動(dòng)模式操作所述外科 操縱器。
105. 根據(jù)權(quán)利要求104所述的方法，其還包括通過對(duì)多個(gè)力輸入求和來(lái)確定環(huán)境力， 所述多個(gè)力輸入包括由執(zhí)業(yè)醫(yī)師施加到所述外科器械的外力。
106. 根據(jù)權(quán)利要求105所述的方法，其還包括計(jì)算器械力矢量和取向力矢量，其中所 述器械力矢量表示施加到所述虛擬剛性本體以使所述能量施加器前進(jìn)到目標(biāo)位置的一組 力和轉(zhuǎn)矩，并且其中所述取向力矢量表示施加到所述虛擬剛性本體以保持所述能量施加器 的期望取向的一組力和轉(zhuǎn)矩。
107. 根據(jù)權(quán)利要求106所述的方法，其還包括使得執(zhí)業(yè)醫(yī)師能夠在所述半自動(dòng)模式中 在所述外科器械沿著所述預(yù)定路徑前進(jìn)時(shí)將所述外科器械進(jìn)行重新取向。
108. 根據(jù)權(quán)利要求106所述的方法，其還包括使得執(zhí)業(yè)醫(yī)師能夠在所述半自動(dòng)模式中 在所述外科器械沿著所述預(yù)定路徑前進(jìn)時(shí)調(diào)節(jié)所述外科器械的進(jìn)給速率。
109. 根據(jù)權(quán)利要求106所述的方法，其還包括限定位于所述能量施加器的遠(yuǎn)側(cè)端部上 方的基準(zhǔn)表面。
110. 根據(jù)權(quán)利要求109所述的方法，其中所述基準(zhǔn)表面是與所述外科器械的縱向軸線 垂直的平面。
111. 根據(jù)權(quán)利要求110所述的方法，其中所述基準(zhǔn)表面包括孔口，所述孔口繞著對(duì)中 點(diǎn)進(jìn)行對(duì)中，所述縱向軸線與所述基準(zhǔn)表面在所述孔口處相交。
112. 根據(jù)權(quán)利要求111所述的方法，其中與所述對(duì)中點(diǎn)所在的點(diǎn)以及所述縱向軸線和 所述基準(zhǔn)表面相交的點(diǎn)相交的軸線被稱為公共軸線。
113. 根據(jù)權(quán)利要求112所述的方法，其還包括確定取向恢復(fù)力，所述取向恢復(fù)力在施 加到所述虛擬剛性本體時(shí)引起所述外科器械運(yùn)動(dòng)，而使得所述公共軸線朝向所述對(duì)中點(diǎn)運(yùn) 動(dòng)。
114. 根據(jù)權(quán)利要求104所述的方法，其還包括利用傳感器測(cè)量暴露給所述能量施加器 的力和轉(zhuǎn)矩。
115. 根據(jù)權(quán)利要求113所述的方法，其還包括監(jiān)測(cè)所述傳感器的輸出并確定所述輸出 是否超過閾值。
116. 根據(jù)權(quán)利要求115所述的方法，其還包括在所述輸出超過所述閾值的情況下停止 所述半自動(dòng)操作模式。
117. 根據(jù)權(quán)利要求115所述的方法，其還包括在所述輸出超過所述閾值的情況下使所 述外科操縱器從所述半自動(dòng)操作模式過渡到所述手動(dòng)操作模式。
118. 根據(jù)權(quán)利要求117所述的方法，其中所述力和轉(zhuǎn)矩由執(zhí)業(yè)醫(yī)師施加。
119. 一種外科操縱器，其用于操縱外科器械和從所述外科器械延伸的能量施加器，所 述外科操縱器包括： 至少一個(gè)控制器，所述至少一個(gè)控制器被構(gòu)造成用以以手動(dòng)模式或半自動(dòng)模式操作所 述外科操縱器，所述至少一個(gè)控制器包括進(jìn)給速率計(jì)算器，所述進(jìn)給速率計(jì)算器被構(gòu)造成 用以計(jì)算器械進(jìn)給速率。
120. 根據(jù)權(quán)利要求119所述的外科操縱器，其中所述器械進(jìn)給速率是所述能量施加器 的遠(yuǎn)側(cè)端部沿著路徑節(jié)段前進(jìn)的速度。
121. 根據(jù)權(quán)利要求120所述的外科操縱器，其中通過調(diào)節(jié)限定的進(jìn)給速率來(lái)計(jì)算所述 器械進(jìn)給速率。
122. 根據(jù)權(quán)利要求121所述的外科操縱器，其中所述限定的進(jìn)給速率是基于以下因素 中的一個(gè)或多個(gè)：能量施加器所施加到的空間的形狀；能量施加器的類型；患者的健康狀 態(tài)；能量施加器所施加到的組織的特性；以及所述路徑節(jié)段的幾何形狀。
123. 根據(jù)權(quán)利要求122所述的外科操縱器，其中調(diào)節(jié)所述限定的進(jìn)給速率包括將所述 限定的進(jìn)給速率乘以多個(gè)系數(shù)。
124. 根據(jù)權(quán)利要求123所述的外科操縱器，其中所述多個(gè)系數(shù)中的每一個(gè)系數(shù)作為施 加到所述進(jìn)給速率計(jì)算器的變量的函數(shù)而變化。
