移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置和用于控制移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)學(xué)裝置，以及一種用于控制這種移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中，除了固定式裝置外，還越來(lái)越多地使用移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置。該移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置一般設(shè)計(jì)成可運(yùn)動(dòng)和/或可移動(dòng)的。這種移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置可以根據(jù)需求在不同的位置上使用或在不使用時(shí)臨時(shí)地從其工作環(huán)境中移除并且停放在適合的位置上。
[0003]例如為輸送門診的病人能夠去使用醫(yī)學(xué)成像裝置進(jìn)行檢查，而使用移動(dòng)式病人支承設(shè)備。醫(yī)學(xué)成像裝置的患者檢查床本身能夠設(shè)計(jì)成移動(dòng)式的，由此可以簡(jiǎn)化工作流程。此夕卜，醫(yī)學(xué)成像裝置可以設(shè)計(jì)成移動(dòng)式的，其中，尤其是醫(yī)學(xué)成像裝置的機(jī)架被設(shè)計(jì)成移動(dòng)式的。此外，已知移動(dòng)式X光檢查系統(tǒng)、移動(dòng)式報(bào)告站、用于重癥監(jiān)護(hù)的移動(dòng)式裝置或用于醫(yī)學(xué)應(yīng)用的移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種用于醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)的改進(jìn)的控制裝置和方法。該技術(shù)問(wèn)題通過(guò)一種醫(yī)學(xué)裝置解決，該醫(yī)學(xué)裝置包括行走機(jī)構(gòu)和控制設(shè)備，其中，
[0005]-醫(yī)學(xué)裝置設(shè)計(jì)成用于借助行走機(jī)構(gòu)在行走平面上沿至少兩個(gè)空間方向運(yùn)動(dòng)以及圍繞垂直于行走平面的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并且
[0006]-控制設(shè)備設(shè)計(jì)用于控制行走機(jī)構(gòu)。
[0007]行走機(jī)構(gòu)可以包括至少一個(gè)行走器件，例如至少一個(gè)盡可能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)的滾輪和/或至少一個(gè)輪子。醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)可以由操作人員控制，其中，行走機(jī)構(gòu)可以設(shè)計(jì)成被電機(jī)支持的。行走機(jī)構(gòu)有利地設(shè)計(jì)成萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)。亦即，行走機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置在行走平面上沿每個(gè)任意方向運(yùn)動(dòng)。尤其是，在此對(duì)于醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)方向改變不要求醫(yī)學(xué)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，可以直接地進(jìn)行醫(yī)學(xué)裝置的方向改變。行走機(jī)構(gòu)，尤其是行走機(jī)構(gòu)的行走器件，也可以改變其在行走平面上沿任意一個(gè)方向的定向。同時(shí)有利的是，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對(duì)醫(yī)學(xué)裝置的位置能夠任意地被確定。轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在此一般與醫(yī)學(xué)裝置一起運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸線優(yōu)選無(wú)外部影響地保持其相對(duì)醫(yī)學(xué)裝置的位置。行走平面在此尤其是根據(jù)醫(yī)學(xué)裝置在其上運(yùn)動(dòng)的地板而被預(yù)先給定。
[0008]控制設(shè)備尤其這樣地與行走機(jī)構(gòu)相協(xié)調(diào)，使得它能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)的控制，尤其對(duì)萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)的控制。為此，控制設(shè)備可以同時(shí)控制行走機(jī)構(gòu)的至少兩個(gè)，優(yōu)選所有的滾輪，例如用于醫(yī)學(xué)裝置在行走平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，控制設(shè)備有利地這樣的與行走機(jī)構(gòu)相協(xié)調(diào)，使得控制設(shè)備特別簡(jiǎn)單地能夠?qū)崿F(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置在行走平面上沿至少兩個(gè)空間方向運(yùn)動(dòng)和/或醫(yī)學(xué)裝置圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。控制設(shè)備在此可以設(shè)計(jì)成自動(dòng)的、并因此能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制行走機(jī)構(gòu)?？刂圃O(shè)備也可以設(shè)計(jì)成手動(dòng)的，其中，然后尤其使操作人員能夠借助控制設(shè)備控制行走機(jī)構(gòu)?？刂圃O(shè)備有利地設(shè)計(jì)成同時(shí)可自動(dòng)和手動(dòng)，從而行走機(jī)構(gòu)的手動(dòng)控制借助控制設(shè)備與行走機(jī)構(gòu)的自動(dòng)控制相疊加?？刂圃O(shè)備尤其設(shè)計(jì)用于將控制信號(hào)發(fā)送給行走機(jī)構(gòu)，可能發(fā)送給驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)?？刂圃O(shè)備還有利地設(shè)計(jì)用于使操作人員尤其通過(guò)界面獲得控制信號(hào)。
