技術(shù)特征：

1.一種內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡包括操作部，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一形態(tài)檢測(cè)單元包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助單元包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括：

9.一種內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)及方法。其中，內(nèi)窺鏡狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)包括用于彎曲部彎曲形態(tài)檢測(cè)的第一形態(tài)檢測(cè)單元、內(nèi)窺鏡柔性部形態(tài)檢測(cè)的第二形態(tài)檢測(cè)單元，以及將第一形態(tài)和第二形態(tài)進(jìn)行形態(tài)整合并對(duì)齊，以得到插入部的形狀數(shù)據(jù)，并利用該形狀數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)插入到管腔中的插入部的整體形狀的整合單元，通過分別獲取彎曲部和柔性部的姿態(tài)并進(jìn)行分部重建獲取插入部的整體形狀，根據(jù)整合單元合成的形狀數(shù)據(jù)，生成顯示畫面。本方案可以實(shí)現(xiàn)無須在內(nèi)窺鏡彎曲部放置額外形態(tài)獲取相關(guān)傳感器、不增加內(nèi)窺鏡頭端部直徑而影響彎曲性能和器械通道尺寸的同時(shí)為醫(yī)生提供整個(gè)內(nèi)窺鏡插入部的整體形態(tài)，提高內(nèi)窺鏡的可操作性，降低醫(yī)生和病人的負(fù)擔(dān)。

技術(shù)研發(fā)人員：王兆瑞,謝天宇,陳清曉,嚴(yán)如巖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19