步行輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及例如用于步行困難的老年人、殘疾人或者幼兒的步行訓(xùn)練、散步等的步行輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]例如在老年人等進行購物或散步的情況下，作為用于安全地步行的輔助工具，已知步行器或老年車等步行輔助裝置。該步行輔助裝置在前后的腿部具備車輪，而且在主體框架的上端部分具備手柄。使用者握著手柄，一邊支撐身體一邊使車輪行走，由此能安全地步行。而且，開發(fā)了使車輪具備由電機等帶來的驅(qū)動力，在下坡等處剎車、在上坡處輔助上行的步行輔助裝置。
[0003]圖22是表示專利文獻1所示的步行輔助裝置800的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。步行輔助裝置800由支撐部801支撐使用者，由控制裝置根據(jù)力量傳感器802、距離傳感器803、速度傳感器的輸出以及由設(shè)定器804設(shè)定的參數(shù)來控制電機805而使驅(qū)動車輪806驅(qū)動，控制基體807的前進、后退、盤轉(zhuǎn)移動。
[0004]即，步行輔助裝置800檢測步行輔助裝置800和使用者的距離，在距離比預(yù)先確定的距離大的情況下控制步行輔助裝置800的驅(qū)動，通過將步行輔助裝置和使用者的距離保持為固定來防止步行者的前傾。
[0005]由此，在使用者來不及向前邁出腳的情況下，步行輔助裝置先行前進，步行輔助裝置與使用者的間隔變大，能防止使用者成為大幅前傾的姿勢，進而能幫助使用者容易地恢復(fù)到原來的姿勢。
_6] 現(xiàn)有技術(shù)文獻_7] 專利文獻
[0008]專利文獻1:特開2001 — 170119號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的問題
[0010]但是，上述專利文獻的技術(shù)僅基于使用者與步行輔助裝置的距離來一概地控制步行輔助裝置的前進，當(dāng)實際步行時，使用者與步行輔助裝置的距離根據(jù)使用者的使用狀況或步行環(huán)境的不同而不同，因此與此對應(yīng)地需要適當(dāng)?shù)乜刂撇叫休o助裝置。而且，在使用者來不及向前邁出腳的情況下，步行輔助裝置先行前進，當(dāng)步行輔助裝置與使用者的間隔變大時，上述專利文獻的技術(shù)是有效的，但在實際使用的狀況下，未必僅為步行輔助裝置與使用者的間隔變大的情況，也會發(fā)生變小的情況。
[0011]例如，有時當(dāng)使用者推著步行輔助裝置步行，突然誤使步行輔助裝置的車輪落入溝渠等水溝或凹部、或者在步行輔助裝置的前方存在障礙物而阻礙行進時，步行輔助裝置當(dāng)場停止，步行者無法突然停止步行，向前邁出腳，停止的步行輔助裝置與使用者的間隔變小。
[0012]或者有時在使用者推著步行輔助裝置在上行坡道上攀行的情況下，當(dāng)使用者按壓坡道的力變?nèi)鯐r，由于重力而使步行輔助裝置一邊下坡一邊后退，步行輔助裝置與使用者的間隔變小。
[0013]或者有時在使用者推著步行輔助裝置在柏油路上步行而道路狀況突然從柏油路變?yōu)樯笆坊蜞l(xiāng)村道路的情況下，車輪與道路的摩擦力發(fā)生變化，車輪的旋轉(zhuǎn)變慢，步行者無法突然降低步行速度，停止的步行輔助裝置與使用者的間隔變小。
[0014]如上所述，在使用者和步行輔助裝置之間的距離變小的情況下，使用者會失去平衡，體重施加于使用者的膝蓋，有時會在膝蓋處發(fā)生損壞(膝蓋骨折)。另外，在步行輔助裝置后退的情況下，也可能向后側(cè)跌倒。
[0015]因而，需要如下技術(shù):實現(xiàn)根據(jù)使用者的步行狀況或步行環(huán)境適當(dāng)?shù)乜刂剖褂谜吆筒叫休o助裝置的安全距離，在防止使用者失去平衡而膝蓋折彎或跌倒的安全性上優(yōu)良的步行輔助裝置。
[0016]另外，需要在使用者和步行輔助裝置的間隔變小的情況下用于防止使用者失去平衡而膝蓋折彎或跌倒的技術(shù)。
_7] 用于解決問題的方案
[0018]—實施方式的步行輔助裝置具備:基體；驅(qū)動部，其構(gòu)成為使基體移動；距離檢測部，其構(gòu)成為檢測從基體到使用者的距離；以及控制部，其構(gòu)成為基于通過比較由距離檢測部檢測出的距離與預(yù)先確定的判定用值而得到的至少使用者過于接近步行輔助裝置的判定結(jié)果來控制驅(qū)動部。
[0019]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備:安全距離范圍設(shè)定部，其構(gòu)成為將使用者安全步行時從基體到使用者的距離范圍設(shè)定為安全距離范圍；以及步行狀態(tài)判定部，其構(gòu)成為判定由距離檢測部檢測出的距離是否是安全距離范圍外，控制部基于至少使用者過于接近步行輔助裝置的判定結(jié)果來控制驅(qū)動部的情況包括:在步行狀態(tài)判定部判定為由距離檢測部檢測出的距離為安全距離范圍外的情況下，控制驅(qū)動部。
[0020]另外，也可以是，安全距離范圍設(shè)定部構(gòu)成為基于使用者安全步行了規(guī)定時間時從基體到使用者的距離來設(shè)定安全距離范圍。
[0021]另外，也可以是，安全距離范圍設(shè)定部構(gòu)成為在由距離檢測部檢測出的距離急劇變化的情況下，較小地設(shè)定安全距離范圍。
[0022]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備傾斜檢測部，上述傾斜檢測部構(gòu)成為檢測步行輔助裝置行走的路面的傾斜，安全距離范圍設(shè)定部構(gòu)成為基于由傾斜檢測部檢測出的傾斜來設(shè)定安全距離范圍。
[0023]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備速度檢測部，上述速度檢測部構(gòu)成為檢測步行輔助裝置的速度，安全距離范圍設(shè)定部構(gòu)成為基于由速度檢測部檢測出的速度來設(shè)定安全距離范圍。
[0024]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備壓力檢測部，上述壓力檢測部構(gòu)成為檢測使用者握著握柄的壓力，安全距離范圍設(shè)定部構(gòu)成為基于由壓力檢測部檢測出的壓力來設(shè)定安全距離范圍。
