圖10是對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的主從系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
[0060]圖11是對(duì)圖9的主從系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖像例，是分別示出(a)將手柄旋轉(zhuǎn)到設(shè)定角度的狀態(tài)的圖像、(b)進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)了 180°的狀態(tài)的圖像的圖。
[0061]圖12是對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施方式的主從系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
[0062]圖13是示出本發(fā)明的第四實(shí)施方式的主從系統(tǒng)的主裝置的立體圖。
[0063]圖14是示出表示將圖12的主從系統(tǒng)配置于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的手柄和監(jiān)視器上的圖像的圖。
[0064]圖15是示出表示將圖12的主從系統(tǒng)的手柄從基準(zhǔn)位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的手柄和監(jiān)視器上的圖像的圖。
[0065]圖16是分別示出將本發(fā)明的變形例的主從系統(tǒng)配置于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)下的(a)監(jiān)視器上的圖像、(b)手柄位置的圖。
[0066]圖17是分別示出將圖15的主從系統(tǒng)的手柄從基準(zhǔn)位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下的(a)監(jiān)視器上的圖像、(b)手柄位置的圖。
[0067]圖18是分別示出僅將圖15的主從系統(tǒng)的手柄返回到基準(zhǔn)位置的狀態(tài)下的(a)監(jiān)視器上的圖像、(b)手柄位置的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0068]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的主從系統(tǒng)I進(jìn)行說(shuō)明。
[0069]如圖1所示，本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)I是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其具有:主裝置2，其由操作者O進(jìn)行操作；作為從裝置的內(nèi)窺鏡4 ;驅(qū)動(dòng)部5，其驅(qū)動(dòng)該內(nèi)窺鏡4 ;控制部6，其控制驅(qū)動(dòng)部5 ;以及顯示部(監(jiān)視器)7，其顯示由內(nèi)窺鏡4取得的圖像。
[0070]內(nèi)窺鏡4具有插入到患者P的體內(nèi)、例如大腸等柔軟的臟器內(nèi)的軟性的插入部3。
[0071]如圖2所示，在插入部3的前端面3a上安裝有觀察光學(xué)系統(tǒng)的物鏡8，并且設(shè)置有從前端面3a朝向前方突出的兩個(gè)處置器具(處置部)9。處置器具9分別具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。并且，在插入部3的前端附近設(shè)置有多個(gè)彎曲部(省略圖示)。能夠通過(guò)組合各彎曲部的彎曲，而使插入部3的前端面3a向任意的方向移動(dòng)。
[0072]驅(qū)動(dòng)部5在插入部3的基端側(cè)進(jìn)行內(nèi)窺鏡4的插入部3的插入動(dòng)作、插入部3的彎曲動(dòng)作、插入部3的扭轉(zhuǎn)動(dòng)作等的驅(qū)動(dòng)。
[0073]如圖1和圖3所示，本實(shí)施方式的主裝置2具有:手柄22，其以能夠繞水平軸X旋轉(zhuǎn)的方式支承于固定在地面上的操作臺(tái)21 ;與處置器具9相對(duì)應(yīng)的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的處置操作部23，其設(shè)置于該手柄22的左右，供操作者O用雙手把持其前端部來(lái)進(jìn)行操作；以及腳踏開(kāi)關(guān)24，其配置在地面上。
