[0180]圖33a至圖35是示出本發(fā)明的另一實(shí)施例的器械的側(cè)視圖(圖33a、圖33b)、俯視圖(圖34a、圖34b)、后視圖(圖35)。
[0181]本發(fā)明的另一實(shí)施例，除了驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件的結(jié)構(gòu)之外，其余的結(jié)構(gòu)部分與前面描述的另一實(shí)施例(圖26至圖32)的結(jié)構(gòu)相同。
[0182]與驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件由操作纜線C1、C2、C3、C4構(gòu)成的上述另一實(shí)施例(圖26至圖32)不同，另一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件由鉸接式結(jié)構(gòu)連接的桿51、5P ,52,52r構(gòu)成。此時(shí)，優(yōu)選桿51、5P ,52,52r由具有能夠傳遞直線移動(dòng)操作力的粗細(xì)度和強(qiáng)度的條形構(gòu)成。
[0183]在附圖中例示的桿51、5”、52、52^由被連接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42上的第一桿51、5廣和被連接在一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32上的第二桿52、52^構(gòu)成。
[0184]第一桿是從主桿51分支的兩個(gè)支桿51'分別連接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42上(參照?qǐng)D33a)，同樣，第二桿也是從主桿52分支的兩個(gè)支桿52 ^分別連接在一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32上(參照?qǐng)D34a) ο
[0185]此時(shí)，優(yōu)選各自的主桿51、52和支桿5P ,52r以能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的鉸鏈接頭51c、52c方式連接，支桿5P ,52r和各旋轉(zhuǎn)體41、42及手術(shù)構(gòu)件31、32以能夠旋轉(zhuǎn)自如的球形接頭51a、51b、52a、52b方式連接。與旋轉(zhuǎn)體41、42連接的接頭部分也可以以鉸鏈接頭取代球形接頭51a、5 Ib連接。
[0186]而且，第一桿的支桿5P以球形接頭51a、51b連接于各旋轉(zhuǎn)體41、42的位置為，以第一軸X為中心在上下(以圖為基準(zhǔn))相距規(guī)定距離的位置，第二桿的支桿52'以球形接頭52a、52b連接于手術(shù)構(gòu)件31、32的位置，以第二軸Yl、Y2為中心在左右相距規(guī)定距離的位置(參照?qǐng)D35)。
[0187]圖35是表示球形接頭51a、51b、52a、52b的設(shè)置位置的后視圖，一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30可以構(gòu)成向彼此相反方向突出的延伸部以分別連接支桿52'，從而能夠通過第二桿52、52'提供足夠的扭矩。
[0188]通過如此連接的各桿51、5廣、52、52^的推拉動(dòng)作，使一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42相對(duì)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0189]S卩，如圖33a所示，拽拉第一桿51、5廣，則一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42以第一軸X為中心向使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30分開的方向旋轉(zhuǎn)，如圖33b所示，推動(dòng)第一桿51、5廣，則一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42以第一軸X為中心向使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30合攏的方向旋轉(zhuǎn)。
[0190]此外，如圖34a所示，拽拉第二桿52、52 ^，則一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32以第二軸Y1、Y2為中心向分開的方向旋轉(zhuǎn)，如圖34b所示，當(dāng)推動(dòng)第二桿52、52 ^時(shí)，一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32以第二軸Yl、Y2為中心向合攏的方向旋轉(zhuǎn)。
[0191]上面以從一個(gè)桿分支連接的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明，但與此不同，也可以構(gòu)成分別連接在各旋轉(zhuǎn)體41、42和各手術(shù)構(gòu)件31、32上的四個(gè)桿。
