有第四連接點40。
[0034]設備12包括陰影腿42，該陰影腿42包括大腿部件44，小腿部件46和足部部件48 ο
[0035]大腿部件44為剛性的，伸長的部件，其長度大約與人的平均大腿長度相同。該大腿部件44上端通過陰影髖關(guān)節(jié)50連接至支撐件(未顯示)，該陰影髖關(guān)節(jié)50使得能圍繞與該頁面(page)垂直的軸連接(因此在行走時相當于受試者的髖部的屈伸運動)。
[0036]在相反的大腿部件44的下端，設置有陰影膝關(guān)節(jié)52，其與大腿部件44和小腿部件46連接。該陰影膝關(guān)節(jié)52為旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，其還具有垂直于該頁面的旋轉(zhuǎn)軸(因此相當于受試者行走時的膝部的屈伸運動)。
[0037]在小腿部件46的下端，設置有陰影踝關(guān)節(jié)54，其同樣具有與該頁面垂直的旋轉(zhuǎn)軸，每個受試者屈伸的踝部。該陰影踝關(guān)節(jié)54使小腿部件46與足部部件48連接。
[0038]部件44、46和48 —起限定了陰影腿42，該陰影腿42可通過合適的驅(qū)動系統(tǒng)(該驅(qū)動系統(tǒng)在圖中顯示為56)來連接。該驅(qū)動系統(tǒng)56能向部件44、46和48施加力和/或運動限制。該驅(qū)動系統(tǒng)56可采取自動控制系統(tǒng)的形式，該自動控制系統(tǒng)使用各種電機或水力的或氣壓缸。提供合適的驅(qū)動系統(tǒng)來用于移動陰影腿42是在本領(lǐng)域技術(shù)人員的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0039]因為受試者的腿的尺寸是已知的，因此可作為自動控制系統(tǒng)的一部分來提供幾何變形，這可使陰影腿的移動與受試者的腿部的移動相關(guān)聯(lián)。換句話說，為了使受試者的腿部進行所需的移動，該系統(tǒng)能計算角度來驅(qū)動該陰影腿以產(chǎn)生預期的結(jié)果。
[0040]受試者10的陰影腿42和右腿18通過多個部件來連接，這些部件在前后方向上延伸。第一部件58自陰影髖關(guān)節(jié)50伸至受試者10的下背部的連接點34處。第二部件60自陰影膝關(guān)節(jié)52延伸至受試者10的膝部的連接點36處。第三部件62自陰影踝關(guān)節(jié)54延伸至受試者10的踝部的連接點38處。第四部件64自陰影腳48的底部延伸至受試者10的腳底部的第四連接點40處。每個部件58、60、62、64都可旋轉(zhuǎn)地安裝于陰影腿42上，以圍繞與其中的關(guān)節(jié)平行的軸來旋轉(zhuǎn)。
[0041 ] 每個部件58、60、62和64是伸長的，剛性的部件，例如，其由金屬或復合材料制成。每個部件具有基本相同的長度，由此陰影腿42和生物學腿18被控制為一起運動。部件60設置有一些次要的可調(diào)節(jié)性以確保當陰影腿完全伸開時，受試者的膝部也能完全伸開。這提供了防止膝部過度延伸(如果允許過度延伸則是非常有害的)的機械止動。
[0042]這些部件的長度比陰影腿44、46、48的部件長，并且約為Im長。
[0043]陰影腿42和生物學腿18的運動在圖2中展示，其中陰影腿42和生物學腿18都伸到虛線顯示的位置處。
[0044]應注意到，有利的是，受試者10的尺寸不重要。較大或較小的受試者應裝入至該設備中，然后部件58、60、62和64可根據(jù)受試者腿部的相對尺寸略微伸展分開，然而，因為部件58、60、62相對較長，因此該設備的運動將基本保持相同。每個部件58、60、62和64的長度比大腿或小腿部件44、46長，這意味著受試者10的尺寸的變化對于患者的腿部的相對運動與陰影腿相比有較小的影響。
[0045]變化在本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，除了受試者10可站在踏車14上，該設備12是可移動的，即，安裝于手推車或其他移動設備上，因此患者能自由行走同時得到康復。
[0046]陰影腿42上具有施加于其上的機械約束力，以避免受試者關(guān)節(jié)的任何過度咬合。例如，膝關(guān)節(jié)52通過機械末端止動件限制為180度或者其近似值，這樣患者10就不能使膝蓋過度伸展。
[0047]軀干束帶的功能可整合至腰帶中，以在腰部而不是軀干部支撐受試者。
【主權(quán)項】
