末端執(zhí)行器及外科手術(shù)器械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]切割縫合器是外科手術(shù)中經(jīng)常使用到的一種外科手術(shù)器械，具有切割和縫合組織的功能。如圖1a所示，切割縫合器主要包括:驅(qū)動手柄100、細(xì)長體200和末端執(zhí)行器300，其中，驅(qū)動手柄100作為驅(qū)動裝置用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅(qū)動，驅(qū)動手柄100的遠(yuǎn)側(cè)(操作時靠近操作者的一側(cè)為近側(cè)，遠(yuǎn)離操作者的一側(cè)為遠(yuǎn)側(cè))通過細(xì)長體200與末端執(zhí)行器300連接，末端執(zhí)行器300在驅(qū)動手柄100的驅(qū)動和控制下對組織執(zhí)行切割和縫合。
[0003]如圖1a所示，驅(qū)動手柄100通常包括驅(qū)動扳機(jī)101，如圖1b所示，驅(qū)動扳機(jī)101樞裝于驅(qū)動扳機(jī)銷軸102，當(dāng)驅(qū)動扳機(jī)101繞驅(qū)動扳機(jī)銷軸102以圖示的逆時針方向轉(zhuǎn)動時，與驅(qū)動扳機(jī)101鉸接的棘爪103驅(qū)動齒條104向遠(yuǎn)側(cè)軸向運(yùn)動，齒條104驅(qū)動驅(qū)動桿105向遠(yuǎn)側(cè)軸向運(yùn)動，從而為器械擊發(fā)提供動力源。
[0004]如圖1c所示，驅(qū)動桿105遠(yuǎn)端插入末端執(zhí)行器的殼體中并通過驅(qū)動元件連接件301與驅(qū)動元件302連接。驅(qū)動元件302的遠(yuǎn)端設(shè)置有刃口(圖中未示出)和工字結(jié)構(gòu)，如圖2a?圖2c所示，當(dāng)驅(qū)動桿驅(qū)動驅(qū)動元件向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動時，工字結(jié)構(gòu)3021首先驅(qū)動釘砧臂310和釘匣臂320所形成的鉗口閉合以夾持組織10，然后驅(qū)動推釘機(jī)構(gòu)將縫釘3201擊發(fā)成型以對組織10進(jìn)行縫合，同時刃口對組織10進(jìn)行切割。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于，工字結(jié)構(gòu)3021沿釘砧臂310和釘匣臂320縱向向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動的過程中，組織10會受到進(jìn)一步的擠壓并因此產(chǎn)生變形，如果有部分組織被擠出鉗口，將導(dǎo)致手術(shù)的實(shí)際切割縫合長度小于理論設(shè)計(jì)值，從而不能達(dá)到預(yù)期的手術(shù)效果。另夕卜，器械擊發(fā)過程不僅需要克服切割組織10和成型縫釘3201的阻力，還需要克服壓縮組織10的阻力，因此，器械擊發(fā)所需的驅(qū)動力較大，操作的便利舒適性較差。
[0006]這種問題在包含類似末端執(zhí)行器的其它外科手術(shù)器械中同樣存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械，以提高外科手術(shù)的成功率和操作的便利舒適性。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例所提供的末端執(zhí)行器，包括:
[0009]具有通槽的工字梁、滑動裝配于所述通槽內(nèi)的驅(qū)動元件及與所述工字梁鉸接的至少一個連接件，其中，所述驅(qū)動元件的遠(yuǎn)端具有止動于所述工字梁遠(yuǎn)端的工字結(jié)構(gòu)，每個所述連接件可正向轉(zhuǎn)動至限位于所述驅(qū)動元件上設(shè)置的凹面槽內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹面槽；
[0010]固定鉗臂和活動鉗臂，沿縱向分別開設(shè)有滑行軌道，所述固定鉗臂的根部對應(yīng)每一個所述連接件設(shè)置有能夠?qū)蛩鲞B接件正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽；
[0011]當(dāng)驅(qū)動所述驅(qū)動元件向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動至所述工字梁進(jìn)入所述滑行軌道時，所述固定鉗臂和所述活動鉗臂形成的鉗口被所述工字梁驅(qū)動閉合，并且各個所述連接件脫出對應(yīng)的所述凹面槽使所述工字梁與所述驅(qū)動元件分離；當(dāng)驅(qū)動所述驅(qū)動元件向近側(cè)運(yùn)動至所述工字梁脫離所述滑行軌道時，各個所述連接件限位于對應(yīng)的所述凹面槽使所述工字梁與所述驅(qū)動元件同步被驅(qū)動。
[0012]優(yōu)選的，所述導(dǎo)向槽具有導(dǎo)向坡面和限位面，所對應(yīng)的所述連接件具有可滑入所述導(dǎo)向槽并被所述限位面限位的凸起；當(dāng)所述凸起沿滑入所述導(dǎo)向槽的方向滑經(jīng)所述導(dǎo)向坡面時，所述連接件反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹面槽；當(dāng)所述凸起沿滑出所述導(dǎo)向槽的方向滑經(jīng)所述導(dǎo)向坡面時，所述連接件正向轉(zhuǎn)動至限位于所述凹面槽內(nèi)。