125. 根據(jù)權(quán)利要求124所述的外科操縱器，其中所述變量包括以下變量中的一個(gè)或多 個(gè)：所述器械進(jìn)給速率的執(zhí)業(yè)醫(yī)師調(diào)節(jié)；暴露給所述能量施加器的力和轉(zhuǎn)矩；所述路徑節(jié) 段的曲率；通過所述能量施加器施加到患者的外科器械的功率大??；所述能量施加器所施 加到的組織的溫度；以及施加到虛擬剛性本體的計(jì)算的力。
126. 根據(jù)權(quán)利要求119所述的外科操縱器，其中在半自動(dòng)模式中，所述至少一個(gè)控制 器被構(gòu)造成用以使得執(zhí)業(yè)醫(yī)師能夠在所述外科器械沿著預(yù)定路徑前進(jìn)時(shí)調(diào)節(jié)所述外科器 械的進(jìn)給速率。
127. -種用于控制外科操縱器的方法，所述外科操縱器被構(gòu)造成用以操縱外科器械和 從所述外科器械延伸的能量施加器，所述方法包括以下步驟： 以手動(dòng)模式或半自動(dòng)模式操作所述外科操縱器； 計(jì)算器械進(jìn)給速率，其中所述器械進(jìn)給速率是所述能量施加器的遠(yuǎn)側(cè)端部沿著路徑節(jié) 段前進(jìn)的速度。
128. 根據(jù)權(quán)利要求127所述的方法，其中計(jì)算所述器械進(jìn)給速率包括調(diào)節(jié)限定的進(jìn)給 速率，其中所述限定的進(jìn)給速率是基于以下因素中的一個(gè)或多個(gè)：能量施加器所施加到的 空間的形狀；能量施加器的類型；患者的健康狀態(tài)；能量施加器所施加到的組織的特性；以 及所述路徑節(jié)段的幾何形狀。
129. 根據(jù)權(quán)利要求128所述的方法，其中調(diào)節(jié)所述限定的進(jìn)給速率包括將所述限定的 進(jìn)給速率乘以多個(gè)系數(shù)。
130. 根據(jù)權(quán)利要求128所述的方法，其中所述多個(gè)系數(shù)中的每一個(gè)系數(shù)作為施加到 所述進(jìn)給速率計(jì)算器的變量的函數(shù)而變化，并且其中所述變量包括以下變量中的一個(gè)或多 個(gè)：所述器械進(jìn)給速率的執(zhí)業(yè)醫(yī)師調(diào)節(jié)；暴露給所述能量施加器的力和轉(zhuǎn)矩；所述路徑節(jié) 段的曲率；通過所述能量施加器施加到患者的外科器械的功率大??；所述能量施加器所施 加到的組織的溫度；以及施加到虛擬剛性本體的計(jì)算的力。
131. -種外科操縱器，其用于操縱外科器械和從所述外科器械延伸的能量施加器，所 述外科操縱器包括： 至少一個(gè)控制器，所述至少一個(gè)控制器被構(gòu)造成用以： 監(jiān)測(cè)施加到所述外科器械和所述能量施加器的力和轉(zhuǎn)矩，其中所述力和轉(zhuǎn)矩包括由執(zhí) 業(yè)醫(yī)師施加到所述外科器械的力和轉(zhuǎn)矩； 將所述外科器械和所述能量施加器模擬為具有虛擬質(zhì)量和虛擬慣量的虛擬剛性本 體； 基于所述力和轉(zhuǎn)矩的和來(lái)確定所述外科器械的受控姿態(tài)； 根據(jù)所述受控姿態(tài)來(lái)定位所述外科器械。
132. 根據(jù)權(quán)利要求131所述的外科操縱器，其中根據(jù)所述受控姿態(tài)來(lái)定位所述外科器 械模擬了基于由執(zhí)業(yè)醫(yī)師施加的力和轉(zhuǎn)矩而將要發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。
133. 根據(jù)權(quán)利要求131所述的外科操縱器，其中所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被構(gòu)造成 用以通過調(diào)節(jié)所述虛擬質(zhì)量和虛擬慣量中的至少一個(gè)來(lái)修改所述外科器械對(duì)于執(zhí)業(yè)醫(yī)師 來(lái)說(shuō)感覺如何。
134. 根據(jù)權(quán)利要求133所述的外科操縱器，其中虛擬質(zhì)量增大將增加相對(duì)于所述外科 器械的感覺的遲緩效果。
135. 根據(jù)權(quán)利要求134所述的外科操縱器，其中虛擬質(zhì)量減小將增加相對(duì)于所述外科 器械的感覺的響應(yīng)效果。
136. 根據(jù)權(quán)利要求135所述的外科操縱器，其中所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被構(gòu)造成 用以改變所述虛擬剛性本體的質(zhì)心的位置，使得對(duì)于執(zhí)業(yè)醫(yī)師，所述外科器械感覺上就好 像所述質(zhì)心已經(jīng)移動(dòng)。
