1.一種混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，其包括直線型delta機構(gòu)、2-sps/rrr并聯(lián)機構(gòu)和機架，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述機架包括豎直機架、水平機架、第二上安裝座、第一上安裝座、靜平臺安裝座、第一電機和腳輪，所述豎直機架上設有所述靜平臺安裝座，且所述靜平臺安裝座的上方設有所述第一上安裝座和第二上安裝座，所述水平機架上設有限位開關(guān)，且所述第一電機設于所述水平機架的底部，所述水平機架底部的邊角處均布設有所述腳輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述靜平臺包括靜平臺安裝板、第一分支導軌、第三分支導軌、第一連接座和第二分支導軌，所述第一分支導軌、第二分支導軌以及第三分支導軌均布設于所述靜平臺安裝板與所述第一連接座之間，且所述第一分支導軌、第二分支導軌以及第三分支導軌的第一端分別與所述靜平臺安裝板固定連接，所述第一分支導軌、第二分支導軌以及第三分支導軌的第二端分別與所述第一連接座固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述第一p-(ss)2分支、第二p-(ss)2分支以及第三p-(ss)2分支均包括第一連桿、第二連桿、球窩基座和分支滑塊，所述第一p-(ss)2分支、第二p-(ss)2分支以及第三p-(ss)2分支上的分支滑塊分別滑動設于所述靜平臺中相對應的分支導軌上，且所述分支滑塊上設有所述球窩基座，所述球窩基座上設有第一下球窩和第二下球窩，且所述第一連桿的第一端與所述第一下球窩球面副連接，所述第一p-(ss)2分支、第二p-(ss)2分支以及第三p-(ss)2分支上第一連桿的第二端分別與所述小腿固連平臺中相對應的分支球窩基座上的第一上球窩球面副連接，且所述第二連桿的第一端與所述第二下球窩球面副連接，所述第一p-(ss)2分支、第二p-(ss)2分支以及第三p-(ss)2分支上第二連桿的第二端分別與所述小腿固連平臺中相對應的分支球窩基座上的第二上球窩球面副連接，且所述第一連桿和第二連桿上的四個球頭中心點之間的連線構(gòu)成平行四邊形。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述重力平衡機構(gòu)包括第二連接板、剪叉單元、第一連接板、柔索和配重塊，所述第二連接板與所述第二連接座通過兩個軸線重合的轉(zhuǎn)動副連接，且所述第二連接板與所述剪叉單元的第一端轉(zhuǎn)動副連接，所述第一連接板與所述剪叉單元的中間處轉(zhuǎn)動副連接，且所述第一連接板與所述第一連接座通過兩個軸線重合的轉(zhuǎn)動副連接，所述柔索的第一端與所述剪叉單元的第二端固定連接，且所述柔索的第二端與所述配重塊連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述剪叉單元包括第一短連桿、第二短連桿、第一長連桿、第二長連桿、第三短連桿和第四短連桿，所述第一短連桿的第一端與所述第二短連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，且所述第一短連桿的第二端與所述第二長連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二長連桿的第二端與所述第三短連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，且所述第二短連桿的第二端與所述第一長連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一長連桿的第二端與所述第四短連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，且所述第四短連桿的第二端與所述第三短連桿的第二端轉(zhuǎn)動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述小腿固連平臺包括第一分支球窩基座、小腿固連平臺板、小腿固連綁帶、第二連接座、第三分支球窩基座和第二分支球窩基座，所述第一分支球窩基座、第二分支球窩基座以及第三分支球窩基座均布設于所述小腿固連平臺板的底部，且所述第一分支球窩基座、第二分支球窩基座以及第三分支球窩基座上均設有第一上球窩和第二上球窩，所述第二連接座設于所述小腿固連平臺板底部的中間處，且所述小腿固連綁帶設于所述小腿固連平臺板頂部的中間處。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述上c形連桿第一端的轉(zhuǎn)動軸線與所述上c形連桿中間處的轉(zhuǎn)動軸線共面垂直，所述上c形連桿第二端的轉(zhuǎn)動軸線與所述上c形連桿中間處的轉(zhuǎn)動軸線共面垂直，且所述上c形連桿第一端的轉(zhuǎn)動軸線與所述上c形連桿第二端的轉(zhuǎn)動軸線同軸共線。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述足部固連平臺包括足部固連平臺軸、足跟擋板、足部固連綁帶、腳踏板、第一下安裝座和第二下安裝座，所述第一下安裝座和第二下安裝座分別設于所述腳踏板的第一端和第二端，且所述腳踏板的第三端設有所述足跟擋板，所述足跟擋板的一側(cè)設有所述足部固連平臺軸，所述足部固連綁帶設于所述腳踏板上，且所述第一下安裝座和第二下安裝座的中心連線異面垂直于所述足部固連平臺軸的中心軸線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的混聯(lián)式人機相容型踝關(guān)節(jié)康復機器人，其特征在于，所述下c形連桿第一端的轉(zhuǎn)動軸線與所述下c形連桿中間處的轉(zhuǎn)動軸線共面垂直，所述下c形連桿第二端的轉(zhuǎn)動軸線與所述下c形連桿中間處的轉(zhuǎn)動軸線共面垂直，且所述下c形連桿第一端的轉(zhuǎn)動軸線與所述下c形連桿第二端的轉(zhuǎn)動軸線同軸共線。