[0009]建議的用于醫(yī)學(xué)裝置的行走機(jī)構(gòu)能夠與和行走機(jī)構(gòu)相協(xié)調(diào)的控制設(shè)備共同地實(shí)現(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置有利的運(yùn)動(dòng)。行走機(jī)構(gòu)特別簡(jiǎn)單地尤其能夠?qū)崿F(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置在行走平面上沿多個(gè)空間方向的運(yùn)動(dòng)和醫(yī)學(xué)裝置圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。因此，醫(yī)學(xué)裝置可以特別簡(jiǎn)單地，尤其也在狹窄的房間條件下被操作。醫(yī)學(xué)裝置也可以執(zhí)行在行走平面上特別多方向的運(yùn)動(dòng)并且例如快速地以期望的定向行駛到目標(biāo)位置上?？刂圃O(shè)備在此能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)的直觀控制。因此，可以實(shí)現(xiàn)診所的工作流程的效率的提高，因?yàn)橐苿?dòng)式醫(yī)學(xué)裝置可以更快速地移動(dòng)到它相應(yīng)的使用位置上。
[0010]一個(gè)實(shí)施形式規(guī)定，行走機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)萬(wàn)向輪。行走機(jī)構(gòu)有利地包括四個(gè)萬(wàn)向輪。萬(wàn)向輪一般具有行星滾輪(Satelliten-Rollen)，尤其是在不同的定向和/或布置。行星滾輪可以設(shè)計(jì)成球體滾輪。萬(wàn)向輪可以在其外周上具有多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，該滾輪具有與萬(wàn)向輪的軸線所成的角度，尤其是45度。然后，一般至少兩個(gè)萬(wàn)向輪布置在醫(yī)學(xué)裝置的相對(duì)兩側(cè)上。然后，相對(duì)立定位的萬(wàn)向輪有利地軸向并排地布置、尤其布置在軸線上。同時(shí)，相對(duì)立定位的萬(wàn)向輪有利地具有滾輪角度的相反定向。因此，相對(duì)立的萬(wàn)向輪在同步轉(zhuǎn)速中與傳統(tǒng)的滾輪一樣前行或后退，尤其垂直于軸線前行或后退。若相對(duì)立的萬(wàn)向輪以不同的轉(zhuǎn)速行駛，則該行駛視轉(zhuǎn)速差的形成而定地在軸線的方向上向左或向右定向。因此，萬(wàn)向輪，尤其是具有各兩個(gè)相對(duì)立定位的萬(wàn)向輪的兩對(duì)萬(wàn)向輪形成有利于醫(yī)學(xué)裝置的萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)。借助萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)速控制的適配，尤其是借助控制設(shè)備，行走機(jī)構(gòu)可以沿各任意方向在行走平面上行駛和/或其在行走平面上沿各任意方向的定向可以改變。同樣，萬(wàn)向輪的使用能夠?qū)崿F(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的特別簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。萬(wàn)向輪在此可以被電驅(qū)動(dòng)，其中，控制設(shè)備可以將信號(hào)發(fā)送給萬(wàn)向輪的電驅(qū)動(dòng)器以用于改變?nèi)f向輪的轉(zhuǎn)速、并因此用于改變醫(yī)學(xué)裝置的行走方向。所描述的萬(wàn)向輪尤其也稱作麥克納姆輪(全向輪)。當(dāng)然，還可以使用本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為合理的另外的萬(wàn)向輪。
[0011]一個(gè)實(shí)施形式規(guī)定，控制設(shè)備包括至少一個(gè)操作元件，該操作元件設(shè)計(jì)用于控制行走機(jī)構(gòu)并且設(shè)置用于被操作人員操作。優(yōu)選，控制設(shè)備與操作元件共同地設(shè)計(jì)成，使得操作人員對(duì)操作元件在一個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致行走機(jī)構(gòu)在操作元件的運(yùn)行方向上的運(yùn)動(dòng)。為此，尤其是操作元件的運(yùn)動(dòng)被控制設(shè)備檢測(cè)到并且處理，其中，然后控制設(shè)備根據(jù)操作元件檢測(cè)到的且處理的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制行走機(jī)構(gòu)。因此，操作元件例如可以設(shè)計(jì)成控制桿和/或操縱桿，其中，控制桿能夠?qū)崿F(xiàn)在至少兩個(gè)空間方向上的偏轉(zhuǎn)。然后，控制桿的偏轉(zhuǎn)可以導(dǎo)致行走機(jī)構(gòu)在行走平面上沿相應(yīng)的空間方向運(yùn)動(dòng)。作為補(bǔ)充或備選，操作元件也可以設(shè)計(jì)成轉(zhuǎn)動(dòng)手柄或本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為合理的另一個(gè)操作元件。因此，操作元件的運(yùn)動(dòng)有利地具有至少兩個(gè)自由度，該至少兩個(gè)自由度與醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)的至少兩個(gè)空間方向匹配。若使用萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)來(lái)移動(dòng)醫(yī)學(xué)裝置，則操作元件有利地同樣在任意空間方向上平行于行走平面可運(yùn)動(dòng)。因此，操作元件能夠有利地實(shí)現(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)直觀和交互的控制?？刂圃O(shè)備也可以尤其是在醫(yī)學(xué)裝置的不同位置上具有多個(gè)操作元件。例如在醫(yī)學(xué)裝置的兩個(gè)相對(duì)立的兩側(cè)上可以分別安設(shè)操作元件。