[0074]如圖1所示，協(xié)助者(未圖示)使患者P躺在配置于主裝置2側(cè)的手術(shù)臺(tái)30上，進(jìn)行消毒、麻醉等適當(dāng)?shù)奶幚怼?br>[0075]操作者O指示協(xié)助者使內(nèi)窺鏡4的插入部3從患者P的肛門(mén)導(dǎo)入到大腸內(nèi)。操作者O操作主裝置2而使插入部3的彎曲部適當(dāng)彎曲，使內(nèi)窺鏡4的前端進(jìn)行動(dòng)作。
[0076]控制部6使主裝置2的手柄22的旋轉(zhuǎn)角度與插入部3的前端面3a的繞長(zhǎng)度軸Y的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)，并且使主裝置2的處置操作部23的操作與處置器具9的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)。這里，使操作與動(dòng)作相對(duì)應(yīng)是指通過(guò)主裝置2側(cè)的操作使內(nèi)窺鏡4的對(duì)應(yīng)部分進(jìn)行動(dòng)作。
[0077]具體而言，控制部6生成與手柄22的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的插入部3的繞長(zhǎng)度軸Y的旋轉(zhuǎn)指令信號(hào)并輸出到驅(qū)動(dòng)部5。并且，控制部6因操作處置操作部23而生成與處置操作部23的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的處置器具9的對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)指令信號(hào)并輸出到驅(qū)動(dòng)部5。
[0078]并且，控制部6具有圖像處理部(省略圖示)，該圖像處理部對(duì)經(jīng)由物鏡8拍攝到的圖像進(jìn)行校正并輸出到監(jiān)視器7。
[0079]當(dāng)通過(guò)繞水平軸X旋轉(zhuǎn)手柄22而使插入部3的前端面3a旋轉(zhuǎn)時(shí)，圖像處理部生成使圖像旋轉(zhuǎn)了該旋轉(zhuǎn)角度的校正圖像。
[0080]以下對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)I的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0081]在將內(nèi)窺鏡4的插入部3插入到體腔內(nèi)的狀態(tài)下，要想通過(guò)內(nèi)窺鏡4對(duì)體腔內(nèi)進(jìn)行觀察和處置，需要操作者O —邊通過(guò)監(jiān)視器7對(duì)由內(nèi)窺鏡4拍攝到的體腔內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行觀察，一邊操作主裝置2的手柄22和處置操作部23而使作為從裝置的內(nèi)窺鏡4的插入部3和處置器具9移動(dòng)。
[0082]當(dāng)從如圖4的(a)至(C)所示那樣將手柄22和處置器具9配置于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)起，如圖5所示那樣旋轉(zhuǎn)手柄22時(shí)，使內(nèi)窺鏡4的插入部3的各彎曲部進(jìn)行動(dòng)作，使前端面3a繞其長(zhǎng)度軸Y旋轉(zhuǎn)與手柄22的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的角度(例如，相等的角度)。當(dāng)使前端面3a旋轉(zhuǎn)時(shí)，使設(shè)置于該前端面3a的物鏡8和處置器具9同時(shí)在相同方向上旋轉(zhuǎn)。
[0083]由于當(dāng)使物鏡8旋轉(zhuǎn)時(shí)視野旋轉(zhuǎn)，因此取得的圖像內(nèi)的被攝體A在與視野的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上以相同的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)。由于配置于相同前端面3a上的物鏡8與處置器具9的相對(duì)位置不發(fā)生變化，因此在取得的圖像上局部拍攝的處置器具9的位置不發(fā)生變化。
[0084]對(duì)此，在本實(shí)施方式中，設(shè)置于控制部6的圖像處理部生成使經(jīng)由物鏡8取得的圖像旋轉(zhuǎn)插入部3的旋轉(zhuǎn)角度而得到的校正圖像。圖像的旋轉(zhuǎn)方向與視野的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橄嗤较颉?br>[0085]例如當(dāng)從作為圖4的(a)至(C)所示的基準(zhǔn)的位置(基準(zhǔn)位置)開(kāi)始，如圖5的(a)和圖6所示，使手柄22逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B(步驟SI)時(shí)，如圖5的(b)所示使插入部3的前端面3a以長(zhǎng)度軸Y為中心逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B (步驟S2)，作為使視野逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B的結(jié)果，在所取得的圖像內(nèi)使被攝體A順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B。
