本發(fā)明涉及一種醫(yī)用儀器，尤其是涉及一種用于ct機的全自動穿刺針定位裝置。

背景技術(shù)：

穿刺是將穿刺針刺入體腔抽取分泌物做化驗，向體腔注入氣體或造影劑做造影檢查，或向體腔內(nèi)注入藥物的一種診療技術(shù)。目的是抽血化驗，輸血、輸液及置入導管做血管造影。

在穿刺過程中都會用到穿刺針這一常用的工具，特別是在一些檢查項目中，需要通過穿刺針進行檢查，比如腫瘤的位置?，F(xiàn)有技術(shù)中，申請?zhí)枮閏n201420366671.5的中國專利，公開了一種基于ct機圖像的穿刺裝置，其技術(shù)要點是：包括顯示架，顯示架上設(shè)置有顯示器，顯示架上設(shè)置有可拆卸的主臂，主臂上還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)拉伸架，主臂的一端設(shè)置有主臂座，主臂座連接有可旋轉(zhuǎn)拉伸的主臂桿，主臂桿的另一端設(shè)置有定位桿，定位桿的外表面設(shè)置有手握片，ct機掃描架的一側(cè)設(shè)置有機械臂，機械臂上分別設(shè)置有磁場發(fā)生器和通過主臂同步帶動的從臂，從臂包括可旋轉(zhuǎn)拉伸的從臂桿，從臂桿的一端設(shè)置有穿刺針；采用該技術(shù)方案由于主臂和從臂為實時同步運動，因此醫(yī)生在顯示架前即可根據(jù)ct掃描圖像對主臂進行操作，定位精準。

但是，在檢查過程中，很難控制具體位置，現(xiàn)有技術(shù)中的支架運動過程過于僵硬，會損傷正常細胞，很多過情況下，醫(yī)療人員還是會采用手動控制的方法來控制穿刺針的位置，但是通過手動控制，又很難準確確定病變位置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，便于實現(xiàn)自動調(diào)整準確確定病變位置的用于ct機的全自動穿刺針定位裝置。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種全自動穿刺針定位裝置，穿刺針定位架和定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)，穿刺針定位架包括底架、中架和上架，底架底部設(shè)置一滑移架，底架和滑移架配合將穿刺針定位架夾持于ct機側(cè)邊，中架可平移的設(shè)置于底架上，中架呈至少四分之一圓環(huán)形，上架呈至少四分之一圓環(huán)形并可活動的設(shè)置于中架中，上架上可轉(zhuǎn)動的設(shè)置一用于插設(shè)穿刺針的固定架；定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、上下料機構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)和水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，轉(zhuǎn)盤設(shè)置于一軌道上，上下料機構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)和水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)依次設(shè)置在轉(zhuǎn)盤圓周上，轉(zhuǎn)盤沿軌道運動靠近穿刺針定位架；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令上下料機構(gòu)正對穿刺針定位架，上下料機構(gòu)攜帶穿刺針將穿刺針插設(shè)于固定架處；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令角度調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)轉(zhuǎn)動固定架調(diào)整穿刺針角度；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)控制上架在中架活動調(diào)整上架伸出的弧度；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)整中架的水平位置；轉(zhuǎn)盤沿軌道遠離穿刺針定位架后隔離定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)與穿刺針定位架；當轉(zhuǎn)盤在穿刺針定位架處反轉(zhuǎn)并由水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)、上下料機構(gòu)依次運行時復位穿刺針定位架并取下穿刺針。

