技術(shù)特征：

1.一種基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，

7.一種基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，基于權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，包括：依次連接的模型重建模塊，路徑規(guī)劃模塊和路徑優(yōu)化模塊；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于改進(jìn)sac算法的穿刺路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)SAC算法的穿刺路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：獲取三維器官模型，對(duì)所述三維器官模型進(jìn)行均勻采樣和體素化處理，獲得重建后的三維模型；基于重建后的三維模型為SAC算法提供訓(xùn)練環(huán)境，基于訓(xùn)練后的SAC算法規(guī)劃穿刺路徑；規(guī)劃過程中，為穿刺路徑提供幾何約束，并基于結(jié)合包圍形法和KD樹的細(xì)粒度碰撞檢測方法對(duì)穿刺路徑進(jìn)行碰撞檢測；最后采用角度獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)與狀態(tài)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)對(duì)穿刺路徑進(jìn)行優(yōu)化，獲得優(yōu)化后的穿刺路徑。本發(fā)明通過改進(jìn)SAC算法，可以在大量的模擬訓(xùn)練中逐步優(yōu)化穿刺路徑，使得路徑更精準(zhǔn)，能夠避開障礙物準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)區(qū)域。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒剛,王垚鍇,田敏,何振,鄒亮羽,謝璐璟,付銳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南中科助英智能科技研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19