[0086]此時(shí)，控制部6計(jì)算角度B (步驟S3)，圖像處理部生成使圖像逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B而得到的校正圖像(步驟S4)，且使監(jiān)視器7顯示該校正圖像(步驟S5)。其結(jié)果為，在顯示于監(jiān)視器的校正圖像中，如圖5的(c)所示，以被攝體A不旋轉(zhuǎn)而處置器具9逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B的方式進(jìn)行顯示。
[0087]S卩，在本實(shí)施方式中，由于當(dāng)操作者O使手柄22逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B時(shí)，在監(jiān)視器7上處置器具9也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度B，因此具有如下優(yōu)點(diǎn):一邊觀察監(jiān)視器7 —邊進(jìn)行處置的操作者O能夠進(jìn)行直觀的操作。并且，由于使手柄22的位置與監(jiān)視器7上的處置器具9的位置一致，因此具有如下優(yōu)點(diǎn):即使當(dāng)操作者O在操作后暫時(shí)離開(kāi)該場(chǎng)所、間隔時(shí)間而再次操作的情況下，也能夠容易地識(shí)別手柄22與處置器具9的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0088]在不進(jìn)行圖像校正的以往的主從系統(tǒng)的情況下，如圖7的(a)至(C)所示，由于不管手柄22的旋轉(zhuǎn)角度，顯示于監(jiān)視器7的圖像上的處置器具9如圖7的(c)所示那樣始終固定于基準(zhǔn)位置，因此手柄22的旋轉(zhuǎn)角度越大，手柄22與處置器具9的位置關(guān)系越會(huì)發(fā)生偏移，在間隔時(shí)間進(jìn)行操作的情況下，產(chǎn)生難以識(shí)別對(duì)應(yīng)關(guān)系的問(wèn)題。
[0089]此外，在本實(shí)施方式中，對(duì)在操作手柄22時(shí)也可以進(jìn)行處置操作部23的操作的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但為了防止在操作手柄22時(shí)會(huì)錯(cuò)誤地使處置器具9進(jìn)行動(dòng)作，也可以以排他的方式進(jìn)行操作。在該情況下，如圖8所示，例如通過(guò)腳踏開(kāi)關(guān)24選擇模式(步驟S6)，在切換到處置器具操作模式的情況下，固定手柄22的操作(步驟S7)，通過(guò)處置操作部23的操作(步驟S8)使處置器具9進(jìn)行動(dòng)作(步驟S9)。并且，在切換到內(nèi)窺鏡操作模式的情況下，只要固定處置操作部23 (步驟S10)，通過(guò)手柄22的操作使插入部3進(jìn)行動(dòng)作，根據(jù)手柄22的旋轉(zhuǎn)角生成校正圖像，且使監(jiān)視器7顯示該校正圖像(步驟SI至S5)即可。并且，只要使模式間能夠相互切換即可(步驟Sll、S12)。
[0090]并且，在本實(shí)施方式中，在插入部3旋轉(zhuǎn)的情況下必須進(jìn)行使圖像旋轉(zhuǎn)的校正，但也可以取而代之，能夠根據(jù)操作者O的喜好，切換使圖像旋轉(zhuǎn)的模式和不使圖像旋轉(zhuǎn)的模式。
[0091]并且，如圖9的(a)和(b)所示，主裝置2和作為從裝置的內(nèi)窺鏡4也可以不是相似形狀。在該情況下，只要在設(shè)置于主裝置2的兩個(gè)夾子部2a、2b的中心位置配置軸線X，且將繞該軸的旋轉(zhuǎn)角度用作手柄22的旋轉(zhuǎn)角度即可。
[0092]并且，關(guān)于生成校正圖像時(shí)的圖像的旋轉(zhuǎn)，可以以圖像的中心位置為中心來(lái)進(jìn)行，也可以以圖像上的被攝體A的中心位置為中心來(lái)進(jìn)行。通過(guò)將被攝體A的中心位置設(shè)為中心，而能夠在校正圖像中使被攝體A好像靜止似的顯示。
[0093]并且，在本實(shí)施方式中，例示出手柄的旋轉(zhuǎn)角度與插入部的前端的旋轉(zhuǎn)角度相等的情況并進(jìn)行了說(shuō)明，但只要兩者相對(duì)應(yīng)，旋轉(zhuǎn)角度也可以不相等。在該