作為一種改進，固定架包括在圓周上均勻設(shè)置的定位孔以及設(shè)置在一端并安裝于上架上端的旋轉(zhuǎn)軸，上架上端外周上鉸接設(shè)置有一卡入定位孔的擺桿；角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括擺桿調(diào)節(jié)機構(gòu)和定位孔配合機構(gòu)，擺桿調(diào)節(jié)機構(gòu)包括撥動塊和推塊，撥動塊由第一橫向氣缸和第一縱向氣缸帶動運動，推塊由第二縱向氣缸帶動運動，撥動塊和推塊上下相鄰，定位孔配合機構(gòu)包括調(diào)節(jié)齒輪，調(diào)節(jié)齒輪由第一步進電機帶動旋轉(zhuǎn)，由第二橫向氣缸帶動橫向運動；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令角度調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，由一第一推進氣缸將角度調(diào)節(jié)機構(gòu)推向穿刺針定位架，當?shù)谝豢v向氣缸向上推出撥動塊，第一橫向氣缸向前推出撥動塊時撥動塊位于擺桿上方，當?shù)谝豢v向氣缸向下收回，第一橫向氣缸向后收回時撥動塊撥動擺桿脫離定位孔，當?shù)诙M向氣缸推出調(diào)節(jié)齒輪至定位孔處配合，第一步進電機帶動調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)額定角度，當?shù)诙v向氣缸向上推出推塊，推塊將擺桿推回另一定位孔限位，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)復位完成角度調(diào)節(jié)。

作為一種改進，固定架還包括設(shè)置成“u”型的卡架，上下料機構(gòu)包括對稱設(shè)置的穿刺針夾頭，穿刺針夾頭的截面呈半圓環(huán)形，穿刺針夾頭通過第一夾緊氣缸夾緊或松開，通過第三橫向氣缸和第三縱向氣缸控制活動；穿刺針夾頭由外部輸送機構(gòu)處夾持穿刺針，當上下料機構(gòu)正對穿刺針定位架時，當?shù)谌v向氣缸向上推出，第三橫向氣缸向前推出時穿刺針夾頭上的穿刺針位于卡架上方，當?shù)谌v向氣缸向下收回，穿刺針卡于卡架處，第一夾緊氣缸松開穿刺針夾頭后，第一橫向氣缸向后收回完成穿刺針上料。

作為一種改進，上架包括朝外沿圓周方向設(shè)置的弧形齒條和朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的定位槽，中架上設(shè)置有供弧形齒條露出的弧形開口以及設(shè)置于側(cè)邊用于伸入定位槽定位的定位柱，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括定位柱調(diào)節(jié)機構(gòu)和弧度調(diào)節(jié)齒輪，定位柱調(diào)節(jié)機構(gòu)包括定位柱夾頭，定位柱夾頭通過第二夾緊氣缸夾緊或松開，通過第四橫向氣缸控制橫向活動，弧度調(diào)節(jié)齒輪通過第二步進電機帶動旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，由一第二推進氣缸將弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)推向穿刺針定位架，弧度調(diào)節(jié)齒輪與弧形齒條配合限位，當?shù)谒臋M向氣缸向前推出，第二夾緊氣缸工作由定位柱夾頭夾緊定位柱，第四橫向氣缸向后收回將定位柱從定位槽拉出，第二步進電機帶動弧度調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)額定角度令上架伸出一定弧度，第四橫向氣缸向前推出令定位柱重新定位到另一定位槽，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)復位完成弧度調(diào)節(jié)。

作為一種改進，定位柱設(shè)置有上下兩個，若干個定位槽由弧形的鏤空槽相貫通，定位槽的寬度大于鏤空槽的寬度。

作為一種改進，底架上設(shè)置有若干上下貫通的通孔，若干通孔沿中架的平移方向排列，中架內(nèi)設(shè)置有卡柱，卡柱穿設(shè)在中架中并由下部穿入通孔令底架和中架限位；水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括與通孔位置排列對應(yīng)的若干頂柱以及用于推動中架的平移塊，頂柱通過第四縱向氣缸控制運動，平移塊通過第三步進電機水平移動，通過第五橫向氣缸控制水平運動；轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)令水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)正對穿刺針定位架，由第五橫向氣缸向前推動平移塊令其卡住中架的左右兩側(cè)，第四縱向氣缸向上推動頂柱令其將通孔中的卡柱頂離通孔，第三步進電機帶動平移塊平移額定距離令中架活動一定距離，由第四縱向氣缸向下收回令卡柱重新進入另一通孔定位底架和中架，平移塊收回完成水平位置調(diào)節(jié)。

