主從系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種主從系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為主從系統(tǒng)的主輸入裝置，公知有形成為與從裝置形狀相似的裝置(例如，參考專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在專利文獻(xiàn)I的主從系統(tǒng)中，從裝置是在細(xì)長的插入部的前端面具有觀察光學(xué)系統(tǒng)和2個(gè)處置器具的內(nèi)窺鏡，主裝置具有:使插入部的對(duì)應(yīng)的彎曲部進(jìn)行彎曲動(dòng)作的多個(gè)關(guān)節(jié)、根據(jù)其旋轉(zhuǎn)動(dòng)作使插入部進(jìn)行扭轉(zhuǎn)之類動(dòng)作的手柄、以及配置于手柄的前端由雙手操作以使2個(gè)處置器具進(jìn)行動(dòng)作的與處置器具形狀相似的2個(gè)把持部。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特許第4608601號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]然而，在專利文獻(xiàn)I的主從系統(tǒng)中，在操作主裝置的手柄使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的情況下，由于設(shè)置有處置器具的插入部的前端面上設(shè)置的觀察光學(xué)系統(tǒng)也同時(shí)旋轉(zhuǎn)，因此存在主裝置的手柄位置與監(jiān)視器上的處置器具的位置偏離的不良現(xiàn)象。也就是說，即使前端面根據(jù)手柄的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，設(shè)置于前端面的觀察光學(xué)系統(tǒng)和處置器具的相對(duì)的位置關(guān)系也沒有變化，因此在由觀察光學(xué)系統(tǒng)取得并顯示在監(jiān)視器上的圖像上，處置器具的位置始終不變化，手柄位置和監(jiān)視器上的處置器具的位置會(huì)發(fā)生偏離。
[0009]雖然可以考慮設(shè)置與處置器具操作用的主裝置不同的從裝置前端操作用的主裝置，但每次切換操作時(shí)需要更換主裝置，作業(yè)變得繁瑣。
[0010]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種主從系統(tǒng)，可以不必更換主裝置而操作從裝置，操作從裝置后也能夠維持主裝置和監(jiān)視器上的處置器具的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下手段。
[0013]本發(fā)明的一個(gè)方式提供一種主從系統(tǒng)，所述主從系統(tǒng)具有:從裝置，其具有觀察光學(xué)系統(tǒng)和處置部，所述觀察光學(xué)系統(tǒng)對(duì)被攝體進(jìn)行拍攝，所述處置部從設(shè)置有該觀察光學(xué)系統(tǒng)的面突出并且所述處置部的至少一部分與被攝體一同被該觀察光學(xué)系統(tǒng)拍攝；主裝置，其具有操作者把持并操作的操作部；控制部，其使該主裝置的所述操作部的操作與所述從裝置的動(dòng)作和所述處置部的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)；以及監(jiān)視器，其顯示所述觀察光學(xué)系統(tǒng)所取得的圖像，所述操作部具有指令輸入部，該指令輸入部能夠在所述操作部被所述操作者把持的狀態(tài)下不改變其姿勢而輸入所述從裝置的動(dòng)作指令。
[0014]根據(jù)本方式，在操作主裝置的操作部后，控制部按照與操作部的操作量對(duì)應(yīng)的角度使從裝置繞與設(shè)置有觀察光學(xué)系統(tǒng)的面交叉的軸線旋轉(zhuǎn)，并且使處置部進(jìn)行動(dòng)作。根據(jù)從裝置的旋轉(zhuǎn)，觀察光學(xué)系統(tǒng)觀察的被攝體的觀察方向發(fā)生變更。由于處置部從設(shè)置有觀察光學(xué)系統(tǒng)的面突出，因此，處置部隨著觀察光學(xué)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)也同時(shí)向同一方向旋轉(zhuǎn)。另夕卜，通過處置部的動(dòng)作，處置部能夠從觀察光學(xué)系統(tǒng)觀察的方向?qū)Ρ粩z體進(jìn)行處置。
[0015]在這種情況下，為了使從裝置旋轉(zhuǎn)，操作者操作設(shè)置于操作部的指令輸入部輸入動(dòng)作指令、例如旋轉(zhuǎn)指令。由此，從裝置繞與設(shè)置有觀察光學(xué)系統(tǒng)的面交叉的軸線旋轉(zhuǎn)。從裝置旋轉(zhuǎn)后，設(shè)置于該面的觀察光學(xué)系統(tǒng)和處置部同時(shí)向同一方向旋轉(zhuǎn)，因此，顯示在監(jiān)視器上的被攝體旋轉(zhuǎn)，但監(jiān)視器上的處置部不移動(dòng)。