[0192]此外，由桿構(gòu)成時(shí)，與桿和各旋轉(zhuǎn)體41、42及各手術(shù)構(gòu)件31、32連接的部分，如前面所述也可以以能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的鉸接結(jié)構(gòu)連接，但并不限定于此，也可以在各旋轉(zhuǎn)體41、42和各手術(shù)構(gòu)件31、32上形成齒輪結(jié)構(gòu)(小齒輪)，該齒輪與桿的齒輪結(jié)構(gòu)(齒條)結(jié)合，從而能夠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)各旋轉(zhuǎn)體41、42和各手術(shù)構(gòu)件31、32。
[0193]另一方面，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，說明了驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件由桿構(gòu)成的實(shí)施例，但也可以由具有足夠剛性的鋼絲構(gòu)成。
[0194]〈另一實(shí)施例〉
[0195]圖36a至圖38是示出本發(fā)明的另一實(shí)施例的器械的側(cè)視圖(圖36a、圖36b)、俯視圖(圖37a、圖37b)、后視圖(圖38)。
[0196]本發(fā)明的另一實(shí)施例與前面描述的實(shí)施例(圖33a至圖35)的結(jié)構(gòu)類似，其為主桿51、52在同軸上一同形成的實(shí)施例。此外，本發(fā)明的另一實(shí)施例與實(shí)施例(圖33a至圖35)的結(jié)構(gòu)不同之處在于，推動(dòng)桿時(shí)一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32分開，而拽拉桿時(shí)合攏。
[0197]首先，說明主桿51、52配置在一軸線上的結(jié)構(gòu)。
[0198]對(duì)被連接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42上的第一桿而言，主桿51可以與實(shí)施例(圖33a至圖35)相同或類似，而對(duì)被連接在一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32上的第二桿而言，主桿52形成管狀結(jié)構(gòu)。
[0199]S卩，以棒狀結(jié)構(gòu)形成的第一桿的主桿51可以插入以管狀結(jié)構(gòu)形成的第二桿的主桿52內(nèi)的狀態(tài)下進(jìn)行直線移動(dòng)，從而使一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42運(yùn)動(dòng)。而且，具有管狀結(jié)構(gòu)的第二桿的主桿52也可以進(jìn)行直線移動(dòng)而使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32運(yùn)動(dòng)。
[0200]與實(shí)施例(圖33a至圖35)同樣，各主桿51、52和支桿51'、52'以鉸鏈接頭51c、52c方式連接從而能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)，支桿,52'和各旋轉(zhuǎn)體41、42及手術(shù)構(gòu)件31、32能夠旋轉(zhuǎn)自如的以球形接頭51a、51b、52a、52b方式連接。
[0201]各球形接頭51a、51b、52a、52b的連接位置可以以如圖38所示配置。
[0202]連接于各旋轉(zhuǎn)體41、42的球形接頭51a、51b可以配置在各旋轉(zhuǎn)體的側(cè)面。此時(shí)也可以利用鉸鏈接頭取代球形接頭51a、51b與旋轉(zhuǎn)體41、42連接。
[0203]被連接在手術(shù)構(gòu)件31、32上的球形接頭52a、52b，可以設(shè)置在從各手術(shù)構(gòu)件31、32延伸至第一軸X的延伸部45上。在圖38中示出了球形接頭52a、52b位于第一軸X線上的構(gòu)成的實(shí)施例。
[0204]另一方面，本發(fā)明的另一實(shí)施例中的各球形接頭51a、51b、52a、52b的設(shè)置位置位于以第一軸X或第二軸Y1、Y2為中心與實(shí)施例(圖33a至圖35)的設(shè)置位置相反側(cè)。這一點(diǎn)可以通過比較圖35和圖38可知。
[0205]這樣，各球形接頭51a、51b、52a、52b的設(shè)置位置被設(shè)置為與實(shí)施例(圖33a至圖35)相反的情況，推動(dòng)或拽拉桿時(shí)，進(jìn)行與實(shí)施例(圖33a至圖35)相反的動(dòng)作。
[0206]S卩，如圖36a所示，推動(dòng)第一桿51、5廣，則一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42以第一軸X為中心向使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30分開的方向旋轉(zhuǎn)，如圖36b所示，拽拉第一桿51、5廣時(shí)，一對(duì)旋轉(zhuǎn)體41、42以第一軸X為中心向使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30合攏的方向旋轉(zhuǎn)。