作為一種改進，卡柱包括卡頭、臺階和尾部，臺階的兩端設(shè)置卡頭和尾部，臺階的直徑大于卡頭和尾部，中架具有容納臺階的第一孔道和容納尾部的第二孔道，第一孔道和第二孔道相連通，在第二孔道內(nèi)裝入一彈性球后設(shè)置尾部；當頂柱收回時由彈性球的彈性力帶動卡柱的卡頭復位于通孔中，臺階支撐于通孔端部。

作為一種改進，卡頭的下端呈半球形，當頂柱進入通孔到位時頂柱上端與通孔上端齊平，卡頭剛好脫離通孔。

作為一種改進，底架上具有若干條滑槽，中架的下部設(shè)置有與滑槽相匹配的滑塊，滑槽和滑塊的截面呈“t”型，中架由平移塊帶動平移時滑塊在滑槽中滑動。

本發(fā)明的有益效果：將穿刺針定位架固定在ct機側(cè)邊，中架和上架的形狀都是至少四份之一圓環(huán)，這樣就能夠保證在90～180°的角度上形成圓周運動，運動過程中不會對穿刺針的深度造成影響，可以在調(diào)整弧度的過程中充分保證穿刺針對人體組織的距離一定，保證周圍組織以及病灶組織的不會穿刺針損壞；在穿刺針定位架的基礎(chǔ)上，設(shè)置定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)來實現(xiàn)對穿刺針定位架的全自動調(diào)節(jié)，因為ct機附近不便于使用金屬材質(zhì)的物品，因此將穿刺針定位架設(shè)置成非金屬材質(zhì)，令具有金屬材質(zhì)的定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)在調(diào)整時靠近穿刺針定位架，并通過轉(zhuǎn)盤及其上的各個工位對穿刺針定位架進行一步步的穿刺針上料、調(diào)整角度、弧度、水平位置，從而可以根據(jù)ct掃描的圖像令定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)準確的調(diào)整穿刺針定位架令穿刺針到達準確位置，從而簡化醫(yī)療人員的工作，并且準確性更高，醫(yī)療人員可以根據(jù)穿刺針的位置直接進行穿刺工作。在ct機工作時，定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)遠離穿刺針定位架并進行隔離，具體的可以比如將定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在房間外，由一扇隔離門隔絕，在調(diào)整時開啟隔離門移動定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)。穿刺工作完成后，定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)可以進行反向工作，一步步將穿刺針定位架回復到原始狀態(tài)，供下一次工作調(diào)整。本發(fā)明整體上提高了穿刺針定位裝置的自動化程度和工作效率，提高了準確度，保證醫(yī)療過程的安全性和穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的穿刺針定位架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的穿刺針定位架的側(cè)面結(jié)構(gòu)局部剖視示意圖。

圖4是本發(fā)明的角度調(diào)節(jié)機構(gòu)和固定架的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的上下料機構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明的水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細說明。

