技術(shù)特征：

1.一種太陽能智能輪椅，其特征在于，包括車體移動(dòng)組件、設(shè)置在車體移動(dòng)組件上的供電組件和按摩組件；

所述車體移動(dòng)組件包括輪椅本體，所述輪椅本體包括座椅、設(shè)置在座椅下方后部通過支撐架連接的主動(dòng)輪組以及驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪組的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在座椅下方前部通過支撐架連接的萬向輪組通過操縱桿組件操控、設(shè)置在座椅后方的靠背、以及設(shè)置在座椅兩側(cè)的扶手組件；

所述供電組件包括設(shè)置在輪椅本體上的薄膜太陽能電池組件、單晶硅太陽能電池組件以及與薄膜太陽能電池組件和單晶硅太陽能電池組件連接的超級(jí)電容，所述超級(jí)電容與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及觸摸控制組件連接；

按摩組件包括設(shè)置在靠背上的腰部按摩組件和頸部按摩組件，所述腰部按摩組件和頸部按摩組件與觸摸控制組件連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽能智能輪椅，其特征在于，所述主動(dòng)輪組包括左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪，分別通過左輪電機(jī)和右輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)；所述左輪電機(jī)和右輪電機(jī)分別位于左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪內(nèi)側(cè)軸心上方；萬向輪組包括左萬向輪和右萬向輪，左萬向輪、右萬向輪分別位于左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪前方；操縱桿組件包括操縱桿，操縱桿位于右扶手的正前方，通過操縱桿控制輪椅的前進(jìn)方向、加速度以及剎車，其向前傾斜程度大小決定輪椅的速度快慢，向前傾斜幅度越大輪椅加速度越快；當(dāng)操縱桿向后傾斜時(shí)，可以起到剎車的作用，使輪椅的速度減慢。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽能智能輪椅，其特征在于，還包括一個(gè)踏板，踏板位于左萬向輪、右萬向輪內(nèi)側(cè)前方用于放置雙腳；所述位于座椅下方還設(shè)有一個(gè)儲(chǔ)物盒，扶手組件包括左把手和右把手，左把手和右把手分別位于座椅背部左上角和右上角的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽能智能輪椅，其特征在于，供電部分的薄膜太陽能電池組件包括頂部薄膜太陽能電池、轉(zhuǎn)軸、左支撐桿、右支撐桿、左把手、右把手、背部單晶硅太陽能電池板、左側(cè)薄膜太陽能電池、右側(cè)薄膜太陽能電池、以及電源管理模塊，所有的薄膜太陽能電池均通過電源管理模塊與觸摸控制組件連接；所述觸摸控制組件包括觸控面板轉(zhuǎn)軸、觸控面板；所述轉(zhuǎn)軸位于座椅背部頂端，所述頂部薄膜太陽能電池由轉(zhuǎn)軸與座椅背部頂端銜接，左支撐桿和右支撐桿的底部固定在左把手和右把手的內(nèi)部，當(dāng)左支撐桿和右支撐桿收縮時(shí)可隱藏左把手和右把手內(nèi)部；左支撐桿和右支撐桿的頂部分別與頂部薄膜太陽能電池的左上角和右上角銜接固定，轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)頂部薄膜太陽能電池轉(zhuǎn)出，左支撐桿和右支撐桿伸縮速度與轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速相同，起到帶動(dòng)與支撐頂部薄膜太陽能電池的作用；所述觸控面板通過觸控面板轉(zhuǎn)軸與左扶手銜接，并可以折疊至左扶手內(nèi)側(cè)；觸控面板可控制轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、左支撐桿和右支撐桿的伸縮；轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)薄膜太陽能電池向前伸展同時(shí)左支撐桿和右支撐桿以相同的速度向前伸展對(duì)薄膜太陽能電池起支撐作用；所述頂部薄膜太陽能電池、背部單晶硅太陽能電池板、左側(cè)薄膜太陽能電池、右側(cè)薄膜太陽能電池將吸收的太陽能通過電路轉(zhuǎn)換成電能存貯在超級(jí)電容內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種太陽能智能輪椅，其特征在于，按摩部分包括頸部按摩器、腰部按摩器；所述頸部按摩器和腰部按摩器位于座椅背部，可根據(jù)使用者的需求進(jìn)行位置調(diào)節(jié)；所述觸控面板可以控制按摩器的開關(guān)以及力度大小。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種太陽能智能輪椅，其特征在于，所述電源管理模塊包括PV太陽能陣列、Boost電路、雙向DC-DC變換器；所述Boost電路是由太陽能陣列PV接電容C1、電感L1、以及開關(guān)管S0構(gòu)成；所述雙向DC-DC變換器是由所述Boost電路以及電容C3、電感L2、開關(guān)管S5、S6和二極管D2、D3連接而成；所述雙向DC-DC變換器與超級(jí)電容并聯(lián)構(gòu)成儲(chǔ)能供能環(huán)節(jié)；所述電機(jī)型號(hào)為DG-168A，額定功率200W，工作電壓24V；電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路由開關(guān)管S1、S2、S3、S4和對(duì)應(yīng)的二極管D4、D5、D6、D7組成的全橋電路構(gòu)成。