137. -種用于控制外科操縱器的方法，所述方法包括以下步驟： 監(jiān)測(cè)施加到所述外科器械和所述能量施加器的力和轉(zhuǎn)矩，其中所述力和轉(zhuǎn)矩包括由執(zhí) 業(yè)醫(yī)師施加到所述外科器械的力和轉(zhuǎn)矩； 將所述外科器械和所述能量施加器模擬為具有虛擬質(zhì)量和虛擬慣量的虛擬剛性本 體； 基于所述力和轉(zhuǎn)矩的和來(lái)確定所述外科器械的受控姿態(tài)； 根據(jù)所述受控姿態(tài)來(lái)定位所述外科器械。
138. 根據(jù)權(quán)利要求137所述的外科操縱器，其中根據(jù)所述受控姿態(tài)來(lái)定位所述外科器 械模擬了基于由執(zhí)業(yè)醫(yī)師施加的力和轉(zhuǎn)矩而將要發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。
139. 根據(jù)權(quán)利要求137所述的外科操縱器，其中所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被構(gòu)造成 用以通過調(diào)節(jié)所述虛擬質(zhì)量和虛擬慣量中的至少一個(gè)來(lái)修改所述外科器械對(duì)于執(zhí)業(yè)醫(yī)師 來(lái)說(shuō)感覺如何。
140. 根據(jù)權(quán)利要求139所述的外科操縱器，其中虛擬質(zhì)量增大將增加相對(duì)于所述外科 器械的感覺的遲緩效果。
141. 根據(jù)權(quán)利要求140所述的外科操縱器，其中虛擬質(zhì)量減小將增加相對(duì)于所述外科 器械的感覺的響應(yīng)效果。
142. 根據(jù)權(quán)利要求141所述的外科操縱器，其中所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被構(gòu)造成 用以改變所述虛擬剛性本體的質(zhì)心的位置，使得對(duì)于執(zhí)業(yè)醫(yī)師，所述外科器械感覺上就好 像所述質(zhì)心已經(jīng)移動(dòng)。
143. -種用于從患者的解剖結(jié)構(gòu)去除一定體積的材料的外科系統(tǒng)： 外科操縱器，所述外科操縱器包括至少一個(gè)控制器； 外科器械，所述外科器械由所述外科操縱器操縱；以及 能量施加器，所述能量施加器從所述外科器械延伸，將施加到所述一定體積的材料，以 去除所述一定體積的材料； 所述至少一個(gè)控制器被構(gòu)造成用以控制所述外科操縱器處于手動(dòng)模式或半自動(dòng)模式 的操作，所述至少一個(gè)控制器包括材料登記模塊，所述材料登記模塊被構(gòu)造成用以收集與 所述能量施加器在所述手動(dòng)模式中已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)， 以在所述半自動(dòng)模式中引導(dǎo)所述能量施加器的運(yùn)動(dòng)。
144. 根據(jù)權(quán)利要求143所述的外科系統(tǒng)，其中所述材料登記模塊被構(gòu)造成用以提供與 所述能量施加器還沒有施加到待去除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
145. 根據(jù)權(quán)利要求143或144所述的外科系統(tǒng)，其中所述材料登記模塊被構(gòu)造成用以 包括待去除的所述一定體積的材料的繪圖。
146. 根據(jù)權(quán)利要求143或144所述的外科系統(tǒng)，其中所述材料登記模塊被構(gòu)造成用以 包括待由所述能量施加器去除的一定體積的骨骼的繪圖。
147. 根據(jù)權(quán)利要求146所述的外科系統(tǒng)，其中待由所述能量施加器去除的所述一定體 積的骨骼是基于患者的手術(shù)前圖像。
148. 根據(jù)權(quán)利要求143或144所述的外科系統(tǒng)，其中所述外科操縱器包括至少一個(gè)臂， 所述至少一個(gè)臂在一個(gè)端部處連接到所述外科器械，所述至少一個(gè)臂具有多個(gè)聯(lián)結(jié)件，其 中兩個(gè)聯(lián)結(jié)件之間的連接形成接頭，并且其中兩個(gè)聯(lián)結(jié)件之間的角度形成接頭角度。
149. 根據(jù)權(quán)利要求148所述的外科系統(tǒng)，其中所述外科操縱器包括至少三個(gè)所述接頭 以及用于測(cè)量所述接頭的所述接頭角度的至少三個(gè)編碼器，所述至少一個(gè)控制器基于來(lái)自 于所述編碼器的數(shù)據(jù)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的所述位置。