如圖1-8所示，為本發(fā)明全自動穿刺針定位裝置的一種具體實施例。該實施例包括穿刺針定位架1和定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)2，穿刺針定位架1包括底架11、中架12和上架13，底架11底部設(shè)置一滑移架14，底架11和滑移架14配合將穿刺針定位架1夾持于ct機側(cè)邊，中架12可平移的設(shè)置于底架11上，中架12呈至少四分之一圓環(huán)形，上架13呈至少四分之一圓環(huán)形并可活動的設(shè)置于中架12中，上架13上可轉(zhuǎn)動的設(shè)置一用于插設(shè)穿刺針的固定架15；定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)2包括轉(zhuǎn)盤21、上下料機構(gòu)22、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23、弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24和水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25，轉(zhuǎn)盤21設(shè)置于一軌道26上，上下料機構(gòu)22、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23、弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24和水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25依次設(shè)置在轉(zhuǎn)盤21圓周上。穿刺針定位架1設(shè)置成非金屬材質(zhì)，軌道26可以設(shè)置成非金屬材質(zhì)，因定位架調(diào)節(jié)機構(gòu)2除軌道26外其他機構(gòu)為了自動化動作不可避免的要使用金屬的機械結(jié)構(gòu)進行配合運行，所以具體的將轉(zhuǎn)盤21設(shè)置在ct機所在的房間外，由一扇隔離門隔絕，通過軌道26通入房間內(nèi)，在調(diào)整時開啟隔離門移動轉(zhuǎn)盤21。轉(zhuǎn)盤21沿軌道26運動靠近穿刺針定位架1，穿刺針定位架1的滑移架14可采用彈性的夾子結(jié)構(gòu)與底架11配合夾持于ct機側(cè)邊；適應(yīng)穿刺針定位架1的形狀，合理的設(shè)置各機構(gòu)的運行順序；轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令上下料機構(gòu)22正對穿刺針定位架1，上下料機構(gòu)22攜帶穿刺針將穿刺針插設(shè)于固定架15處；轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23正對穿刺針定位架1，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23轉(zhuǎn)動固定架15調(diào)整穿刺針角度；轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24正對穿刺針定位架1，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24控制上架13在中架12活動調(diào)整上架13伸出的弧度；轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25正對穿刺針定位架1，水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25調(diào)整中架12的水平位置。轉(zhuǎn)盤21上的機構(gòu)運行一圈，將穿刺針調(diào)整到了額定的位置，由醫(yī)療人員直接操作穿刺針進行穿刺，不必人工調(diào)整位置，準確性更高。在穿刺完成后，各機構(gòu)反向動作，可以將中架12、上架13和固定架15依次復位，水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25將中架12復位后可以令上架13回到弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24所對應(yīng)調(diào)整的位置，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24將上架13復位后可以令固定架15回到角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23所對應(yīng)調(diào)整的位置，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23將固定架15復位后可以令穿刺針回到上下料機構(gòu)22所對應(yīng)上下料的位置，從而實現(xiàn)了穿刺針定位架1的自動調(diào)整。轉(zhuǎn)盤21沿軌道26遠離穿刺針定位架1后由隔離門隔離開，保證ct機需要工作時的正常工作。

作為一種改進的具體實施方式，如圖4所示為固定架15和角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實物的顯示比例，固定架15包括在圓周上均勻設(shè)置的定位孔151以及設(shè)置在一端并安裝于上架13上端的旋轉(zhuǎn)軸152，上架13上端外周上鉸接設(shè)置有一卡入定位孔151的擺桿131；角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23包括擺桿調(diào)節(jié)機構(gòu)231和定位孔配合機構(gòu)232，擺桿調(diào)節(jié)機構(gòu)231包括撥動塊233和推塊234，撥動塊233由第一橫向氣缸2331和第一縱向氣缸2332帶動運動，推塊234由第二縱向氣缸2333帶動運動，撥動塊233和推塊234上下相鄰，定位孔配合機構(gòu)232包括調(diào)節(jié)齒輪235，調(diào)節(jié)齒輪235由第一步進電機236帶動旋轉(zhuǎn)，由第二橫向氣缸237帶動橫向運動。

轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23正對穿刺針定位架1，由一第一推進氣缸238將角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23推向穿刺針定位架1，當?shù)谝豢v向氣缸2332向上推出撥動塊233，第一橫向氣缸2331向前推出撥動塊233時撥動塊233位于擺桿131上方，當?shù)谝豢v向氣缸2332向下收回，第一橫向氣缸2331向后收回時撥動塊233撥動擺桿131脫離定位孔151，當?shù)诙M向氣缸237推出調(diào)節(jié)齒輪235至定位孔151處配合，第一步進電機236帶動調(diào)節(jié)齒輪235旋轉(zhuǎn)額定角度，當?shù)诙v向氣缸2333向上推出推塊234，推塊234將擺桿131推回另一定位孔151限位，之后第二縱向氣缸2333向下復位，調(diào)節(jié)齒輪235向后復位，由第一推進氣缸238將角度調(diào)節(jié)機構(gòu)23收回完成角度調(diào)節(jié)。而將固定架15復位時也是按照以上順序，變化的是第一步進電機236帶動調(diào)節(jié)齒輪235反向旋轉(zhuǎn)了額定角度。

