一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制方法和設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種集中操作分散控制模式的建立，尤其是設(shè)及一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī) 器人床的控制方法和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人口壽命不斷延長，城 市人口正逐步進(jìn)入老齡化，人口老齡化/高齡化帶來的一個(gè)直接影響就是老齡人護(hù)理需求 的增加，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的產(chǎn)生及發(fā)展為老年人和長期邱床的病人提供了必要的幫助， 同時(shí)，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床在醫(yī)院W及康復(fù)中屯、也得到了廣泛的應(yīng)用。但是，就目前現(xiàn)狀而 言，在醫(yī)院W及康復(fù)中屯、，醫(yī)護(hù)人員對(duì)機(jī)器人床的管理模式仍舊是一對(duì)一的管理模式。對(duì)于 患者的生理需求，需要醫(yī)護(hù)人員到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行處理，該樣，不僅工作效率比較低，而且消耗大 量勞動(dòng)力，不能實(shí)現(xiàn)單醫(yī)護(hù)人員同時(shí)對(duì)多個(gè)病房的多臺(tái)機(jī)器人床的狀態(tài)監(jiān)視和控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種可W減少醫(yī)護(hù) 人員，解放勞動(dòng)力的用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制方法和設(shè)備。
[0004] 本發(fā)明的目的可W通過W下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：
[0005] 一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制方法，所述康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床用于對(duì)患者進(jìn)行 康復(fù)護(hù)理，所述康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，所述方法包括步驟：
[0006] A.根據(jù)患者需求設(shè)定各運(yùn)動(dòng)部件的翻轉(zhuǎn)速度；
[0007] B.接收動(dòng)作指令；
[000引 C.根據(jù)動(dòng)作指令生成各運(yùn)動(dòng)部件的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，并控制各運(yùn)動(dòng)部件執(zhí)行相應(yīng)翻轉(zhuǎn)動(dòng) 作。
[0009] 所述步驟B中動(dòng)作指令產(chǎn)生方式包括床體指令按鈕發(fā)送、控制終端發(fā)送和人臉識(shí) 別=種方式，所述床體指令按鈕發(fā)送方式具體為：床體指令按鈕發(fā)送動(dòng)作指令；
[0010] 所述控制終端發(fā)送方式具體為；控制終端發(fā)送動(dòng)作指令；
[0011] 所述人臉識(shí)別方式包括步驟：
[0012] B1.捕捉患者的人臉表情視頻，并在視頻中進(jìn)行多次截圖從而生成多張表情圖 片；
[0013] B2.對(duì)每一張表情圖片進(jìn)行人臉表情識(shí)別，并得到每一張表情圖片的識(shí)別結(jié)果；
[0014] B3.選擇出現(xiàn)次數(shù)最多的識(shí)別結(jié)果作為人臉表情識(shí)別結(jié)果；
[0015] B4.根據(jù)人臉表情識(shí)別結(jié)果得到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令。
[0016] 當(dāng)有多個(gè)動(dòng)作指令發(fā)出時(shí)，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)機(jī)制選擇其中優(yōu)先級(jí)最 高的一個(gè)動(dòng)作指令執(zhí)行。
[0017] 所述優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)機(jī)制根據(jù)患者類型、信號(hào)級(jí)別和觸發(fā)部位設(shè)置，所述患者類型 包括優(yōu)先級(jí)由高到低依次排列的患者病情、患者年齡和患者性別，信號(hào)級(jí)別包括優(yōu)先級(jí)由 高到低依次排列的急停、機(jī)旁、中控、生理、護(hù)理和遙控，觸發(fā)部位包括優(yōu)先級(jí)由高到低依次 排列的頭部、神經(jīng)、身體、腿部、骨骼和體表。
[0018] 所述患者病情包括優(yōu)先級(jí)由高到低依次排列的甲、己、丙，所述患者年齡優(yōu)先級(jí)按 年齡降序排列，所述患者性別包括優(yōu)先級(jí)由高到低依次排列的女和男。
[0019] 所述步驟C具體包括步驟：
[0020] C1.虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)將動(dòng)作指令分解為多個(gè)依次排列的分解動(dòng)作，所述每個(gè)分 解動(dòng)作均由一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作組成；
[0021] C2.虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)控制各運(yùn)動(dòng)部件按照設(shè)定的翻轉(zhuǎn)速度依次執(zhí)行相應(yīng)的翻轉(zhuǎn) 動(dòng)作。
[0022] 所述步驟C2中，運(yùn)動(dòng)部件執(zhí)行翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的同時(shí)，虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示康復(fù) 護(hù)理機(jī)器人床的動(dòng)態(tài)圖像。
[0023] 一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制設(shè)備，包括用于對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)護(hù)理的康復(fù)護(hù) 理機(jī)器人床，所述康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，所述設(shè)備還包括驅(qū)動(dòng)裝置、服務(wù)器 和多個(gè)控制終端，所述服務(wù)器上裝有虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)，所述多個(gè)控制終端均與服務(wù)器連 接，所述服務(wù)器通過驅(qū)動(dòng)裝置與多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件連接。
[0024] 所述康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床包括用于捕捉患者人臉表情視頻的攝像頭，所述攝像頭與 服務(wù)器連接，所述康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床上設(shè)有床體指令按鈕。
[0025] 所述控制終端包括用于顯示康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床動(dòng)態(tài)圖像的顯示裝置。