150. 根據(jù)權(quán)利要求148所述的外科系統(tǒng)，其包括工具跟蹤器，所述工具跟蹤器與所述 能量施加器相關(guān)聯(lián)，以跟蹤所述能量施加器的運(yùn)動(dòng)，所述至少一個(gè)控制器基于來(lái)自于所述 工具跟蹤器的數(shù)據(jù)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的所述位置。
151. 根據(jù)權(quán)利要求150所述的外科系統(tǒng)，其包括骨骼跟蹤器，所述骨骼跟蹤器與待去 除的所述一定體積的材料相關(guān)聯(lián)，以跟蹤所述一定體積的材料的運(yùn)動(dòng)，所述至少一個(gè)控制 器基于來(lái)自于所述骨骼跟蹤器的數(shù)據(jù)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材 料上的所述位置。
152. 根據(jù)權(quán)利要求143或144所述的外科系統(tǒng)，其包括與所述至少一個(gè)控制器通信的 顯示器，所述材料登記模塊生成圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)適合于在所述顯示器上顯示，以表 明所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的程度。
153. 根據(jù)權(quán)利要求152所述的外科系統(tǒng)，其中所述材料登記模塊生成表明所述能量施 加器還沒有施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像數(shù)據(jù)。
154. 根據(jù)權(quán)利要求153所述的外科系統(tǒng)，其中所述材料登記模塊生成表明所述能量施 加器將不會(huì)施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像數(shù)據(jù)。
155. 根據(jù)權(quán)利要求143或144所述的外科系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)控制器包括工具路 徑生成器模塊，所述工具路徑生成器模塊用于生成在所述半自動(dòng)模式中所述能量施加器遵 循的工具路徑。
156. 根據(jù)權(quán)利要求155所述的外科系統(tǒng)，其中為了生成用于所述能量施加器的所述工 具路徑以至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式中去除的材 料，所述工具路徑生成器模塊參考以下數(shù)據(jù)中的至少一種：與所述能量施加器在所述手動(dòng) 模式中已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)；或者與所述能量施加器還沒 有施加到待去除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
157. 根據(jù)權(quán)利要求156所述的外科系統(tǒng)，其中所述工具路徑生成器模塊被構(gòu)造成用以 生成所述工具路徑，以至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式 中由所述能量施加器去除的骨骼。
158. -種利用外科系統(tǒng)從患者的解剖結(jié)構(gòu)去除一定體積的材料的方法，所述外科系統(tǒng) 包括：外科操縱器，所述外科操縱器具有至少一個(gè)控制器，所述至少一個(gè)控制器能夠以手動(dòng) 模式或半自動(dòng)模式操作所述外科操縱器；外科器械，所述外科器械由所述外科操縱器操縱； 以及能量施加器，所述能量施加器從所述外科器械延伸，所述方法包括以下步驟： 在所述手動(dòng)模式中利用所述外科操縱器將所述能量施加器施加到所述一定體積的材 料； 在所述半自動(dòng)模式中利用所述外科操縱器將所述能量施加器施加到所述一定體積的 材料；以及 利用所述至少一個(gè)控制器的材料登記模塊收集數(shù)據(jù)，其中所述數(shù)據(jù)涉及所述能量施加 器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置，使得所述至少一個(gè)控制器能夠在所述半自動(dòng) 模式中進(jìn)一步引導(dǎo)所述能量施加器的運(yùn)動(dòng)，以至少部分地避免自由空間，在所述自由空間 中，材料的一部分已經(jīng)從所述一定體積的材料去除。
159. 根據(jù)權(quán)利要求158所述的方法，其包括提供與所述能量施加器還沒有施加到待去 除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
160. 根據(jù)權(quán)利要求158或159所述的方法，其包括將待去除的所述一定體積的材料的 繪圖提供至所述材料登記模塊。
