并且本發(fā)明在第一減速器的帶動下，可繞著X軸做順時針或者逆時針方向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)繞定點C的X軸和y軸的轉(zhuǎn)動，所以，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理簡單，穩(wěn)定性好，安全性高，并且質(zhì)量輕，不會對切口產(chǎn)生作用力。
[0011]二、本發(fā)明的夾持內(nèi)窺鏡的末端伸縮體采用了鋼絲傳動，使結(jié)構(gòu)具有簡單、體積小、質(zhì)量輕等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明的基座和本體部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明的伸縮本體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本發(fā)明伸縮本體的端面A的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5是圖4的D-D處剖視圖；
[0017]圖6是第四導(dǎo)輪的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7是內(nèi)窺鏡工具座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]圖8是末端伸縮體運動過程中的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖9是末端伸縮體運動左極限的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖10是末端伸縮體運動右極限的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0022]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9和圖10說明本實施方式，本實施方式所述一種輔助微創(chuàng)手術(shù)中夾持內(nèi)窺鏡的末端執(zhí)行器包括基座、對稱本體、末端伸縮體、第一減速器4、第二減速器5和第三減速器6，所述基座包括機架1-1、立柱1-2、第一直線導(dǎo)軌1-3、第一滑塊1-4、第二滑塊1-5和第三滑塊1-6，機架1_1為L形并水平放置，立柱1-2垂直安裝在機架1-1長邊1-1-2的端面上，立柱1-2上沿其長度方向的端面設(shè)置有第一直線導(dǎo)軌1-3，第一滑塊1-4、第二滑塊1-5和第三滑塊1-6由上至下依次設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌1-3內(nèi)，機架1-1的短邊1-1-1的外端面與第一減速器4的輸出軸連接，第一減速器4的輸出軸的中心軸線與短邊1-1-1的長度方向的中心線垂直設(shè)置，所述第一減速器4安裝在末端執(zhí)行器前端的機械臂上，
[0023]對稱本體包括第一連桿2-1、第二連桿2-2、第三連桿2-3、第四連桿2_4、第五連桿2-5、第六連桿2-6和第七連桿2-7，第一連桿2-1的一端安裝在機架1_1的長邊1_1_2上，并與第二減速器5的輸出軸相連接，第二減速器5的輸出軸的中心軸線與長邊1-1-2的長度方向的中心線垂直設(shè)置，第一連桿2-1的另一端與第二連桿2-2和第三連桿2-3的一端鉸接，第二連桿2-2的另一端與第四連桿2-4的一端鉸接后固定在第一滑塊1-4上，第三連桿2-3的另一端與第五連桿2-5的一端鉸接后固定在第二滑塊1-5上，第四連桿2-4的另一端與第五連桿2-5的另一端鉸接后與末端伸縮體連接，第二連桿2-2、第三連桿2-3、第四連桿2-4和第五連桿2-5的長度相等，它們連接后形成菱形，所述菱形以第一直線導(dǎo)軌1-3長度方向的中心線對稱設(shè)置，第六連桿2-6的一端鉸接在第一連桿2-1的中部，第六連桿2-6的另一端與第七連桿2-7的一端鉸接后固定在第三滑塊1-6上，第七連桿2-7的另一端鉸接設(shè)置在末端伸縮體上，第六連桿2-6和第七連桿2-7的長度相等，且以第一直線導(dǎo)軌1-3長度方向的中心線對稱設(shè)置，
[0024]末端伸縮體包括伸縮本體3-1、第二直線導(dǎo)軌3-2、滾珠花鍵運動副3-3、內(nèi)窺鏡工具座3-4、導(dǎo)輪組和鋼絲3-5，伸縮本體3-1上沿其長度方向的端面A上設(shè)置有第二直線導(dǎo)軌3-2，內(nèi)窺鏡工具座3-4可滑動裝配在第二直線導(dǎo)軌3-2上，內(nèi)窺鏡7安裝在內(nèi)窺鏡工具座3-4上，內(nèi)窺鏡7的長度方向與第二直線導(dǎo)軌3-2的長度方向一致設(shè)置，滾珠花鍵副3-3設(shè)置在伸縮本體3-1的一端端部，第三減速器6通過聯(lián)軸器與滾珠花鍵運動副3-3連接，導(dǎo)輪組包括第一導(dǎo)輪3-6、第二導(dǎo)輪3-7、第三導(dǎo)輪3-8和第四導(dǎo)輪3-9，第一導(dǎo)輪3_6、第二導(dǎo)輪3-7、第三導(dǎo)