[0013]可選的，所述固定鉗臂的根部包括底部結(jié)構(gòu)和側(cè)部結(jié)構(gòu)；所述導(dǎo)向槽為開設(shè)于所述側(cè)部結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向軌道槽，或者，所述導(dǎo)向槽為開設(shè)于所述底部結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向凹槽。
[0014]較佳的，所述連接件的數(shù)量為兩個，分別為上連接件和下連接件，所述上連接件和所述下連接件分別與所述工字梁的近端上部和近端下部鉸接，所述上連接件和所述下連接件對應(yīng)的所述凹面槽分別設(shè)置于所述驅(qū)動元件的上表面和下表面。
[0015]優(yōu)選的，所述上連接件對應(yīng)的所述導(dǎo)向槽為開設(shè)于所述側(cè)部結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向軌道槽；所述下連接件對應(yīng)的所述導(dǎo)向槽為開設(shè)于所述底部結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向凹槽。
[0016]更優(yōu)的，所述下連接件與所述工字梁的鉸接銷軸上套設(shè)有扭簧，所述扭簧的兩個簧臂分別抵接于所述工字梁和所述下連接件，使所述下連接件受到反向轉(zhuǎn)動的預(yù)緊力。
[0017]可選的，所述工字結(jié)構(gòu)的豎梁具有刃口。
[0018]可選的，所述固定鉗臂為釘匣臂，所述活動鉗臂為釘砧臂；或者，所述固定鉗臂為釘砧臂，所述活動鉗臂為釘匣臂；
[0019]所述固定鉗臂和/或所述活動鉗臂的根部設(shè)置有對進(jìn)入所述滑行軌道的所述工字梁進(jìn)行限位的限位凹槽面。
[0020]在本發(fā)明技術(shù)方案中，當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動驅(qū)動元件至工字梁進(jìn)入滑行軌道時，末端執(zhí)行器的鉗口被工字梁驅(qū)動閉合，同時各個連接件脫出對應(yīng)的凹面槽使工字梁與驅(qū)動元件分離，此后驅(qū)動元件可獨(dú)立的繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動完成器械的擊發(fā)。在器械擊發(fā)過程中，工字梁止動于兩個鉗臂的根部位置，工字梁將鉗口保持閉合的同時由于與驅(qū)動元件分離因此不會受到向遠(yuǎn)側(cè)的驅(qū)動力，鉗口內(nèi)的組織受到工字梁提供的固定擠壓力，因此能夠維持在合適的厚度，變形量較小。在縫釘擊發(fā)過程中，驅(qū)動元件不需要操作者額外提供使鉗口閉合的閉合力，因此可以使縫釘成型一致，有利于提高手術(shù)的精確性和成功率；在操作器械擊發(fā)時，由于無需再克服壓縮組織的阻力，相比于現(xiàn)有技術(shù)，外科手術(shù)操作的便利舒適性也大大提高。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種外科手術(shù)器械，包括前述任一技術(shù)方案的末端執(zhí)行器。所述外科手術(shù)器械包括切割縫合器。該外科手術(shù)器械具有較高的操作精確性且操作較為便利舒適。
【附圖說明】
[0022]圖1a為切割縫合器的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖1b為驅(qū)動手柄內(nèi)部結(jié)構(gòu)透視圖；
[0024]圖1c為驅(qū)動桿與驅(qū)動元件連接示意圖；
[0025]圖2a為現(xiàn)有末端執(zhí)行器的鉗口閉合前示意圖；
[0026]圖2b為現(xiàn)有末端執(zhí)行器的鉗口閉合后示意圖；
[0027]圖2c為現(xiàn)有末端執(zhí)行器處于擊發(fā)狀態(tài)示意圖；
[0028]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例末端執(zhí)行器的鉗口閉合前示意圖；
[0029]圖3b為同步驅(qū)動的工字梁和驅(qū)動元件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3c為工字梁和驅(qū)動元件分離前和分離后示意圖；
[0031]圖3d為工字梁和驅(qū)動元件分離前鉗口根部剖視圖；
[0032]圖3e為工字梁和驅(qū)動元件分離時刻鉗口根部剖視圖；
[0033]圖3f為工字梁和驅(qū)動元件分離后鉗口根部剖視圖；
[0034]圖4為固定鉗臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖5為活動鉗臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖6a為上連接件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖6b為下連接件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]本發(fā)明實(shí)施例附圖標(biāo)記:
[0039]50-通槽；51_工字梁；52_驅(qū)動元件；53_連接件；53a_上連接件；