161. 根據(jù)權(quán)利要求160所述的方法，其中將待去除的所述一定體積的材料的繪圖提供 至所述材料記錄器包括提供待從患者身上去除的一定體積的骨骼的繪圖。
162. 根據(jù)權(quán)利要求161所述的方法，其中待由所述能量施加器去除的所述一定體積的 骨骼是基于患者的手術(shù)前圖像。
163. 根據(jù)權(quán)利要求158或159所述的方法，其包括基于來(lái)自多個(gè)編碼器的數(shù)據(jù)來(lái)確定 所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置。
164. 根據(jù)權(quán)利要求158或159所述的方法，其包括基于來(lái)自與所述能量施加器相關(guān)聯(lián) 的工具跟蹤器的數(shù)據(jù)來(lái)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置。
165. 根據(jù)權(quán)利要求164所述的方法，其包括基于來(lái)自與待處理的所述一定體積的材料 相關(guān)聯(lián)的骨骼跟蹤器的數(shù)據(jù)來(lái)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的 位置。
166. 根據(jù)權(quán)利要求158或159所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加 器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的程度的圖像。
167. 根據(jù)權(quán)利要求166所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加器還沒 有施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像。
168. 根據(jù)權(quán)利要求167所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加器將不 會(huì)施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像。
169. 根據(jù)權(quán)利要求158或159所述的方法，其中所述至少一個(gè)控制器包括工具路徑生 成器模塊，所述方法還包括利用所述工具路徑生成器模塊生成在所述半自動(dòng)模式中所述能 量施加器遵循的工具路徑。
170. 根據(jù)權(quán)利要求169所述的方法，其中為了生成用于所述能量施加器的工具路徑以 至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式中去除的材料，所述方 法還包括所述工具路徑生成器模塊參考以下數(shù)據(jù)中的至少一種：與所述能量施加器在所述 手動(dòng)模式中已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)；或者與所述能量施加器 還沒有施加到待去除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
171. 根據(jù)權(quán)利要求170所述的方法，其中生成所述工具路徑包括：生成所述工具路徑 以至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式中由所述能量施加 器去除的骨骼。
172. -種從患者的解剖結(jié)構(gòu)去除一定體積的材料的方法，所述所述方法包括以下步 驟： 提供外科系統(tǒng)，所述外科系統(tǒng)包括：外科操縱器，所述外科操縱器具有至少一個(gè)控制 器，所述至少一個(gè)控制器能夠以手動(dòng)模式或半自動(dòng)模式操作所述外科操縱器；外科器械，所 述外科器械由所述外科操縱器操縱；以及能量施加器，所述能量施加器從所述外科器械延 伸；以及 利用所述至少一個(gè)控制器的材料登記模塊收集數(shù)據(jù)，其中所述數(shù)據(jù)涉及所述能量施加 器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置，使得所述至少一個(gè)控制器能夠在所述半自動(dòng) 模式中進(jìn)一步引導(dǎo)所述能量施加器的運(yùn)動(dòng)，以至少部分地避免自由空間，在所述自由空間 中，材料的一部分已經(jīng)從所述一定體積的材料去除。
173. 根據(jù)權(quán)利要求172所述的方法，其包括提供與所述能量施加器還沒有施加到待去 除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