[0026] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有W下優(yōu)點(diǎn)：
[0027] 1)由于根據(jù)患者需求設(shè)定了各運(yùn)動(dòng)部件的翻轉(zhuǎn)速度，因而可W最大限度地使患者 感到舒適。
[002引2)動(dòng)作指令除了通過床體指令按鈕和控制終端發(fā)出外還有通過人臉表情識(shí)別的 途徑，可W在無人照看時(shí)，通過智能方式滿足患者的部分需求。
[0029] 如人臉表情識(shí)別采集了多張表情圖像，增大樣本數(shù)，提高了表情識(shí)別的準(zhǔn)確度。
[0030] 4)當(dāng)有多個(gè)動(dòng)作指令發(fā)出時(shí)，通過預(yù)先設(shè)定的優(yōu)先級(jí)選擇一個(gè)動(dòng)作指令執(zhí)行，可 W有效保證康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的動(dòng)作唯一性，同時(shí)也對(duì)于動(dòng)作的輕重緩急做出了順序上的 劃分。
[0031] 5)虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)W及控制終端與康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床在空間上分離，因此使得 單醫(yī)護(hù)人員在總監(jiān)控室監(jiān)視多個(gè)病房多臺(tái)康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)康復(fù)護(hù)理機(jī)器人 床的集中操作和分散控制，提高了醫(yī)護(hù)人員工作效率，減少了勞動(dòng)力。
[0032] 6)虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的動(dòng)態(tài)圖像，醫(yī)護(hù)人員可W在總 監(jiān)控室查看到康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的狀態(tài)，方便醫(yī)護(hù)人員管理。
[0033] 7)將一個(gè)動(dòng)作指令分解為多個(gè)分解動(dòng)作，因而可W在對(duì)分解動(dòng)作進(jìn)行設(shè)計(jì)，從而 提高翻轉(zhuǎn)過程中患者的舒適感。
【附圖說明】
[0034] 圖1為本發(fā)明方法的主要步驟流程圖；
[0035] 圖2為本發(fā)明設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖3為3D點(diǎn)投影到2D平面的原理圖；
[0037] 其中；1、康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床，2、驅(qū)動(dòng)裝置，3、服務(wù)器，4、控制終端，11、運(yùn)動(dòng)部件， 12、攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[003引下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例W本發(fā)明技術(shù)方案 為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于 下述的實(shí)施例。
[0039] 建立用于一種用于控制康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床動(dòng)作的虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)，本實(shí)施例 中，虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)3 W C#語言作為背景程序語言編寫，在虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)3中，其邏 輯信號(hào)與康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的狀態(tài)一致，可W實(shí)現(xiàn)康復(fù)和護(hù)理多種功能的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)切換。
[0040] 形成一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制設(shè)備，包括用于對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)護(hù)理的康 復(fù)護(hù)理機(jī)器人床1，其特征在于，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件11，設(shè)備還包括驅(qū)動(dòng) 裝置2、服務(wù)器3和多個(gè)控制終端4,服務(wù)器3上裝有虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)，多個(gè)控制終端4均 與服務(wù)器3連接，服務(wù)器3通過驅(qū)動(dòng)裝置2與多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件11連接。
[0041] 驅(qū)動(dòng)裝置2可W是嵌入式系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)裝置2通過串口與裝有虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)的 服務(wù)器3連接，實(shí)現(xiàn)了虛擬現(xiàn)實(shí)操作系統(tǒng)與嵌入式系統(tǒng)的對(duì)接，為實(shí)時(shí)響應(yīng)患者的動(dòng)態(tài)需 求奠定了基礎(chǔ)，并且通過控制終端4可W實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。
[0042] 康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床1包括用于捕捉患者人臉表情視頻的攝像頭12,攝像頭12與服 務(wù)器3連接，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床1設(shè)有床體指令按鈕。
[0043] 控制終端4包括用于顯示康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床1動(dòng)態(tài)圖像的顯示裝置。
[0044] 一種用于康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床的控制方法，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床用于對(duì)患者進(jìn)行康復(fù) 護(hù)理，康復(fù)護(hù)理機(jī)器人床包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，方法包括步驟：
[0045] A.根據(jù)患者需求設(shè)定各運(yùn)動(dòng)部件的翻轉(zhuǎn)速度，不同的患者可W選擇不同的翻轉(zhuǎn)速 度，有的患者比較虛弱，可W將速度調(diào)成慢速；
[0046] B.接收動(dòng)作指令；
[0047] 步驟B中動(dòng)作指令產(chǎn)生方式包括床體指令按鈕發(fā)送、控制終端4發(fā)送和人臉識(shí)別 =種方式，床體指令按鈕發(fā)送方式具體為；床體指令按鈕發(fā)送動(dòng)作指令；
[0048] 控制終端4發(fā)送方式具體為：控制終端4發(fā)送動(dòng)作指令；