作為一種改進的具體實施方式，如圖5所示為上下料機構(gòu)22的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實物的顯示比例，固定架15還包括設(shè)置成“u”型的卡架153，上下料機構(gòu)22包括對稱設(shè)置的穿刺針夾頭221，穿刺針夾頭221的截面呈半圓環(huán)形，穿刺針夾頭221通過第一夾緊氣缸222夾緊或松開，通過第三橫向氣缸223和第三縱向氣缸224控制活動。

穿刺針夾頭221由外部輸送機構(gòu)處夾持穿刺針，外部輸送機構(gòu)可以為機械的自動輸送機構(gòu)或者人員的擺料輸送，其可以由現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，因此不再闡述；當上下料機構(gòu)22正對穿刺針定位架1時，當?shù)谌v向氣缸224向上推出，第三橫向氣缸223向前推出時穿刺針夾頭221上的穿刺針位于卡架153上方，當?shù)谌v向氣缸224向下收回，穿刺針卡于卡架153處，第一夾緊氣缸222松開穿刺針夾頭221后，第一橫向氣缸2331向后收回完成穿刺針上料。而要取下穿刺針時，第一橫向氣缸2331先向前推出穿刺針夾頭221，第一夾緊氣缸222夾緊穿刺針夾頭221定位穿刺針，第三縱向氣缸224向上推出時穿刺針脫離卡架153，第一橫向氣缸2331向后收回然后，第三縱向氣缸224向下收回完成下料?！皍”型的卡架153可采用具有一定形變能力的材料，供穿刺針卡入或脫出。

作為一種改進的具體實施方式，如圖6所示為弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實物的顯示比例，上架13如圖2、3所示，上架13包括朝外沿圓周方向設(shè)置的弧形齒條132和朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的定位槽133，中架12上設(shè)置有供弧形齒條132露出的弧形開口121以及設(shè)置于側(cè)邊用于伸入定位槽133定位的定位柱122，弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24包括定位柱調(diào)節(jié)機構(gòu)241和弧度調(diào)節(jié)齒輪242，定位柱調(diào)節(jié)機構(gòu)241包括定位柱夾頭243，定位柱夾頭243通過第二夾緊氣缸244夾緊或松開，通過第四橫向氣缸245控制橫向活動，弧度調(diào)節(jié)齒輪242通過第二步進電機246帶動旋轉(zhuǎn)。

轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24正對穿刺針定位架1，由一第二推進氣缸247將弧度調(diào)節(jié)機構(gòu)24推向穿刺針定位架1，弧度調(diào)節(jié)齒輪242與弧形齒條132配合限位，當?shù)谒臋M向氣缸245向前推出，第二夾緊氣缸244工作由定位柱夾頭243夾緊定位柱122，第四橫向氣缸245向后收回將定位柱122從定位槽133拉出，第二步進電機246帶動弧度調(diào)節(jié)齒輪242旋轉(zhuǎn)額定角度令上架13伸出一定弧度，第四橫向氣缸245向前推出令定位柱122重新定位到另一定位槽133，第二夾緊氣缸244松開定位柱夾頭243，第四橫向氣缸245向后收回，第二推進氣缸247收回令弧度調(diào)節(jié)齒輪242離開弧形齒條132完成弧度調(diào)節(jié)。而將上架13復位時也是按照以上順序，變化的是第二步進電機246帶動弧度調(diào)節(jié)齒輪242反向旋轉(zhuǎn)了額定角度令上架13收回一定弧度。

作為一種改進的具體實施方式，定位柱122設(shè)置有上下兩個，若干個定位槽133由弧形的鏤空槽134相貫通，定位槽133的寬度大于鏤空槽134的寬度。因上架13具有一定的長度，設(shè)置兩個定位柱122起到穩(wěn)定固定上架13和中架12的作用，根據(jù)需要可以進一步增加定位柱122的數(shù)量，但是也會相應(yīng)的增加配合難度和加工難度，并且增加了定位柱夾頭243的數(shù)量，增加成本。設(shè)置鏤空槽134貫通若干個定位槽133令整體的加工更加簡單，并且鏤空槽134留出了側(cè)邊空間供定位柱122順利的進入定位槽133。