174. 根據(jù)權(quán)利要求172或173所述的方法，其包括將待去除的所述一定體積的材料的 繪圖提供至所述材料登記模塊。
175. 根據(jù)權(quán)利要求174所述的方法，其中將待去除的所述一定體積的材料的繪圖提供 至所述材料記錄器包括提供待從患者身上去除的一定體積的骨骼的繪圖。
176. 根據(jù)權(quán)利要求175所述的方法，其中待由所述能量施加器去除的所述一定體積的 骨骼是基于患者的手術(shù)前圖像。
177. 根據(jù)權(quán)利要求172或173所述的方法，其包括基于來(lái)自多個(gè)編碼器的數(shù)據(jù)來(lái)確定 所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置。
178. 根據(jù)權(quán)利要求172或173所述的方法，其包括基于來(lái)自與所述能量施加器相關(guān)聯(lián) 的工具跟蹤器的數(shù)據(jù)來(lái)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置。
179. 根據(jù)權(quán)利要求178所述的方法，其包括基于來(lái)自與待去除的所述一定體積的材料 相關(guān)聯(lián)的骨骼跟蹤器的數(shù)據(jù)來(lái)確定所述能量施加器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的 位置。
180. 根據(jù)權(quán)利要求172或173所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加 器已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的程度的圖像。
181. 根據(jù)權(quán)利要求180所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加器還沒 有施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像。
182. 根據(jù)權(quán)利要求181所述的方法，其包括在顯示器上顯示表明所述能量施加器將不 會(huì)施加到的所述一定體積的材料的部分的圖像。
183. 根據(jù)權(quán)利要求172或173所述的方法，其中所述至少一個(gè)控制器包括工具路徑生 成器模塊，所述方法還包括利用所述工具路徑生成器模塊生成在所述半自動(dòng)模式中所述能 量施加器遵循的工具路徑。
184. 根據(jù)權(quán)利要求183所述的方法，其中為了生成用于所述能量施加器的工具路徑以 至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式中去除的材料，所述方 法還包括所述工具路徑生成器模塊參考以下數(shù)據(jù)中的至少一種：與所述能量施加器在所述 手動(dòng)模式中已經(jīng)施加到所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)；或者與所述能量施加器 還沒有施加到待去除的所述一定體積的材料上的位置相關(guān)的數(shù)據(jù)。
185. 根據(jù)權(quán)利要求184所述的方法，其中生成所述工具路徑包括：生成所述工具路徑 以至少部分地避免在自由空間中運(yùn)動(dòng)而試圖去除之前在所述手動(dòng)模式中由所述能量施加 器去除的骨骼。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種外科操縱器，其用于操縱外科器械和從外科器械延伸的能量施加器。外科操縱器包括至少一個(gè)控制器，所述至少一個(gè)控制器被構(gòu)造成用以確定受控姿態(tài)，能量施加器前進(jìn)到該受控姿態(tài)，其中基于多個(gè)力和轉(zhuǎn)矩信號(hào)的和來(lái)確定該受控姿態(tài)。
【IPC分類】A61B19-00, A61B17-16
【公開號(hào)】CN104736092
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380052236
【發(fā)明人】D·G·鮑林, J·M·斯圖爾特, J·A·卡爾普, D·W·馬拉克沃斯基, J·L·莫克特蘇馬·德拉巴雷拉, P·勒斯勒爾, J·N·比爾, J·凱琴爾
【申請(qǐng)人】史賽克公司
【公開日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2013年8月2日
【公告號(hào)】CA2879414A1, EP2879608A2, US9119655, US20140039517, US20140039681, WO2014022786A2, WO2014022786A3