[0012]一種實(shí)施形式規(guī)定，至少一個(gè)操作元件具有縱向軸線并且設(shè)計(jì)用于圍繞至少一個(gè)操作元件的縱向軸線進(jìn)行操作元件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其中，控制設(shè)備設(shè)計(jì)用于根據(jù)操作元件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)使醫(yī)學(xué)裝置圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。因此，通過(guò)操作元件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)、操作元件的旋轉(zhuǎn)可以觸發(fā)醫(yī)學(xué)裝置的，尤其是醫(yī)學(xué)裝置的行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。有利地，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線可以在此，例如下面一段所描述那樣，由操作人員或自動(dòng)地調(diào)節(jié)和/或改變。然后，醫(yī)學(xué)裝置圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)有利地圍繞當(dāng)前選定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行。操作元件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)使操作人員能夠特別直觀的且簡(jiǎn)單的控制醫(yī)學(xué)裝置。同樣，可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)學(xué)裝置的轉(zhuǎn)彎，方式是操作元件直線運(yùn)動(dòng)與操作元件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)疊加。備選地也可以激活運(yùn)行模式，在該運(yùn)行模式中，尤其是與醫(yī)學(xué)裝置的當(dāng)前的行走方向偏離的、操作元件的直線運(yùn)動(dòng)理解或解釋為圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的切線運(yùn)動(dòng)并且觸發(fā)行走機(jī)構(gòu)圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的旋轉(zhuǎn)。
[0013]一種實(shí)施形式規(guī)定，至少一個(gè)操作元件設(shè)計(jì)用于操作元件垂直于行走平面的垂直運(yùn)動(dòng)，其中，控制設(shè)備設(shè)計(jì)用于根據(jù)至少一個(gè)操作元件的垂直的操作元件運(yùn)動(dòng)促使醫(yī)學(xué)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的位移。所述垂直的操作元件運(yùn)動(dòng)在此可以沿操作元件的縱向軸線進(jìn)行。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線可以被操作人員特別直觀地調(diào)節(jié)和/或改變。此外，最佳地充分利用操作元件的可能的自由度。轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在此一般移動(dòng)到行走平面上。轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在此優(yōu)選相對(duì)醫(yī)學(xué)裝置移動(dòng)。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線可以有利地與轉(zhuǎn)彎的情況適配。
[0014]—種實(shí)施形式規(guī)定，至少一個(gè)操作元件包括無(wú)接觸的操作元件。例如無(wú)接觸的操作元件可以檢測(cè)操作人員的運(yùn)動(dòng)，例如姿勢(shì)和/或手勢(shì)。然后，無(wú)接觸的操作元件可以處理檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)，其中，隨后控制設(shè)備根據(jù)檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)控制行走機(jī)構(gòu)。例如，操作人員向左的手勢(shì)可以引起移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置向左的運(yùn)動(dòng)。無(wú)接觸的操作元件為此可以包括安設(shè)在移動(dòng)式醫(yī)學(xué)裝置上的攝影機(jī)。攝影機(jī)可以設(shè)計(jì)用于檢測(cè)二維的和/或三維的圖像。因此，無(wú)接觸的操作元件能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)醫(yī)學(xué)裝置的尤其是萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)的特別直觀的控制。
[0015]一種實(shí)施形式規(guī)定，至少一個(gè)操作元件包括力傳感器，其中，控制設(shè)備根據(jù)作用在至少一個(gè)操作元件上的且借助力傳感器測(cè)量到的力來(lái)控制行走機(jī)構(gòu)。為此，力傳感器設(shè)計(jì)用于測(cè)量從外部作用在操作元件上的力。與之相應(yīng)地，力傳感器例如在操作元件上或在操作元件的內(nèi)部進(jìn)行有利的定位以便檢測(cè)力。尤其是，在此由操作人員尤其是在醫(yī)學(xué)裝置的運(yùn)動(dòng)時(shí)借助操作元件施加所述力。所述力可以例如是由操作人員施加的對(duì)操作元件的推力或拉力