作為一種改進的具體實施方式，如圖7、8所示為水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實物的顯示比例，底架11如圖2、3所示，底架11上設(shè)置有若干上下貫通的通孔111，若干通孔111沿中架12的平移方向排列，中架12內(nèi)設(shè)置有卡柱123，卡柱123穿設(shè)在中架12中并由下部穿入通孔111令底架11和中架12限位；水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25包括與通孔111位置排列對應(yīng)的若干頂柱251以及用于推動中架12的平移塊252，頂柱251通過第四縱向氣缸253控制運動，平移塊252通過第三步進電機254水平移動，通過第五橫向氣缸255控制水平運動。

轉(zhuǎn)盤21正轉(zhuǎn)令水平位置調(diào)節(jié)機構(gòu)25正對穿刺針定位架1，由第五橫向氣缸255向前推動平移塊252令其卡住中架12的左右兩側(cè)，平移塊252可以為“[”形，第四縱向氣缸253向上推動頂柱251令其將通孔111中的卡柱123頂離通孔111，第三步進電機254帶動平移塊252平移額定距離令中架12活動一定距離，卡柱123在經(jīng)過其他通孔111時，其他通孔111中也容納著頂柱251，因此可以順暢平移，由第四縱向氣缸253向下收回令卡柱123重新進入另一通孔111定位底架11和中架12，平移塊252收回完成水平位置調(diào)節(jié)。而將中架12復位時也是按照以上順序，變化的是平移塊252一開始就是停留在上架13所在的位置，第三步進電機254的帶動平移塊252反向運動回初始位置。

作為一種改進的具體實施方式，如圖3所示，卡柱123包括卡頭1231、臺階1232和尾部1233，臺階1232的兩端設(shè)置卡頭1231和尾部1233，臺階1232的直徑大于卡頭1231和尾部1233，中架12具有容納臺階1232的第一孔道124和容納尾部1233的第二孔道125，第一孔道124和第二孔道125相連通，在第二孔道125內(nèi)裝入一彈性球126后設(shè)置尾部1233；當頂柱251收回時由彈性球126的彈性力帶動卡柱123的卡頭1231復位于通孔111中，臺階1232支撐于通孔111端部。臺階1232與第一孔道124相匹配，定位了卡柱123整體的上下位置，保證了卡柱123能夠穩(wěn)定靈活的活動，不會產(chǎn)生卡頓；設(shè)置彈性球126供卡柱123可以穩(wěn)定到位的復位，令卡頭1231穩(wěn)定的卡入通孔111處。

作為一種改進的具體實施方式，如圖3所示，卡頭1231的下端呈半球形，當頂柱251進入通孔111到位時頂柱251上端與通孔111上端齊平，卡頭1231剛好脫離通孔111。半球形的卡頭1231可以更加順暢的復位到通孔111之中，避免卡頭1231周邊與通孔111端部的卡頓；頂柱251上端與通孔111上端齊平的結(jié)構(gòu)令底架11的平移更加順暢，卡頭1231在頂柱251上端以及底架11上表面形成的表面上平移。

作為一種改進的具體實施方式，如圖2、3所示，底架11上具有若干條滑槽112，中架12的下部設(shè)置有與滑槽112相匹配的滑塊127，滑槽112和滑塊127的截面呈“t”型，中架12由平移塊252帶動平移時滑塊127在滑槽112中滑動。中架12在底架11上平移時，由滑塊127沿著滑槽112穩(wěn)定的滑動，保持結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，“t”型的截面令滑槽112和滑塊127形成了牢固的限位結(jié)構(gòu)，中架12和底架11的前后上下位置非常穩(wěn)定。

另外，如固定架15自身的轉(zhuǎn)動角度和其上定位孔151的排列角度、上架13伸出的弧度和其上定位槽133的排列弧度、中架12的平移距離和底架11上通孔111的排列距離均經(jīng)過設(shè)計，令他們在運動之后均能重新進行定位，實現(xiàn)定位和位置調(diào)整；而根據(jù)需求可以在底架11、中架12、上架13、固定架15設(shè)置刻度，供醫(yī)療人員人工校準，避免可能存在的調(diào)整錯誤。三個步進電機通過ct機掃描的圖像進行動作，控制各自的部件行進的角度或者距離，達到調(diào)整位置的效果。