本技術涉及一種器械組件及手術機器人，屬于醫(yī)療器械。

背景技術：

1、微創(chuàng)手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關設備在人體腔體內(nèi)部施行手術的一種手術方式。相比傳統(tǒng)手術方式微創(chuàng)手術具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復快等優(yōu)勢。手術機器人中的器械盒與器械執(zhí)行末端通過器械桿連接，其中，鉗夾機構是目前常用的器械執(zhí)行末端之一，通過鉗夾機構可將施夾鉗固定于目標手術部位，若血管處，起到止血目的。

2、由于施夾鉗為消耗件，施夾鉗消耗后需要將新的施夾鉗安裝于器械執(zhí)行末端，但目前的施夾鉗安裝過程復雜，效率較低，導致手術操作效率降低。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種器械組件及手術機器人，解決了相關技術中手術機器人的施夾鉗安裝復雜，導致手術機器人操作效率低的問題。

2、第一方面，本技術提供一種器械組件，包括：

3、器械盒；

4、器械桿，一側與所述器械盒連接，所述器械桿內(nèi)具有可容置施夾鉗的容置區(qū)域，所述施夾鉗活動設置于所述容置區(qū)域；

5、夾持件，與所述器械桿背離所述器械盒的一側連接，所述夾持件包括相對設置的第一夾持片和第二夾持片，所述第一夾持片與所述第二夾持片之間為夾持區(qū)域，所述夾持區(qū)域與所述容置區(qū)域連通，所述夾持件配置為所述第一夾持片與所述第二夾持片可相向或相背移動，以使所述夾持件閉合或打開；

6、牽引件，配置為驅動所述第一夾持片和第二夾持片相向移動，以使所述夾持件閉合，當所述第一夾持片與所述第二夾持片相背移動，以使所述夾持件打開時，所述牽引件配置為驅動所述容置區(qū)域內(nèi)的施夾鉗移動至所述夾持區(qū)域。

7、本技術提出的器械組件中，夾持件通過器械桿與夾持件連接，使得夾持件可固定。夾持件的第一夾持片和第二夾持片之間可用于安裝施夾鉗，第一牽引部可驅動第一夾持片與第二夾持片第一夾持片與第二夾持片相向移動，使施夾鉗被夾持，從而使得施夾鉗可作用于手術部位處并脫離夾持件。當?shù)谝粖A持片與第二夾持片相背移動時，可使得第一夾持片與第二夾持片之間的間距增大，第二牽引部可驅動未使用的施夾鉗移動至第一夾持片與第二夾持片之間，可使未使用的施夾鉗安裝于夾持件上。這樣通過牽引部可使器械組件進行手術操作，并且還可將未使用的施夾鉗安裝于夾持件，可提高器械組件的操作便利性，提高操作效率。

8、在一些實施方式中，所述牽引件包括第一牽引部，所述第一夾持片與所述第二夾持片活動連接，所述第一牽引部配置為壓設于所述第一夾持片與所述第二夾持片的相背兩側，以使所述第一夾持片與所述第二夾持片相向移動。

9、通過第一牽引部壓設第一夾持片和第二夾持片，可使得第一夾持片和第二夾持片受壓力作用而相向移動，從而實現(xiàn)夾持動作。

10、在一些實施方式中，所述第一牽引部包括牽引槽，所述第一牽引部配置為朝向或背向所述夾持件移動，以使至少部分所述夾持件位于所述牽引槽內(nèi)，或者使所述夾持件位于所述牽引槽外；

11、當至少部分所述夾持件位于所述牽引槽內(nèi)時，所述牽引槽相對的內(nèi)壁壓接于所述第一夾持片與所述第二夾持片的相背兩側，以使所述第一夾持片與所述第二夾持片相向移動。

12、第一夾持片和第二夾持片位于牽引槽內(nèi)后，牽引槽的內(nèi)壁可作用于第一夾持片和第二夾持片，使得第一夾持片和第二夾持片受壓力作用而相向移動。

13、在一些實施方式中，所述第一夾持片與所述第二夾持片彈性連接，當所述夾持件位于所述牽引槽外時，所述第一夾持片與所述第二夾持片之間的彈性力驅動所述第一夾持片與所述第二夾持片相背移動。