[0025]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備行進方向檢測部，上述行進方向檢測部構(gòu)成為檢測該步行輔助裝置的行進方向，控制部構(gòu)成為基于行進方向檢測部檢測出的行進方向來控制驅(qū)動部。
[0026]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備接近判定部，上述接近判定部構(gòu)成為檢測由距離檢測部檢測出的距離比規(guī)定距離小的情況，控制部基于至少使用者過于接近步行輔助裝置的判定結(jié)果來控制驅(qū)動部的情況包括:在接近判定部檢測出由距離檢測部檢測出的距離比規(guī)定距離小的情況下，控制驅(qū)動部。
[0027]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備行進方向檢測部，上述行進方向檢測部構(gòu)成為檢測該步行輔助裝置的行進方向，上述步行輔助裝置構(gòu)成為，在行進方向檢測部判定為前進的情況下，控制部控制驅(qū)動部，而停止或者增大步行輔助裝置的前進。
[0028]另外，也可以是，構(gòu)成為，在行進方向檢測部判定為后退的情況下，控制部控制驅(qū)動部，而進行抑制步行輔助裝置的后退、使步行輔助裝置停止或者使步行輔助裝置前進中的任一種操作。
[0029]另外，也可以是，步行輔助裝置還具備壓力檢測部，上述壓力檢測部構(gòu)成為檢測使用者握著握柄的壓力，控制部構(gòu)成為在由壓力檢測部檢測出的壓力發(fā)生變化的情況下，較大地設(shè)定規(guī)定距離。
[0030]根據(jù)某一方式，能實現(xiàn)根據(jù)使用者的步行狀況或步行環(huán)境適當(dāng)?shù)乜刂剖褂谜吲c步行輔助裝置的安全距離、在防止使用者失去平衡而膝蓋折彎或跌倒的安全性上優(yōu)良的步行輔助裝置。
[0031]另外，根據(jù)其它方式，能實現(xiàn)在使用者與步行輔助裝置的間隔變小的情況下，在防止使用者失去平衡而膝蓋折彎或跌倒的安全性上優(yōu)良的步行輔助裝置。
[0032]根據(jù)與附圖關(guān)聯(lián)來理解本發(fā)明的以下詳細的說明，可以清楚本發(fā)明的上述內(nèi)容以及其它目的、特征、方式以及優(yōu)點。
【附圖說明】
[0033]圖1是表示實施方式1的步行輔助裝置結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖和仰視圖。
[0034]圖2是表示實施方式1的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0035]圖3表示步行輔助裝置和使用者的位置關(guān)系。
[0036]圖4是表示實施方式1的步行輔助裝置的動作的一例的流程圖。
[0037]圖5是表示實施方式2的步行輔助裝置結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖和仰視圖。
[0038]圖6是表示實施方式2的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0039]圖7是表示實施方式2的設(shè)定安全距離范圍的一例的表格。
[0040]圖8是表示實施方式2的設(shè)定安全距離范圍的一例的表格。
[0041]圖9是表示實施方式2的步行輔助裝置的動作的一例的流程圖。
[0042]圖10是表示實施方式3的步行輔助裝置100b的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0043]圖11是表示實施方式3的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0044]圖12是表示實施方式4步行輔助裝置結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖和仰視圖。
[0045]圖13是表示實施方式4的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0046]圖14表示步行輔助裝置和使用者的位置關(guān)系。
[0047]圖15是表示實施方式4的步行輔助裝置動作的一例的流程圖。
[0048]圖16是表示實施方式5的步行輔助裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0049]圖17是表示實施方式5的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0050]圖18是表示實施方式5的步行輔助裝置動作的一例的流程圖。
[0051]圖19是表示實施方式6的步行輔助裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0052]圖20是表示實施方式6的步行輔助裝置的動作構(gòu)成的框圖。
[0053]圖21是表示實施方式6的步行輔助裝置動作的一例的流程圖。
[0054]圖22是表示現(xiàn)有的步行輔助裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
【具體實施方式】
[0055]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。在以下的說明中，對同一部件附上同一附圖標記。它們的名稱和功能也相同。因而，不重復(fù)進行關(guān)于它們的詳細說明。
[0056]以下，基于【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。此外，以下記述的各構(gòu)成不過是本發(fā)明的具體的一例，本發(fā)明不限于該內(nèi)容。
[0057](實施方式1)
[0058]圖1是表示實施方式1的步行輔助裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖和仰視圖。圖1(a)是表示本發(fā)明的一個實施方式的步行輔助裝置100的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，圖1 (b)是仰視圖。步行