[0207]此外，如圖37a所示，推動(dòng)具有管狀結(jié)構(gòu)的第二桿52、52 ^，則一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32以第二軸Yl、Y2為中心向分開方向旋轉(zhuǎn)，如圖37b所示，拽拉第二桿52、52 ^，則一對(duì)手術(shù)構(gòu)件31、32以第二軸Y1、Y2為中心向彼此合攏的方向旋轉(zhuǎn)。
[0208]另一方面，在前面描述了第一桿的主桿51以棒狀結(jié)構(gòu)形成而第二桿的主桿52以管狀結(jié)構(gòu)形成的結(jié)構(gòu)，然而，與此相反，也可以是第一桿的主桿51以管狀結(jié)構(gòu)形成而第二桿的主桿52以棒狀結(jié)構(gòu)形成從而插入到第一桿的主桿51內(nèi)。
[0209]此外，兩個(gè)主桿51、52也可以均以管狀結(jié)構(gòu)形成，從而以雙管結(jié)構(gòu)配置在同軸上。通過這種方式也可以將三個(gè)以上的主桿以三重以上的管結(jié)構(gòu)配置在同軸上，此時(shí)，最里側(cè)的主桿也可以以單一的桿或鋼絲形式構(gòu)成。
[0210]此外，被插入到管狀結(jié)構(gòu)構(gòu)成的主桿內(nèi)的桿，并不限定于硬質(zhì)(不易彎曲的材料)的桿狀結(jié)構(gòu)，也可以由軟質(zhì)(相對(duì)容易彎曲的材料)的鋼絲構(gòu)成。
[0211]此外，以管狀結(jié)構(gòu)構(gòu)成的主桿內(nèi)也可以插入多個(gè)具有桿狀或鋼絲結(jié)構(gòu)的桿，并通過管狀結(jié)構(gòu)的主桿和被插入在其內(nèi)的多個(gè)桿傳遞操作力。
[0212]除此之外的構(gòu)成部分可以與上述實(shí)施例的結(jié)構(gòu)相同或類似，故省略說明。
[0213]〈另一實(shí)施例〉
[0214]在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30分為:不動(dòng)的固定手術(shù)構(gòu)件32'和以該固定手術(shù)構(gòu)件32'為中心向多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件3P。
[0215]S卩，如圖39所示，在下側(cè)具備固定手術(shù)構(gòu)件32'，該固定手術(shù)構(gòu)件32'固定在主體21上，在上側(cè)具備可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'，該可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'以固定手術(shù)構(gòu)件32'為中心且以第一軸X或第二軸Yl為中心旋轉(zhuǎn)。
[0216]此時(shí)，結(jié)合部40由用于連接固定手術(shù)構(gòu)件32'與主體21的固定連接部33和用于連接可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件3P與固定手術(shù)構(gòu)件32'或主體21的可動(dòng)連接部41、Yl構(gòu)成。
[0217]固定連接部33是主體21和固定手術(shù)構(gòu)件32'—體連接的結(jié)構(gòu)或彼此固定地組裝的結(jié)構(gòu)部分。
[0218]可動(dòng)連接部由以第一軸X為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體41和使得可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'相對(duì)于該旋轉(zhuǎn)體41旋轉(zhuǎn)的第二軸Yl構(gòu)成。
[0219]在此，如圖所示，所述第一軸X可以被主體21的支承部23支承，也可以被固定手術(shù)構(gòu)件32 ^支承。
[0220]除此之外的結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施例(圖26至圖32)的結(jié)構(gòu)相同，故省略說明。只是，由纜線Cl、C3、鋼絲、桿等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件并不與固定手術(shù)構(gòu)件32'連接，而僅與旋轉(zhuǎn)體41和可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'連接。
[0221]如上所述的本發(fā)明的另一實(shí)施例，基本結(jié)構(gòu)與實(shí)施例(圖26至圖32)類似構(gòu)成時(shí)，通過操作第一纜線Cl使得旋轉(zhuǎn)體41以第一軸X為中心旋轉(zhuǎn)，則可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'上下運(yùn)動(dòng)從而與固定手術(shù)構(gòu)件32' —起實(shí)現(xiàn)鑷子功能，通過操作第三纜線C3使得可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'以第二軸Yl為中心旋轉(zhuǎn)，則可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件31'左右運(yùn)動(dòng)從而與固定手術(shù)構(gòu)件32'一起實(shí)現(xiàn)剪刀功能。