[0016]根據(jù)本方式，在通過指令輸入部的操作使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況下，由于操作者把持的操作部的姿勢不變化，因此操作部的姿勢和監(jiān)視器上的處置部的位置始終維持相同的對(duì)應(yīng)關(guān)系。其結(jié)果是一邊觀察監(jiān)視器一邊進(jìn)行處置的操作者能夠進(jìn)行直觀的操作。另夕卜，由于使操作部和監(jiān)視器上的處置部的位置一致，因此，即使在操作后隔段時(shí)間再次操作的情況下，操作者也能夠容易地識(shí)別操作部和處置部的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0017]在上述方式中，也可以是:所述動(dòng)作指令是旋轉(zhuǎn)動(dòng)作指令，所述控制部使主裝置的所述操作部的操作與所述處置部的動(dòng)作以及所述從裝置的繞與所述面交叉的軸線的旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)。
[0018]這樣，在使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況下，由于操作者把持的操作部的姿勢不變化，因此操作部的姿勢和監(jiān)視器上的處置部的位置始終維持相同的對(duì)應(yīng)關(guān)系，一邊觀察監(jiān)視器一邊進(jìn)行處置的操作者能夠進(jìn)行直觀的操作。
[0019]在上述方式中，也可以是:所述指令輸入部是檢測施加到所述操作部的力的方向的力傳感器，所述控制部根據(jù)所述力傳感器檢測出的力的方向，決定所述從裝置的動(dòng)作方向。
[0020]這樣，當(dāng)把持操作部的操作者向操作部施力后，力傳感器檢測該力的方向，控制部根據(jù)檢測出的力的方向使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，能夠在把持操作部的狀態(tài)下使操作部不位移地直觀地操作從裝置來進(jìn)行處置。
[0021]另外，在上述方式中，也可以是:所述指令輸入部是配置在能夠由把持所述操作部的手指以外的手指操作的位置的輸入裝置。
[0022]這樣，操作者能夠在利用任意的手指持續(xù)把持操作部的狀態(tài)下不移動(dòng)操作部而通過把持著的手指以外的手指操作輸入裝置使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0023]另外，在上述方式中，也可以是:所述操作部設(shè)置在2處以便所述操作者用雙手把持，各所述操作部上設(shè)置有所述指令輸入部。
[0024]這樣，用于使從裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)指令能夠分開輸入給2個(gè)指令輸入部。例如，當(dāng)同一方向的指令被輸入到2個(gè)指令輸入部的情況下，可以將上述指令進(jìn)行平均作為旋轉(zhuǎn)指令，當(dāng)輸入到2個(gè)指令輸入部的指令有很大不同的情況下，可以判定任意一個(gè)指令輸入部中發(fā)生異常。
[0025]另外，在上述方式中，也可以是:所述控制部根據(jù)輸入到2個(gè)指令輸入部的動(dòng)作指令的平均值使所述從裝置進(jìn)行動(dòng)作。
[0026]這樣，可以利用雙手更穩(wěn)定地使從裝置進(jìn)行動(dòng)作。
[0027]另外，也可以是:所述控制部根據(jù)輸入到2個(gè)指令輸入部的動(dòng)作指令的總和使所述從裝置進(jìn)行動(dòng)作。
[0028]這樣，可以利用與輸入到2個(gè)指令輸入部的動(dòng)作指令的組合對(duì)應(yīng)的模式使從裝置進(jìn)行動(dòng)作。
[0029]另外，在上述方式中，也可以是:各所述指令輸入部分別是3軸方向的力傳感器。
[0030]這樣，可以通過2個(gè)指令輸入部對(duì)從裝置的6自由度的動(dòng)作進(jìn)行指令。
[0031]發(fā)明效果
[0032]根據(jù)本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)下述效果:可以不必更換主裝置而操作從裝置，在從裝置的操作后可以維持主裝置和監(jiān)視器上的處置器具的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在通過主裝置的操作使從裝置旋轉(zhuǎn)的情況下，可以維持主裝置和監(jiān)視器上的處置器具的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
【附圖說明】
[0033]圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的主從系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖2是示出作為圖1的主從系統(tǒng)的從裝置的內(nèi)窺鏡的插入部前端的立體圖。
[0035]圖3是示出圖1的主從系統(tǒng)的主裝置的立體圖。
[0036]圖4是分別示出圖1的主從系統(tǒng)配置在基準(zhǔn)位置狀態(tài)下的(a)主裝置、(b)從裝置以及(C)監(jiān)視器上的圖像的圖。
[0037]圖5是分別示出圖1的主從系統(tǒng)的主裝置的手柄被施加力的狀態(tài)下的(a)主裝置、(b)從裝置以及(C)監(jiān)視器上的圖像的圖。
[0038]圖6是說明圖1的主從系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0039]圖7是示出圖1的主從系統(tǒng)的變形例中的主裝置的立體圖。
[0040]圖8是示出圖1的主從系統(tǒng)的另一變形例中的主裝置的立體圖。
[0041]圖9是示出圖1的主從系統(tǒng)中具有的指令輸入部的變形例，即示出設(shè)置于操作部的(a)撥盤、(b)十字鍵、(C)操縱桿、⑷觸摸板、以及(e)由雙手分別操作的撥盤的立體圖。
[0042]圖10是示出圖1的主從系統(tǒng)的另一變形例中的主裝