[0040]53b-下連接件；54_工字結(jié)構(gòu)；55_凹面槽；56_固定鉗臂；57_活動鉗臂；
[0041]58-滑行軌道；59_導(dǎo)向槽；60_導(dǎo)向坡面；61_限位面；62_凸起；
[0042]63-底部結(jié)構(gòu)；64_側(cè)部結(jié)構(gòu)；65_導(dǎo)向軌道槽；66_導(dǎo)向凹槽；67_刃口 ；
[0043]68-限位凹槽面。
【具體實(shí)施方式】
[0044]為了提高外科手術(shù)的成功率和操作的便利舒適性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械。本發(fā)明末端執(zhí)行器的技術(shù)方案包括具有通槽的工字梁、滑動裝配于通槽內(nèi)的驅(qū)動元件及與工字梁鉸接的至少一個連接件，驅(qū)動元件的遠(yuǎn)端具有止動于工字梁遠(yuǎn)端的工字結(jié)構(gòu)，每個連接件可正向轉(zhuǎn)動至限位于驅(qū)動元件上設(shè)置的凹面槽內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽；固定鉗臂和活動鉗臂沿縱向分別開設(shè)有滑行軌道，固定鉗臂的根部對應(yīng)每一個連接件設(shè)置有能夠?qū)蜻B接件正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽。在器械擊發(fā)過程中，工字梁止動于兩個鉗臂的根部位置，工字梁將鉗口保持閉合的同時由于與驅(qū)動元件分離因此不會受到向遠(yuǎn)側(cè)的驅(qū)動力，鉗口內(nèi)的組織受到工字梁提供的固定擠壓力，因此能夠維持在合適的厚度，變形量較小。在縫釘擊發(fā)過程中，驅(qū)動元件不需要操作者額外提供使鉗口閉合的閉合力，因此可以使縫釘成型一致，有利于提高手術(shù)的精確性和成功率；在操作器械擊發(fā)時，由于無需再克服壓縮組織的阻力，相比于現(xiàn)有技術(shù)，外科手術(shù)操作的便利舒適性也大大提聞。
[0045]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，以下舉實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0046]如圖3a至圖3f所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的末端執(zhí)行器，包括:
[0047]具有通槽50的工字梁51、滑動裝配于通槽50內(nèi)的驅(qū)動元件52及與工字梁51鉸接的至少一個連接件53，其中，驅(qū)動元件52的遠(yuǎn)端具有止動于工字梁51遠(yuǎn)端的工字結(jié)構(gòu)54,每個連接件53可正向轉(zhuǎn)動至限位于驅(qū)動元件52上設(shè)置的凹面槽55內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽55 ；
[0048]固定鉗臂56和活動鉗臂57 (具體請參照圖4和圖5所示)，沿縱向分別開設(shè)有滑行軌道58，固定鉗臂56的根部對應(yīng)每一個連接件53設(shè)置有能夠?qū)蜻B接件53正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽59 ；
[0049]當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動元件52向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動至工字梁51進(jìn)入滑行軌道58時，固定鉗臂56和活動鉗臂57形成的鉗口被工字梁51驅(qū)動閉合，并且各個連接件53脫出對應(yīng)的凹面槽55使工字梁51與驅(qū)動元件52分離；當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動元件52向近側(cè)運(yùn)動至工字梁51脫離滑行軌道58時，各個連接件53限位于對應(yīng)的凹面槽55使工字梁51與驅(qū)動元件52同步被驅(qū)動。
[0050]包含該末端執(zhí)行器的外科手術(shù)器械的具體類型不限，例如可以為具有切割和縫合功能的切割縫合器等等。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，“遠(yuǎn)端”指器械被操作時遠(yuǎn)離使用者的一端，“近端”則指器械被操作時靠近使用者的一端。對于每一個連接件53，“正向”指轉(zhuǎn)動至限位于凹面槽55的方向，“反向”指轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽55的方向。
[0051]以切割縫合器為例，固定鉗臂可以為釘砧臂，則活動鉗臂為釘匣臂，或者，固定鉗臂為釘匣臂，則活動鉗臂為釘砧臂。圖3a所示實(shí)施例中，固定鉗臂56為釘砧臂，活動鉗臂57為釘匣臂。驅(qū)動元件52的近端與驅(qū)動桿連接，驅(qū)動元件52的遠(yuǎn)端設(shè)置有工字結(jié)構(gòu)54，釘砧臂和釘匣臂沿縱向分別開設(shè)有滑行軌道58，工字結(jié)構(gòu)54沿滑行軌道58向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動時，工字結(jié)構(gòu)54驅(qū)動推釘機(jī)構(gòu)將縫釘擊發(fā)成型以對組織進(jìn)