一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及由一種幫助癱瘓患者實現(xiàn)踏步運動的醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，尤其涉及一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]正常的步行運動需要雙下肢具有一定的支撐能力、站位平衡能力和抬步運動的能力。但是，癱瘓患者往往在以上3個方面的能力均存在一定障礙，不能實現(xiàn)步行運動。踏步運動是步行運動的一種方式或是早期方式。目前幫助癱瘓患者實現(xiàn)踏步運動的設(shè)備很少，目前市場上的坐式踏車式訓(xùn)練儀器，患者通過模擬騎自行車的方式來進行康復(fù)訓(xùn)練。但是，坐式踏車式康復(fù)模式是一種坐式訓(xùn)練，與將來行走模式的站位，還是有相當(dāng)大的差距；另一“下肢運動反饋系統(tǒng)”，僅提供不脫離地面的踏步運動，患者不舒服且踏步訓(xùn)練效果也不好，且無減重支撐系統(tǒng)。
[0003]因此，有必要研發(fā)一種適合不同康復(fù)階段，特別是早期、超早期患者做抬離地面得用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提出一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人，克服了現(xiàn)有技術(shù)中的康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備中坐式踏車運動和腳不離地的踏步運動的缺陷。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人，包括底座、升降板、訓(xùn)練床、推動所述訓(xùn)練床上升的第一電動推桿機構(gòu)、推動所述訓(xùn)練床起立的第二電動推桿機構(gòu)；所述升降板的一端與所述底座鉸接，所述升降板的另一端與所述訓(xùn)練床鉸接；所述第一電動推桿機構(gòu)的一端與所述底座鉸接，所述第一電動推桿機構(gòu)的另一端與所述升降板鉸接；所述第二電動推桿機構(gòu)的一端與所述升降板鉸接，所述第二電動推桿機構(gòu)的另一端與所述訓(xùn)練床鉸接；所述訓(xùn)練床上開設(shè)有第一開孔、第二開孔、第三開孔，所述訓(xùn)練床上連接有在所述訓(xùn)練床起立狀態(tài)時支撐人體的減重支撐系統(tǒng)及用于踏步訓(xùn)練的踏步訓(xùn)練系統(tǒng)，所述減重支撐系統(tǒng)與所述第一開孔配合使用，所述踏步訓(xùn)練系統(tǒng)包括推拉膝部的兩個膝部推拉助力裝置和與兩個膝部推拉助力裝置配合用于腳部運動的兩個腳部滑道裝置，兩個膝部推拉助力裝置為與所述第二開孔配合使用的左腿膝部推拉助力裝置和與所述第三開孔配合使用的右腿膝部推拉助力裝置，兩個腳部滑道裝置為左腳部滑道裝置和右腳部滑道裝置，兩個腳部滑道裝置與所述訓(xùn)練床的后端連接。
[0006]進一步，所述減重支撐系統(tǒng)包括第四電動推桿機構(gòu)、L形彎折件、固定帶及支撐墊，所述L形彎折件由一條L形彎折件短臂與一條L形彎折件長臂一體成型連接而成，所述第四電動推桿機構(gòu)的一端與所述訓(xùn)練床鉸接，所述第四電動推桿機構(gòu)的另一端與所述L形彎折件長臂鉸接，所述L形彎折件短臂的一端與所述訓(xùn)練床鉸接，所述L形彎折件長臂的一端與所述支撐墊固定連接，所述支撐墊在所述第四電動推桿機構(gòu)推動下從所述支撐墊與所述訓(xùn)練床處于同一平面上的位置到所述支撐墊與所述訓(xùn)練床所在平面垂直的位置。
[0007]進一步，所述膝部推拉助力裝置包括第五電動推桿機構(gòu)、L形彎折塊、第三彈簧、第五滑軌及膝關(guān)節(jié)弧形托桿，所述L形彎折塊由L形彎折塊短臂和L形彎折塊長臂一體成型連接而成；所述第五電動推桿機構(gòu)的一端與所述訓(xùn)練床鉸接，所述第五電動推桿機構(gòu)的另一端與所述L形彎折塊短臂一端鉸接，L形彎折塊的彎折點與所述訓(xùn)練床鉸接，所述L形彎折塊長臂一端設(shè)有第五滑塊，所述膝關(guān)節(jié)弧形托桿的下方設(shè)有第五滑軌，所述第五滑塊與所述第五滑軌滑動連接，所述第五滑軌的一端設(shè)有與所述第五滑軌垂直連接的連桿，所述連桿與所述第三彈簧的一端連接，所述第三彈簧的另一端與所述L形彎折塊短臂連接；所述第三彈簧處于自然長度時，所述第五滑塊位于所述第五滑軌近所述連桿的一端。