7.一種太陽能智能輪椅的供電控制方法，其特征在于，包括：

步驟1：?jiǎn)沃芷诓蓸樱翰捎脝沃芷贛PPT跟蹤策略替代連續(xù)MPPT策略，在不考慮絕對(duì)的高效和精度情況下，為減少控制核心單元的負(fù)荷，采取每間隔一定的時(shí)間t_j進(jìn)行一次占空比修正，t_j為正常開關(guān)周期的整數(shù)倍，進(jìn)行最大功率的跟蹤，而在開關(guān)周期為T_s、間隔時(shí)間t_j內(nèi)，采用修正的占空比進(jìn)行Boost電路控制，達(dá)到使太陽能電池板處于相對(duì)高功率輸出狀態(tài)，增大對(duì)太陽能的利用率，與此同時(shí)相對(duì)減少了控制芯片的計(jì)算負(fù)荷；

t_j＝x·T_S (1)

其中x為設(shè)定的大于1的整數(shù)；

步驟2：延展單周期開關(guān)電流連續(xù)掃描采樣：在對(duì)應(yīng)的占空比修正周期內(nèi)，適當(dāng)延長(zhǎng)開關(guān)管開關(guān)周期，以滿足足夠多的數(shù)據(jù)采樣，從而獲取足夠數(shù)據(jù)進(jìn)行局部范圍內(nèi)的最大功率點(diǎn)捕獲；

針對(duì)采樣周期實(shí)行連續(xù)不間斷采樣，從中以固定單位時(shí)間間隔選取合適的采樣的點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算；

在正常開關(guān)周期采用周期為T_S進(jìn)行占空比控制，到達(dá)設(shè)定間隔的局部采樣周期時(shí)，延長(zhǎng)開關(guān)周期為T_S′，使得T_S′大于T_S，并在此周期內(nèi)進(jìn)行連續(xù)的掃描以連續(xù)采樣，選取采樣點(diǎn)電流從i₁→i_n；

步驟3：改進(jìn)的紋波占空比計(jì)算：利用選取的采樣電流進(jìn)行太陽能電池板輸出電流計(jì)算，避免傳統(tǒng)直接采樣的低相關(guān)性和干擾，保證了電流的緊密跟蹤，同時(shí)也避免了不需要的計(jì)算濾波過程，進(jìn)一步減少了誤差的產(chǎn)生；

分別采集開關(guān)管開通狀態(tài)時(shí)對(duì)應(yīng)電流i_n及對(duì)應(yīng)時(shí)刻電容C電壓v_cn；

根據(jù)節(jié)點(diǎn)電流有

i_0n＝i_Ln+i_Cn (2)

其中

$i_{Cn}=C\frac{{\mathrm{dv}}_{cn}}{dt},i_{Ln}=i_n---\left(3\right)$

又因?yàn)?/p>

P_n＝i_0n·v_cn (4)

所以

$P_n=v_{cn}(C\frac{{\mathrm{dv}}_{cn}}{dt}+i_n)---\left(5\right)$

根據(jù)公式(5)計(jì)算每個(gè)選取的采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的功率P_n，比較n個(gè)采樣點(diǎn)功率大小，選取其中數(shù)值最大點(diǎn)作為該周期內(nèi)選取的最大功率；