輪3-8和第四導(dǎo)輪3-9均固定在伸縮本體3-1的端面A上，第四導(dǎo)輪3_9與第一導(dǎo)輪3-6、第二導(dǎo)輪3-7和第三導(dǎo)輪3-8之間由第二直線導(dǎo)軌3-2隔開，鋼絲3_5纏繞在滾珠花鍵運動副3-3上，鋼絲3-5的一端a通過第一導(dǎo)輪3-6導(dǎo)向后打結(jié)固定在內(nèi)窺鏡工具座3-4內(nèi)，鋼絲3-5的另一端b依次通過第二導(dǎo)輪3-7和第三導(dǎo)輪3-8導(dǎo)向后并由第四導(dǎo)輪3-9張緊后固定在內(nèi)窺鏡工具座3-4內(nèi)，伸縮本體3-1上與端面A相對的端面B的下部由上至下依次設(shè)置有第一銷軸3-10和第二銷軸3-11，第四連桿2-4的另一端和第五連桿2-5的另一端與第一銷軸3-10鉸接，第七連桿2-7的另一端與第二銷軸3-11鉸接，
[0025]第一減速器4的輸出軸的中心軸線與內(nèi)窺鏡7長度方向的中心線相交于點C，點C為手術(shù)中的切口位置。
[0026]本發(fā)明中，末端伸縮體與第一連桿2-1以第一直線導(dǎo)軌1-3長度方向的中心線對稱設(shè)置，第一減速器4的輸出軸的中心軸線與內(nèi)窺鏡7長度方向的中心線相交于點C，點C為固定點，即手術(shù)中的切口位置，內(nèi)窺鏡7固定在內(nèi)窺鏡工具座3-4上，對稱本體和基座為遠心端，用于驅(qū)動末端伸縮體以C點為坐標原點，繞著X軸和y軸方向轉(zhuǎn)動，從而完成手術(shù)，其中X軸與第一減速器4輸出軸的中心軸線方向一致設(shè)置，y軸與第二減速器輸出軸的中心軸線方向一致設(shè)置。本發(fā)明中，為了更好的減輕對稱本體的重量，第一連桿2-1、第二連桿2-2、第三連桿2-3、第四連桿2-4與第五連桿2-5沿其各自的長度方向均設(shè)置有長孔，使得對稱本體運動靈活。
[0027]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1和圖5說明本實施方式，本實施方式所述伸縮本體3-1的端面A上靠近第一導(dǎo)輪3-6的位置設(shè)置有凸起3-1-1，凸起3-1-1的上端面上沿其高度方向設(shè)置有安裝槽3-1-1-1，安裝槽3-1-1-1沿著伸縮本體1的長度方向貫通設(shè)置，滾珠花鍵副3-3設(shè)置在安裝槽3-1-1-1內(nèi)。如此設(shè)置，保證滾珠花鍵副3-3與內(nèi)窺鏡工具座3-4在同一平面上。其他組成與連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0028]【具體實施方式】三:結(jié)合圖4和圖5說明本實施方式，本實施方式所述滾珠花鍵副
3-3包括滾珠花鍵軸3-3-1、外筒3-3-2、連接鍵3_3_3和絲筒3_3_4，滾珠花鍵軸3_3_1的一端垂直插裝在安裝槽3-1-1-1內(nèi)，滾珠花鍵軸3-3-1的另一端通過聯(lián)軸器與第三減速器
6的輸出軸連接，滾珠花鍵軸3-3-1外側(cè)壁的中部固定有外筒3-3-2，外筒3-3-2的外側(cè)壁上套裝有絲筒3-3-4，外筒3-3-2與絲筒之3-3-4間通過連接鍵3_3_3連接，所述鋼絲3_5纏繞在絲筒3-3-4上。如此設(shè)置，第三減速器6帶動滾珠花鍵軸3-3-1旋轉(zhuǎn)的同時，絲筒3-3-4可沿著滾珠花鍵軸3-3-1的軸線方向進行上下的線性移動，保證鋼絲3-5的出入位置不因鋼絲3-5的螺旋而改變，從而避免了鋼絲3-5的剪切，從而提高了本發(fā)明的使用壽命和傳動精度。其他組成與連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0029]【具體實施方式】四:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述末端伸縮體還包括伸縮體端蓋3-12，伸縮體端蓋3-12蓋裝在凸起3-1-1的上端面上，滾珠花鍵軸3_3_1的另一端穿過伸縮體端蓋3-12通過聯(lián)軸器與第三減速器6的輸出軸連接。如此設(shè)置，伸縮體端蓋3-12的設(shè)置為了固定支撐滾珠花鍵軸3-3-1。其他組成與連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二或三相同。
[0030]【具體實施方式】五:結(jié)合圖5說明本實施方式，本實施方式所述滾珠花鍵副3-3還包括兩個軸承3-3-5，一個所述軸承3-3-5安裝在伸縮本體3-1的端面A內(nèi)用于支撐滾珠花鍵軸3-3-1的一端，另一個所述軸承3-3-5安裝在伸縮體端蓋3-12的下端面內(nèi)用于支撐滾珠花鍵軸3-3-1的另一端。其他組成與連接關(guān)系與【具體實施方式】一或三相同。
[0031]【具體實施方式】六:結(jié)合圖6說明本實施方式，本實施方式所述末端伸縮體還包括螺母塊3-14、螺栓3-15和兩個導(dǎo)向桿3-16，螺母塊3_14安裝在伸縮本體3_1的端面A上，螺母塊3-14的上端面上設(shè)置有安裝立柱3-14-1，第四導(dǎo)輪3-9安裝在安裝立柱3_14_1上，螺母塊3-14上遠離第二直線導(dǎo)軌3-2的側(cè)端面上安裝有螺栓3-1