1.一種步態(tài)康復設備，包括: 有關(guān)節(jié)的機械的陰影腿，用于模擬生物學腿的運動； 第一部件，所述第一部件從所述陰影腿伸出并具有第一生物學腿附件設置于其上， 其特征在于，在使用過程中所述第一部件沿著實質(zhì)上前后的方向相對于陰影腿伸展。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)康復設備，其特征在于，包括: 第二部件，所述第二部件自陰影腿伸出并具第二生物學腿附件形成于其上，其中在使用時所述第二部件沿著實質(zhì)上前后的方向相對于陰影腿伸展。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述有關(guān)節(jié)的陰影腿包括大腿部，在使用時所述大腿部上端圍繞陰影髖關(guān)節(jié)并與之連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述第一部件自陰影髖關(guān)節(jié)附近伸出，且所述第二部件自陰影腿的膝部區(qū)域附近伸出。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述有關(guān)節(jié)的陰影腿包括小腿部，在使用時所述小腿部上端圍繞陰影膝關(guān)節(jié)并與之連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述第一部件自陰影膝關(guān)節(jié)附近伸出，且所述第二部件自陰影腿的踝部區(qū)域附近伸出。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述有關(guān)節(jié)的陰影腿包括腳部，在使用時所述腳部上端圍繞陰影踝關(guān)節(jié)并與之連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述第一部件自陰影踝關(guān)節(jié)附近伸出，且所述第二部件自陰影腿的腳部區(qū)域附近伸出。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)康復設備，其特征在于，包括: 第三部件，所述第三部件自陰影腿伸出并具有第三生物學腿附件形成于其上，其中在使用時所述第三部件沿著實質(zhì)上前后的方向相對于陰影腿伸展。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述有關(guān)節(jié)的陰影腿包括: 大腿部，所述大腿部在使用時上端圍繞陰影髖關(guān)節(jié)并與之連接:和 小腿部，在使用時所述小腿部的上端與所述大腿部連接且圍繞陰影膝關(guān)節(jié)并與之連接。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述第一部件自陰影髖關(guān)節(jié)附近伸出，所述第二部件自陰影膝關(guān)節(jié)附近伸出，且所述第三部件自陰影腿的踝部區(qū)域附近伸出。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的步態(tài)康復設備，其特征在于，包括: 第四部件，所述第四部件自陰影腿伸出并具有第四生物學腿附件形成于其上，其中在使用時所述第四部件沿著實質(zhì)上前后的方向相對于陰影腿伸展。13.根據(jù)權(quán)利要求13所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述有關(guān)節(jié)的陰影腿包括腳部，在使用時所述腳部的上端與小腿部連接且圍繞陰影踝關(guān)節(jié)并與之連接。14.根據(jù)權(quán)利要求14所述的步態(tài)康復設備，其特征在于:所述第四部件自陰影腿的腳部區(qū)域附近伸出。15.一種恢復步態(tài)的方法，包括: 提供有關(guān)節(jié)的機械的陰影腿，用于模擬生物學腿的運動； 提供與所述陰影腿連接的第一部件； 提供與所述陰影腿連接的第二部件； 將所述第一部件和第二部件連接至受試者的生物學腿上，以使所述第一部件和第二部件在實質(zhì)上前后的方向上延伸；和 使用所述陰影腿來對所述生物學腿進行引導和/或提供力的輸入。
【專利摘要】一種步態(tài)康復設備(12),其使用機械陰影腿(42),該陰影腿(42)位于生物學腿(18)后面并在使用時提供力以及引導生物學腿。
【IPC分類】A61H3/00, A61H1/02
【公開號】CN105007879
【申請?zhí)枴緾N201380065218
【發(fā)明人】約斯·穆爾曼, 皮特·拉默茨
【申請人】穆格公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2013年2月20日
【公告號】CA2893996A1, EP2931203A1, US20150328078, WO2014090414A1