1.一種血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制方法，其特征在于：根據(jù)預(yù)先制定的血管手術(shù)任務(wù)，將手術(shù)任務(wù)分為若干可控的操作段，每個(gè)段在當(dāng)前視野內(nèi)完成手術(shù)任務(wù)，每段任務(wù)結(jié)束后，自動(dòng)判斷是否需要切換視野，并重新開始下一段任務(wù)的執(zhí)行；任務(wù)實(shí)施過程中，通過實(shí)時(shí)位置信息反饋和預(yù)設(shè)的路徑規(guī)劃，對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制方法，其特征在于：所述血管手術(shù)任務(wù)制定時(shí)，根據(jù)dsa影像獲取的血管結(jié)構(gòu)和路徑，自動(dòng)規(guī)劃導(dǎo)管或?qū)Ыz的運(yùn)動(dòng)路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制方法，其特征在于：判斷是否需要切換視野，并重新開始下一段任務(wù)執(zhí)行的過程如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制方法，其特征在于：對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制的具體過程如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制方法，其特征在于：影像配準(zhǔn)或任務(wù)執(zhí)行過程中檢測(cè)到異常時(shí)，手術(shù)器械自動(dòng)暫停操作并發(fā)出警報(bào)，提示醫(yī)生進(jìn)行人工干預(yù)。
6.血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制系統(tǒng)，其特征在于：包括影像獲取與處理模塊、分段任務(wù)自主化模塊、視野控制與重新掃描模塊、影像配準(zhǔn)與位置反饋模塊、運(yùn)動(dòng)控制與動(dòng)態(tài)調(diào)控模塊；其中，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制系統(tǒng)，其特征在于：所述dsa影像系統(tǒng)提取的關(guān)鍵信息包括血管分支點(diǎn)、狹窄部位。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制系統(tǒng)，其特征在于：所述位置反饋信息包括手術(shù)器械的平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)，用于控制手術(shù)器械的導(dǎo)航。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制系統(tǒng)，其特征在于：所述影像配準(zhǔn)算法基于標(biāo)志性解剖結(jié)構(gòu)或血管壁輪廓特征進(jìn)行匹配，成功配準(zhǔn)后，生成新的位置反饋，并基于新影像中的位置信息繼續(xù)后續(xù)的自動(dòng)化任務(wù)操作。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人分段視野控制系統(tǒng)，其特征在于：所述異常情況包括影像配準(zhǔn)失敗、器械偏離路徑、血管壁接觸。