14、第一夾持片和第二夾持片相向移動后兩者之間可具有彈性力，第一夾持片和第二夾持片的彈性力可驅動第一夾持片和第二夾持片相背移動而復位。

15、在一些實施方式中，所述牽引件還包括第二牽引部，當所述第一牽引部背向所述夾持件移動，以使所述夾持件位于所述牽引槽外時，所述第二牽引部配置為驅動所述施夾鉗朝向所述夾持件移動至所述夾持區(qū)域。

16、第二牽引部可驅動施夾鉗移動至夾持區(qū)域，從而使得施夾鉗可裝載于夾持件上。

17、在一些實施方式中，所述牽引件還包括牽引繩、第一牽引輪和第二牽引輪，所述第一牽引輪可轉動地設置于所述器械桿，所述第二牽引輪可轉動地設置于所述器械盒，所述牽引繩繞設于所述第一牽引輪和所述第二牽引輪，所述牽引繩包括位于所述第一牽引輪兩側的第一繩段和第二繩段，所述第一繩段與所述第一牽引部在朝向所述夾持件的方向上限位配合，所述第二繩段與所述第二牽引部相對固定；

18、當所述第一牽引輪和所述第二牽引輪沿第一方向轉動時，所述第一繩段驅動所述第一牽引部朝向所述夾持件移動；

19、當所述第一牽引輪和所述第二牽引輪沿第二方向轉動時，所述第二繩段驅動所述第二牽引部朝向所述夾持件移動，所述第一方向與所述第二方向互為反向。

20、通過牽引繩滑動后即可分別驅動第一牽引部和第二牽引部移動，使得第一牽引部可將夾持件外擴，或者使施夾鉗移動至夾持區(qū)域。這樣可不必單獨設置用于驅動第一牽引部和第二牽引部的部件，簡化了器械組件的結構。

21、在一些實施方式中，所述牽引件還包括彈性部，所述彈性部與所述第一牽引部連接，當所述第二牽引部朝向所述夾持件移動時，所述彈性部的彈性力可驅動所述第一牽引部背向所述夾持件移動。

22、彈性部可驅動第一牽引部背向夾持件移動而復位，這樣當?shù)诙恳砍驃A持件移動時，第一牽引部可不受牽引繩驅動，避免第二牽引部朝向夾持件移動時與第一牽引部行程同步，以簡化器械組件的結構。

23、在一些實施方式中，所述容置區(qū)域內(nèi)可容置多個所述施夾鉗，多個所述施夾鉗沿朝向所述夾持件的方向依次設置，所述第一牽引部配置為可驅動多個所述施夾鉗依次移動至所述夾持區(qū)域。

24、可一次在容置區(qū)域內(nèi)裝載多個施夾鉗，這樣不必在每個施夾鉗被消耗后重新安裝施夾鉗，提高了器械組件的操作效率。

25、在一些實施方式中，所述第二牽引部包括連接塊和支撐片，所述連接塊與所述牽引繩連接，所述支撐片與所述連接塊連接，所述支撐片上具有多個限位凸起，所述支撐片位于多個所述施夾鉗的底部，多個所述限位凸起分別位與多個所述施夾鉗在朝向所述夾持件的方向上限位配合。

26、支撐片上的多個限位凸起分別與多個施夾鉗在朝向夾持件的方向限位配合，這樣當連接塊隨牽引繩朝向夾持件移動后，多個限位凸起可分別推動多個施夾鉗朝向夾持件移動。

27、在一些實施方式中，所述器械組件還包括限位件，所述限位件設置于所述器械桿，所述限位件與多個所述施夾鉗在背離所述夾持件的方向上限位配合；

28、所述支撐片與所述連接塊彈性連接，所述限位凸起背向所述夾持件的一側具有引導面，當所述第二牽引部背向所述夾持件移動時，所述施夾鉗壓設于所述引導面，以使所述支撐片背向所述施夾鉗移動至所述限位凸起位于所述施夾鉗的底部一側。

29、通過設置限位件可限制施夾鉗背向夾持件移動，從而保證第二牽引部多次推動施夾鉗后多個施夾鉗與夾持件的間距可逐漸縮小。

30、第二方面，基于上文的器械組件，本技術還提供一種手術機器人，包括上文的器械組件。

31、本技術提出的手術機器人，包括上文的器械組件，可使得手術機器人的操作更為便利，操作效率提高。