貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，醫(yī)用機(jī)器人有了長(zhǎng)足的進(jìn)展，如美國(guó)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，在普外、婦科、泌尿外科取得了很好的應(yīng)用，但其體積較大，有四只機(jī)械臂，每只機(jī)械臂功能相對(duì)單一，應(yīng)用于微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域并不具備優(yōu)勢(shì)。
[0003]目前在微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人存在以下問題:
[0004](I)體積均較大，機(jī)械臂較多，如德國(guó)的Vector-Bot機(jī)器人系統(tǒng)，韓國(guó)的SPINEB0T等。手術(shù)前安裝及手術(shù)中更換器械均較繁瑣。以色列研發(fā)的SPINEASSSIANT體積雖較小但需要安裝框架，創(chuàng)傷較大。
[0005](2)功能單一，不能同時(shí)滿足脊柱微創(chuàng)手術(shù)減壓和內(nèi)固定兩項(xiàng)基本手術(shù)要求。
[0006]目前研發(fā)的脊柱手術(shù)機(jī)器人功能基本都是著眼于應(yīng)用于椎弓根螺釘置入而不能減壓尤其不能微創(chuàng)減壓，這樣就極大地限制了機(jī)器人技術(shù)在微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域的發(fā)展。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)201280049592.5，其提供了一種醫(yī)療機(jī)械手，包括:手術(shù)器具部，所述手術(shù)器具部具有執(zhí)行部，該執(zhí)行部被構(gòu)造為操縱目標(biāo)對(duì)象；以及手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部，所述手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部被構(gòu)造為提供驅(qū)動(dòng)力，所述驅(qū)動(dòng)力用于驅(qū)動(dòng)相對(duì)于所述手術(shù)器具部可分離地提供的所述執(zhí)行部。
[0008]該方案的與眾不同之處在于，所述手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部包括:輸入部件，所述輸入部件布置在相對(duì)于所述手術(shù)器具部的附接分離方向上的一端以形成一對(duì)，并且被構(gòu)造為在彼此相反的方向上前進(jìn)和后退，并且被構(gòu)造為在朝向所述手術(shù)器具部前進(jìn)時(shí)在前進(jìn)方向上傳輸所述驅(qū)動(dòng)力。
[0009]還包括有驅(qū)動(dòng)源，所述驅(qū)動(dòng)源被構(gòu)造為使所述一對(duì)輸入部件前進(jìn)和后退，并且所述手術(shù)器具部包括:
[0010]第一傳輸部件，所述第一傳輸部件與所述輸入部件中的一個(gè)相對(duì)并且被支撐為在相對(duì)于所述手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部的所述附接分離方向上的一端前進(jìn)和后退，所述第一傳輸部件被構(gòu)造為接收所述輸入部件中的所述一個(gè)的驅(qū)動(dòng)力并且在與所述輸入部件中的所述一個(gè)相同的方向上移動(dòng)，并且在另一端連接到所述執(zhí)行部。
[0011]第二傳輸部件，所述第二傳輸部件與所述輸入部件中的另一個(gè)相對(duì)并且被支撐為在相對(duì)于所述手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部的所述附接分離方向上的一端前進(jìn)和后退，并且所述第二傳輸部件被構(gòu)造為接收所述輸入部件中的所述另一個(gè)的驅(qū)動(dòng)力并且在與所述輸入部件中的所述另一個(gè)相同的方向上移動(dòng)；以及手術(shù)器具部側(cè)反轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)部件，所述手術(shù)器具部側(cè)反轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)部件與所述第一傳輸部件和
[0012]所述第二傳輸部件接合，并且被構(gòu)造為在反轉(zhuǎn)移動(dòng)方向的同時(shí)將所述第一傳輸部件和所述第二傳輸部件中的一個(gè)的移動(dòng)量傳輸給所述第一傳輸部件和所述第二傳輸部件中的另一個(gè)。
[0013]其主要解決的問題和優(yōu)點(diǎn)在于，將驅(qū)動(dòng)力從手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部傳輸?shù)绞中g(shù)器具部的成對(duì)的輸入部件以及第一和第二傳輸部件被布置為在附接分離方向上的末端彼此相對(duì)以傳輸驅(qū)動(dòng)力，僅在附接分離方向上移動(dòng)并且執(zhí)行附接和分離。為此，能夠容易且快速地執(zhí)行手術(shù)器具驅(qū)動(dòng)部上的手術(shù)器具部的附接和分離。
