磁固定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種腹腔鏡手術(shù)機器人，尤其涉及一種磁固定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù) 機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著人們生活水平的提高，現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)也是更新?lián)Q代，腹腔手術(shù)從原來的傳統(tǒng) 開腹手術(shù)，走到了腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的時代，近來，單孔腹腔鏡手術(shù)在部分醫(yī)療情況下成為了 現(xiàn)實。腹腔鏡手術(shù)就是在腹部的不同部位做數(shù)個直徑5~12毫米的小切口，通過這些小切 口插入攝像鏡頭和各種特殊的手術(shù)器械，將插入腹腔內(nèi)的攝像頭所拍攝的腹腔內(nèi)各種臟器 的圖像傳輸?shù)诫娨暺聊簧希饪漆t(yī)生通過觀察圖像，用各種手術(shù)器械在體外進行操作來完 成手術(shù)。而單孔腹腔鏡則是將小切口數(shù)量減少到一個。
[0003] 目前，經(jīng)臍的單孔腹腔鏡手術(shù)的優(yōu)勢明顯，因為臍部切口為10_20mm，體表無明顯 手術(shù)瘢痕，再加上手術(shù)切口被氣孔褶皺所掩蓋，所以具有令人滿意的美容效果；可降低手術(shù) 并發(fā)癥發(fā)生的概率、減小術(shù)后疼痛感，減少了術(shù)中、術(shù)后麻醉藥和鎮(zhèn)痛藥的用量，術(shù)后恢復 快，住院時間短。
[0004] 然而，單孔腹腔鏡手術(shù)因為其手術(shù)操作復雜，手術(shù)器械工作相互干涉，導致醫(yī)生操 作困難，手術(shù)對醫(yī)生的操作要求很高。
[0005] 為了改進現(xiàn)有單孔腹腔鏡手術(shù)的問題，現(xiàn)有技術(shù)中的單孔腹腔鏡手術(shù)工具，在外 型上為了適應(yīng)手術(shù)的需求，已經(jīng)做了很大改進，但是實用起來仍然有不方便。另一方面，也 有人將達芬奇外科手術(shù)機器人應(yīng)用于單孔腹腔鏡手術(shù)，手術(shù)運用了專門設(shè)計的運動夾鉗， 避免運動干涉，手術(shù)能達到比較好的效果。
[0006] 與此同時，現(xiàn)有技術(shù)中存在一種方向是設(shè)計專門的針對單孔腹腔鏡外科手術(shù)的機 械結(jié)構(gòu)。該方向采用了磁固定技術(shù)，磁固定技術(shù)是指在外在磁場的作用下，牽扯控制體內(nèi)帶 有磁性材料的組織或微小器械，從而完成傳統(tǒng)方式難以進行的體腔內(nèi)部疾病診斷和治療的 一種定位方式。運用磁力將執(zhí)行結(jié)構(gòu)固定于腹壁，進行手術(shù)操作，但目前只能完成一些簡單 夾持和固定的操作。
[0007] 如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)中的單孔腹腔鏡手術(shù)工具，手術(shù)夾鉗外部直徑5mm，夾鉗 尾部為人工手持部分，頭部是夾鉗的執(zhí)行機構(gòu)。R-Port (腹腔鏡穿刺通道）呈盤狀，需要 I. 5cm~2cm長的筋膜切口，可容納2個5mm及1個12mm器械，鞘的大小可調(diào)，通過內(nèi)外環(huán) 固定于腹壁，深度可根據(jù)腹壁厚度調(diào)解，鞘腹表面有一種自我膨脹環(huán)，緊貼在皮膚，用于防 漏氣。還有其他的類似的穿過肚臍的裝置，不過是大同小異。
[0008] 現(xiàn)有技術(shù)中的單孔腹腔鏡手術(shù)至少存在以下缺點：
[0009] 因器械置入位置集中，難以形成操作三角，器械互相干擾操作和手術(shù)視野，影響手 術(shù)實際操作效果。器械和光源同軸在一定程度上影響術(shù)者對深度和距離的判斷。因為操作 孔道數(shù)目限制，手術(shù)部位或鄰近臟器的牽引有一定困難，對醫(yī)生的操作也是一種挑戰(zhàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明的目的是提供一種能完成多自由度運動、并且能夠避免多器械干涉的磁固 定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)。
[0011] 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
[0012] 本發(fā)明的磁固定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，包括執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機 構(gòu)包括夾鉗、連接架、腕部管，所述夾鉗與所述連接架通過第一銷軸鉸接，所述連接架與所 述腕部管通過第二銷軸鉸接，所述第一銷軸與第二銷軸相互垂直，所述腕部管的后端設(shè)有 伸縮節(jié)，所述夾鉗的兩個鉗角分別連接有兩根鋼絲。
[0013] 由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例提供的磁固定懸掛式單孔 腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，由于執(zhí)行機構(gòu)包括夾鉗、連接架、腕部管，夾鉗與連接架通過第一 銷軸鉸接，連接架與腕部管通過第二銷軸鉸接，第一銷軸與第二銷軸相互垂直，腕部管的后 端設(shè)有伸縮節(jié)，夾鉗的兩個鉗角分別連接有兩根鋼絲。夾鉗能完成多自由度運動，其動作基 本能完成實際單孔腹腔鏡手術(shù)的操作，并且其能夠避免多器械的干涉問題。
【附圖說明】
[0014] 圖1為現(xiàn)有技術(shù)中機器人執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖2為本發(fā)明實施例中磁固定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)框圖；
[0016] 圖3為本發(fā)明實施例中機器人執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖4為本發(fā)明實施例中機器人執(zhí)行機構(gòu)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖5為本發(fā)明實施例中夾鉗的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖6為本發(fā)明實施例中連接架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖7為本發(fā)明實施例中腕部管的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖8為本發(fā)明實施例中伸縮節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖9為本發(fā)明實施例中鋼絲固定塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖10為本發(fā)明實施例中的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024] 圖11為本發(fā)明實施例中的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025] 圖中：
[0026] 1、夾鉗，2、連接架，3、腕部管，4、伸縮節(jié)，5、第一銷軸，6、第二銷軸，7、第三銷軸，8、 鋼絲固定塊，9、體外大磁體，10、腹壁，11、體內(nèi)小磁體。
【具體實施方式】
[0027] 下面將對本發(fā)明實施例作進一步地詳細描述。
[0028] 本發(fā)明的磁固定懸掛式單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，其較佳的【具體實施方式】是：
[0029] 包括執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括夾鉗、連接架、腕部管，所述夾鉗與所述連接架 通過第一銷軸鉸接，所述連接架與所述腕部管通過第二銷軸鉸接，所述第一銷軸與第二銷 軸相互垂直，所述腕部管的后端設(shè)有伸縮節(jié)，所述夾鉗的兩個鉗角分別連接有兩根鋼絲。
[0030] 所述伸縮節(jié)內(nèi)設(shè)有滑動的鋼絲固定塊，所述伸縮節(jié)插入到所述腕部管內(nèi)，所述鋼 絲固定塊通過第三銷軸固定在所述腕部管上，所述鋼絲固定塊至少連接有一根鋼絲，該鋼 絲繞過所述伸縮節(jié)的前端后伸出。
[0031] 所述鋼絲通過傳導裝置與驅(qū)動模塊連接。
[0032] 所述傳導裝置包括多節(jié)相互鉸接的傳導管，鉸接部位設(shè)有滑輪。
[0033] 所述驅(qū)動模塊包括絲杠螺母直線運動裝置。
[0034] 還包括磁