[0008]進一步，兩個腳部滑道裝置設(shè)于腳部滑板上，所述腳部滑板通過兩根踏步連接桿與所述訓(xùn)練床的后端連接，一個腳部滑道裝置包括一個設(shè)于腳部滑板上的定滑輪、一個動滑輪、一個足托、一條繩子、一根第一彈簧、第一滑軌、第三滑軌；所述腳部滑板上固設(shè)有一個掛鉤，所述第一滑軌與所述第三滑軌相鄰平行設(shè)置在所述腳部滑板上，所述定滑輪設(shè)于第一滑軌與第三滑軌之間，所述第三滑軌位于所述定滑輪與所述掛鉤之間，所述足托下方設(shè)有第一滑槽，所述動滑輪下方設(shè)有第三滑槽，所述第一滑槽與所述第一滑軌滑動連接，所述第三滑槽與所述第三滑軌滑動連接，所述繩子的一端連接所述掛鉤，所述繩子的另一端依次繞經(jīng)所述動滑輪、所述定滑輪后與所述足托連接，所述第一彈簧的一端與所述第三滑槽連接，所述第一彈簧的另一端與所述腳部滑板連接，所述第一彈簧設(shè)置在所述第三滑軌所在的直線上；當(dāng)所述第一彈簧未被拉伸時，所述足托位于所述第一滑軌近所述訓(xùn)練床的一端，兩個腳部滑道裝置相鄰設(shè)置。
[0009]進一步，兩根踏步連接桿連接兩根滾珠絲桿，所述訓(xùn)練床上還設(shè)有兩個手柄，兩個手柄帶動兩對傘齒輪使兩根滾珠絲桿推動兩根踏步連接桿伸縮。
[0010]進一步，所述訓(xùn)練床包括床身和床頭，所述床身與所述床頭鉸接，所述床頭的下方設(shè)有第三電動推桿機構(gòu)和L形彎折結(jié)構(gòu)，所述L形彎折結(jié)構(gòu)的一端與所述床身鉸接，所述L形彎折結(jié)構(gòu)的另一端與所述第三電動推桿機構(gòu)鉸接，所述第三電動推桿機構(gòu)的另一端與所述床頭鉸接。
[0011 ] 進一步，所述第一電動推桿機構(gòu)包括第一電動推桿和與所述第一電動推桿一體設(shè)置的第一電機，所述第一電動推桿的一端與所述升降板鉸接，所述第一電機的一端與所述底座鉸接；所述第二電動推桿機構(gòu)包括第二電動推桿和與所述第二電動推桿一體設(shè)置的第二電機，所述第二電動推桿的一端與所述訓(xùn)練床的床身鉸接，所述第二電機的一端與所述升降板鉸接。
[0012]進一步，所述第四電動推桿機構(gòu)包括第四電動推桿和與所述第四電動推桿一體設(shè)置的第四電機，所述第四電動推桿的一端與所述L形彎折件長臂鉸接，所述第四電機的一端與所述訓(xùn)練床的床身鉸接。
[0013]進一步，所述第五電動推桿機構(gòu)包括第五電動推桿和與所述第五電動推桿一體設(shè)置的第五電機，所述第五電動推桿的一端與所述L形彎折塊短臂的一端鉸接，所述第五電機的一端與所述訓(xùn)練床的床身鉸接。
[0014]進一步，所述第三電動推桿機構(gòu)包括第三電動推桿和與所述第三電動推桿一體設(shè)置的第三電機，所述第三電動推桿的一端與所述床頭鉸接，所述第三電機的一端與所述L形彎折結(jié)構(gòu)一端鉸接。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明的用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人通過設(shè)置踏步訓(xùn)練系統(tǒng)可以讓癱瘓患者像正常人一樣做抬離地面的踏步運動，因具有減重支撐系統(tǒng)，能夠支撐人體的重量，可以適合更早期患者踏步訓(xùn)練，且踏步運動更輕松，踏步運動訓(xùn)練更自然。本發(fā)明的踏步訓(xùn)練機器人設(shè)計科學(xué)合理，且使用方便、舒適安全，利于癱瘓患者步行功能康復(fù)的訓(xùn)練。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的右視示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的俯視示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的減重支撐系統(tǒng)的的左視示意圖；
[0021]圖5為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人一個膝部推拉助力裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為本發(fā)明一種用于起立和踏步康復(fù)訓(xùn)練機器人的腳部滑道裝置的