[0014]但是，僅僅是解決了驅(qū)動(dòng)部上的手術(shù)器具部的附接和分離問題，并沒有有效針對(duì)微創(chuàng)脊柱外科的需要，提供有效的技術(shù)支持，未能給予有效的技術(shù)啟示。
[0015]有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手。
[0017]本發(fā)明的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，包括有機(jī)殼，所述機(jī)殼上設(shè)置有基座板，所述機(jī)殼下方設(shè)置有工作通道，其中:所述基座板上設(shè)置有若干通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)置有貫通鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)、通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)、內(nèi)窺鏡、神經(jīng)牽開及吸引機(jī)構(gòu)，所述機(jī)殼上設(shè)置有連接機(jī)構(gòu)，所述工作通道為導(dǎo)向筒構(gòu)造。
[0018]進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述通貫鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)管，所述導(dǎo)管上連接有升降裝置與轉(zhuǎn)向裝置，所述導(dǎo)管外連接有升降轉(zhuǎn)向傳動(dòng)動(dòng)力裝置，所述導(dǎo)管一側(cè)還設(shè)置有內(nèi)芯升降傳動(dòng)動(dòng)力裝置，位于所述導(dǎo)管后端的外邊沿分布有上下凸臺(tái)，所述上下凸臺(tái)的兩側(cè)分布有平面，所述導(dǎo)管的前端設(shè)置有孔，所述導(dǎo)管前端的側(cè)面亦設(shè)有孔，令導(dǎo)管的前端構(gòu)成鴨舌狀構(gòu)造。
[0019]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述升降裝置包括有絲桿，所述絲桿上連接有螺母，所述螺母連接有側(cè)桿，所述側(cè)桿頂端呈帶鉸鏈的環(huán)狀構(gòu)造，位于所述上下凸臺(tái)之間。
[0020]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述轉(zhuǎn)向裝置包括有齒輪座，所述齒輪座上連接有中空齒輪，所述中空齒輪上設(shè)置有傳動(dòng)動(dòng)力裝置，所述傳動(dòng)動(dòng)力裝置通過同步帶連接有同步帶輪，所述同步帶輪上連接有電機(jī)，所述中空齒輪內(nèi)設(shè)置有齒輪孔，所述齒輪孔的兩側(cè)分布有平面。
[0021]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述通貫鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)設(shè)置有內(nèi)芯，所述內(nèi)芯由呈桿狀的適用于處理軟組織的刀具組成。所述內(nèi)芯上連接有升降及傳動(dòng)動(dòng)力裝置，所述升降及傳動(dòng)動(dòng)力裝置包括有絲桿，所述絲桿通過螺母連接有側(cè)桿，所述絲桿通過同步帶連接同步帶輪，所述同步帶輪上連接有電機(jī)，所述側(cè)桿頂端呈帶鉸鏈的環(huán)狀，所述側(cè)桿位于刀具桿的上下凸臺(tái)之間。
[0022]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)管，所述導(dǎo)管上連接有升降換向和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力裝置、內(nèi)芯升降及傳動(dòng)動(dòng)力裝置，所述導(dǎo)管的后段外部分布有上下凸臺(tái)，所述上下凸臺(tái)兩側(cè)分布有平面，所述導(dǎo)管的前端設(shè)置有孔，所述導(dǎo)管前端的側(cè)面亦設(shè)有孔，令導(dǎo)管的前端呈鴨舌狀構(gòu)造，所述導(dǎo)管上還連接有升降裝置與換向裝置。
[0023]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述升降裝置包括有絲桿，所述絲桿通過螺母連接有側(cè)桿，所述絲桿通過同步帶連接同步帶輪，所述同步帶輪上連接有電機(jī)，所述側(cè)桿頂端呈帶鉸鏈的環(huán)狀，側(cè)桿位于導(dǎo)管的上下凸臺(tái)之間。