[0222]另一方面，雖然附圖中未示出，所述可動(dòng)連接部也可以不利用旋轉(zhuǎn)體41、第一軸X、第二軸Yl等，而利用下面實(shí)施例中描述的球形接頭連接結(jié)構(gòu)(另一實(shí)施例)或自由彎曲接頭連接結(jié)構(gòu)(第六實(shí)施例)來使可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件3P向多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。
[0223]〈另一實(shí)施例〉
[0224]下面說明的本發(fā)明的另一實(shí)施例與上述實(shí)施例相比結(jié)合部40的結(jié)構(gòu)不同。對(duì)此依次說明。
[0225]圖40和圖41是用于表示鑷子動(dòng)作狀態(tài)的側(cè)視圖，圖42和圖43是用于表示剪刀動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。
[0226]本發(fā)明的另一實(shí)施例是，用于連接主體21和一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30的結(jié)合部40由一對(duì)球形接頭61、62構(gòu)成。
[0227]S卩，主體21和各手術(shù)構(gòu)件31、32分別通過球形接頭61、62連接，并利用操作纜線Cl、C2、C3、C4使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30旋轉(zhuǎn)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)鑷子(圖40和圖41)或剪刀(圖42和圖43)功能。
[0228]球形接頭61、62為通常公知技術(shù)，被連接在球上的各手術(shù)構(gòu)件31、32以固定于主體21的球殼為中心旋轉(zhuǎn)自如。
[0229]附圖中的附圖標(biāo)記65表示用于引導(dǎo)各操作纜線C1、C2、C3、C4移動(dòng)的纜線導(dǎo)向器。
[0230]另一方面，如實(shí)施例(圖39)中所描述，也可以將一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30中的一個(gè)作為固定手術(shù)構(gòu)件直接固定在主體21上，而不形成球形接頭，另一手術(shù)構(gòu)件、即可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件通過球形接頭連接，并與固定手術(shù)構(gòu)件協(xié)同來實(shí)現(xiàn)各種功能。
[0231]圖44和圖45是用于表不鑷子動(dòng)作狀態(tài)的側(cè)視圖，圖46和圖47是用于表不剪刀動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。
[0232]本發(fā)明的另一實(shí)施例是，用于連接主體21和一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30的結(jié)合部40由一對(duì)自由彎曲接頭71、72構(gòu)成。
[0233]g卩，主體21和各手術(shù)構(gòu)件31、32分別通過自由彎曲接頭71、72連接，使一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30向第一協(xié)同方向旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠作為鑷子(圖40和圖41)或者向第二協(xié)同方向旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠作為剪刀(圖42和圖43)等使用。
[0234]自由彎曲接頭71、72可以利用使用多個(gè)環(huán)耦合結(jié)構(gòu)、線圈型鋼絲、伸縮管等來使末端部件(手術(shù)構(gòu)件)向不同方向操作的公知的肘節(jié)(wrist)結(jié)構(gòu)構(gòu)成，已被美國(guó)專利號(hào) US07618066、US06053907、US07547311、US07323700、美國(guó)專利公開號(hào) US2310/0087711、US2310/0190735等公開，故省略對(duì)其的附圖例示和詳細(xì)說明。
[0235]此外，驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件也是由貫穿自由彎曲接頭71、72或通過其內(nèi)部分別與手術(shù)構(gòu)件31、32連接的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，這種驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件的連接結(jié)構(gòu)也被上面列出的在先技術(shù)等公開，故省略詳細(xì)說明。
[0236]另一方面，作為本實(shí)施例的基本結(jié)構(gòu)，如實(shí)施例(圖39)中所描述，也可以將一對(duì)手術(shù)構(gòu)件30中的一個(gè)作為固定手術(shù)構(gòu)件直接固定在主體21上，而不形成自由彎曲接頭，另一手術(shù)構(gòu)件、即可動(dòng)手術(shù)構(gòu)件通過自由彎曲接頭連接，從而實(shí)現(xiàn)各種功能