P_MAX＝[P₁，P₂，P₃…P_m,P_n] (6)

定義在此采樣周期中，經(jīng)過公式(6)計(jì)算比較得出最大功率為P_m，則該m點(diǎn)對(duì)應(yīng)電容電壓為選取的局部最優(yōu)電壓v_m；假定采樣周期之前經(jīng)電路在周期TS條件下，Boost電路輸出電壓為V_out，根據(jù)Boost電路占空比D調(diào)制規(guī)則有

$D=\frac{V_{out}-v_m}{V_{out}}---\left(7\right)$

由此，在對(duì)開關(guān)紋波采樣的基礎(chǔ)上，利用間隔單周期延遲采樣，進(jìn)行功率的計(jì)算和比較，選取該周期時(shí)刻內(nèi)最大功率的占空比D。

8.一種太陽能智能輪椅的行動(dòng)控制方法，其特征在于，通過太陽能智能輪椅主控制器為中間媒介，可以利用操縱桿和觸控面板來控制輪椅的運(yùn)動(dòng)、按摩器的開關(guān)和頂部太陽能薄膜電池板收縮，具體包括：

步驟1、進(jìn)行操縱桿、按摩器、頂部薄膜太陽能電池轉(zhuǎn)軸的初始化；

步驟2、包括電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與檢測(cè)操作桿數(shù)據(jù)變化，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速采集包括設(shè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和判斷速度與加速度乘積的正負(fù)值，若為速度與加速度乘積為正值，則電動(dòng)輪加速運(yùn)動(dòng)；若為負(fù)值，則電動(dòng)輪減速運(yùn)動(dòng)，無論是電動(dòng)輪加速還是減速都會(huì)有速度的偏差error，會(huì)產(chǎn)生反饋量u，PID調(diào)節(jié)器會(huì)對(duì)反饋量u進(jìn)行識(shí)別控制，更新占空比數(shù)據(jù)，再反饋到電機(jī)轉(zhuǎn)速采集，形成一個(gè)循環(huán)；若沒有檢測(cè)到操縱桿數(shù)據(jù)則進(jìn)行到步驟3；

步驟3、電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與檢測(cè)操作桿數(shù)據(jù)，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速采集包括判斷速度與加速度乘積的正負(fù)值，若為正值，則電動(dòng)輪加速運(yùn)動(dòng)；若為負(fù)值，則電動(dòng)輪減速運(yùn)動(dòng)，無論是電動(dòng)輪加速還是減速都會(huì)有速度的偏差error，會(huì)產(chǎn)生反饋量u，PID調(diào)節(jié)器會(huì)對(duì)反饋量u進(jìn)行識(shí)別控制，更新占空比數(shù)據(jù)，再反饋到電機(jī)轉(zhuǎn)速采集，形成一個(gè)循環(huán)；若沒有檢測(cè)到操縱桿數(shù)據(jù)則進(jìn)行到步驟4；

步驟4、檢測(cè)按摩器操作，若檢測(cè)到數(shù)據(jù)則控制按摩器運(yùn)動(dòng)，若沒有檢測(cè)到數(shù)據(jù)則進(jìn)行到步驟5；

步驟5、檢測(cè)電池板伸縮操作，若檢測(cè)到數(shù)據(jù)，則會(huì)控制電池板的展開與閉合，其中包括轉(zhuǎn)軸狀態(tài)采集，頂部薄膜太陽能電池的轉(zhuǎn)軸編碼器會(huì)檢測(cè)出實(shí)際的運(yùn)動(dòng)速度，與觸控面板所操作的實(shí)際數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生偏差error，從而產(chǎn)生反饋量u，PID調(diào)節(jié)器會(huì)對(duì)反饋量進(jìn)行識(shí)別控制，并調(diào)節(jié)占空比數(shù)據(jù)，由此來操作頂部太陽能薄膜電池的展開與閉合；若沒有檢測(cè)到數(shù)據(jù)，則返回到步驟2形成循環(huán)。