[0024]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述換向裝置包括有齒輪座，所述齒輪座上連接有中空齒輪，所述中空齒輪上設(shè)置有升降換向和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力裝置，所述升降換向和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力裝置通過同步帶連接有同步帶輪，所述同步帶輪上連接有電機(jī)，所述中空齒輪內(nèi)設(shè)置有齒輪孔，所述齒輪孔的兩側(cè)分布有平面，該平面與導(dǎo)管外面的平面相吻合。
[0025]更進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)設(shè)置有內(nèi)芯，所述內(nèi)芯由桿狀的適用于處理骨組織的刀具組成，所述內(nèi)芯上連接有升降及傳動(dòng)動(dòng)力裝置，所述升降及傳動(dòng)動(dòng)力裝置包括有絲桿，所述絲桿通過螺母連接有側(cè)桿，所述絲桿通過同步帶連接同步帶輪，所述同步帶輪上連接有電機(jī)，所述側(cè)桿頂端呈帶鉸鏈的環(huán)狀，所述側(cè)桿位于上下凸臺(tái)之間。
[0026]再進(jìn)一步地，上述的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，其中，所述神經(jīng)牽開及吸引機(jī)構(gòu)包括有中空牽開片，所述中空牽開片頂端設(shè)置有吸引器連接頭，所述中空牽開片外分布有彈簧與彈簧連接柱，所述中空牽開片上連接有傳動(dòng)動(dòng)力裝置。
[0027]借由上述方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0028]1、能夠?qū)崿F(xiàn)單純刀具與鉗式結(jié)構(gòu)之間的功能自如切換，既能減壓又能進(jìn)行椎弓根螺釘置入。
[0029]2、采用了貫通鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)、通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)、內(nèi)窺鏡、神經(jīng)牽開及吸引機(jī)構(gòu)的集成化設(shè)計(jì)，占用體積小。
[0030]3、各個(gè)機(jī)構(gòu)可有效實(shí)現(xiàn)相互之間的配合，滿足安全高效的微型脊柱手術(shù)機(jī)器手使用需要。
[0031]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。
【附圖說明】
[0032]圖1是貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖2是沿圖1的A-A’方向的右視半剖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖3是沿圖1的B-B’方向的右視半剖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖4是沿圖1的C-C’方向的右視半剖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖5是沿圖1的D-D’橫向剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖6是擁有完整環(huán)的鴨舌狀構(gòu)造的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖7是擁有非完整環(huán)的鴨舌狀構(gòu)造的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0040]如圖1至7的貫通鉗式脊柱微型手術(shù)機(jī)械手，包括有機(jī)殼7，機(jī)殼7上設(shè)置有基座板3，機(jī)殼7下方設(shè)置有工作通道6，其與眾不同之處在于:為了便于后續(xù)機(jī)構(gòu)的安裝定位，在基座板3上設(shè)置有若干通孔，在通孔內(nèi)設(shè)置有貫通鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)1、通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)2、內(nèi)窺鏡4、神經(jīng)牽開及吸引機(jī)構(gòu)5。同時(shí)，為了便于與后續(xù)的機(jī)器人本體進(jìn)行穩(wěn)固的連接，在機(jī)殼7上設(shè)置有連接機(jī)構(gòu)8。并且，結(jié)合實(shí)際實(shí)施來看，考慮到能夠便于各個(gè)組件通過工作通道6的引導(dǎo)，順利進(jìn)行穿插定位，所采用的工作通道6為導(dǎo)向筒構(gòu)造。這樣，在通孔內(nèi)設(shè)置有貫通鉗式軟組織處理機(jī)構(gòu)1、通貫鉗式骨組織處理機(jī)構(gòu)2、內(nèi)窺鏡4、神經(jīng)牽開及吸引機(jī)構(gòu)5的穿插定位過程中，不會(huì)出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。
[0041]結(jié)合本發(fā)明一較佳的實(shí)施方式來看，為了便于軟組織的處理操作，配合后續(xù)安裝的機(jī)器人本體進(jìn)行操作，本發(fā)明采用的通