底座外罩6的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，所述鎖緊掛鉤10上面有兩個(gè)掛鉤，用于固定所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的兩個(gè)固定銷軸。

所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M安裝到所述快換機(jī)構(gòu)N中時(shí)，所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著所述底座外罩6上面的“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑入所述底座外罩6上面導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底，所述底座外罩6上面的所述導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底與所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸形成“過盈”配合，所述鎖緊掛鉤10兩端在所述底座外罩6的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，使所述鎖緊掛鉤10上面的兩個(gè)掛鉤同時(shí)勾住所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的兩個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤10進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤10同時(shí)勾住手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸；以防止所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M的固定銷軸從所述底座外罩6上面的所述導(dǎo)向滑槽中“滑出”，導(dǎo)致所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。同時(shí)，所述底座殼體5上的兩道定位凸臺(tái)，可以對(duì)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M進(jìn)行定位與固定；

當(dāng)所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M從所述快換機(jī)構(gòu)N中分離時(shí)，所述鎖緊掛鉤10兩端在所述底座外罩6的兩個(gè)圓弧形滑槽中滑動(dòng)，使所述鎖緊掛鉤10上面的兩個(gè)掛鉤同時(shí)脫離所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的兩個(gè)固定銷軸；另一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤10進(jìn)行相同操作，另一個(gè)所述底座外罩6上面的另一個(gè)所述鎖緊掛鉤10同時(shí)脫離手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M上面的另兩個(gè)固定銷軸。所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M沿著所述底座外罩6上面的導(dǎo)向滑槽末端及中部槽底從“喇叭口”形狀的導(dǎo)向滑槽頂端滑出所述底座外罩6，使所述手術(shù)器械執(zhí)行機(jī)構(gòu)M與快換機(jī)構(gòu)N“分離”。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。