Ξ角 形的一個(gè)角被相機(jī)光屯、到球屯、的直線分成相等的兩部分，稱為圓錐頂角，記為α;并記另一 個(gè)圓球投影所形成的圓錐頂角為0，利用相機(jī)光屯、和球屯、所在平面上的圓錐頂角與其它角 度的關(guān)系，求解α和β;求解α和β的具體計(jì)算步驟如下： 在Ξ角形Δ Oce^OlSl和Δ 0cam0lS2和Δ 0camS2S3中由正弦定理分別得：Δ Oce^為相機(jī)光屯、；上面兩個(gè)方程中，A，B，C，D已知，聯(lián)立方程(7)(8)，可求解角度〇和0; 步驟六、求解圓球化與其它圓球的球屯、連線的中點(diǎn)投影、球屯、連線上線段的長(zhǎng)度比W及 兩個(gè)圓球投影所形成的正圓錐頂角：設(shè)圓球化為固定圓球，考慮另外一個(gè)圓球化及其投影 C3,對(duì)應(yīng)球屯、投影為03,01、03連線交兩個(gè)圓球投影Cl和C3于四點(diǎn)，記為l，s/ 2, 3, 4,該四 點(diǎn)是球屯、連線OlO止的點(diǎn)1，少2，3，4的投影，與步驟四中所述方法相同，可W求出長(zhǎng)度 1'1、1'2、1'3、1'4^及1'5，其中1'1=|5'1〇1|、1'2=|〇記'2|、1'3=|5'25'3|、1'4=|5'3〇3|，1'5 = |〇3S/4|，與步驟五中所述方法相同，求出圓球化投影所形成的正圓錐頂角α，和圓球化對(duì) 應(yīng)的頂角護(hù)，由于圓球投影到圖像平面上時(shí)，圓球與相機(jī)光屯、形成正圓錐，運(yùn)里角度α和步 驟五中的角度α是相同的； 步驟屯、計(jì)算I 〇1化I的長(zhǎng)度^與I 〇1化I的長(zhǎng)度L2的比值；由Ξ角公式，口和療分別為又在平面0cam0l02和平面OcamOlO' 2上，有根據(jù)式(13)求出!2與1' 2的比例，可W得到|〇1〇2 I的長(zhǎng)度^與|〇1〇3 I的長(zhǎng)度L2的比值； 步驟八、基于圓球的1D標(biāo)定:將化，〇2^及它們的中點(diǎn)Vinl2看成是1D標(biāo)定物上的Ξ個(gè)點(diǎn)， 將化，〇3^及它們的中點(diǎn)Vinl3也看成是一維標(biāo)定物上的Ξ個(gè)點(diǎn)，運(yùn)兩個(gè)1D標(biāo)定物具有一個(gè)固 定的端點(diǎn)，即圓球1的球屯、，則稱圓球1為固定圓球，除了化，〇3,再考慮更多的圓球94、 化……Qn，稱它們?yōu)橐苿?dòng)圓球，它們的球屯、構(gòu)成1D標(biāo)定物的移動(dòng)端點(diǎn)，移動(dòng)圓球與固定圓球 的球屯、W及球屯、連線的中點(diǎn)構(gòu)成η個(gè)一端固定的1D標(biāo)定物，且根據(jù)所述步驟Ξ至步驟屯的 計(jì)算，得到1D標(biāo)定物的長(zhǎng)度比例，記為b，L2,. . .，Ln，再利用固定端點(diǎn)1D標(biāo)定算法，進(jìn)行相機(jī) 內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定工作;相機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣K的具體計(jì)算如下： 球屯、為0l、02…0n，球屯、投影為Ol、O2…On，0l02線段的中點(diǎn)為Vinl2,0l0j線段的中點(diǎn)為 VinU，且運(yùn)兩條線段的長(zhǎng)度比值為I 〇1化I /10化I = b/k，根據(jù)固定端點(diǎn)1D標(biāo)定算法，得到(14) 其中，z〇,表示在相機(jī)坐標(biāo)系下球屯、化的深度；符號(hào)X 表示點(diǎn)X的非齊次坐標(biāo)形式表示相機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣，考慮有多個(gè)圓球的情 況，|j = 2,3,. . .n，表示第 2個(gè)圓球到第η個(gè)圓球， (2)記ΙΓΤΙΓ1= ω，ω是一個(gè)3X3的矩陣，將各個(gè)元素用列向量表示為d=[ ωη，ω?2， ω 22 > ω 13, ω 23 > ω 33]τ, (3)記hj=扣l,hj2,hj3]T, W及庚中，3^=化1對(duì)^如,/!^2,巧/!3,2&"6",/!"]， 當(dāng)有大于6個(gè)的ID標(biāo)定物約束公式，求解d，得到ω，再用化olesky分解算法，求解出相 機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣K。3. -種如權(quán)利要求1所述智能外科護(hù)理監(jiān)視系統(tǒng)的無(wú)線體域網(wǎng)模塊的快速喚醒關(guān)聯(lián)方 法，其特征在于，該無(wú)線體域網(wǎng)快速喚醒關(guān)聯(lián)的方法包括確定喚醒帖的帖頭、帖體和帖尾； 采用單播喚醒關(guān)聯(lián)包括單播Wakeup帖W及單播喚醒關(guān)聯(lián)機(jī)制；多播喚醒關(guān)聯(lián)包括多播 Wakeup帖，地址索引號(hào)對(duì)照表W及多播喚醒關(guān)聯(lián)機(jī)制；喚醒操作是通過(guò)控制類型的帖 Wakeup和T-Poll實(shí)現(xiàn)的，使用兩者結(jié)合的方法，在IE邸802.15.6中規(guī)定由胖曰1?5叫)帖喚醒節(jié) 點(diǎn)，由T-化11分配時(shí)隙用于Associated帖的交換；使用Wakeup與T-Poll結(jié)合的方式進(jìn)行喚 醒操作； 喚醒帖的帖頭包括FC、HID/NID、BAN ID，其中FC為帖頭控制，包括協(xié)議版本、Ack策略、 安全級(jí)別、帖類型帖控制信息，在帖控制中設(shè)置帖的類型為控制類型，子類型為Wakeup帖； HID/NID為化b和BN的地址縮短碼，用于帖數(shù)據(jù)的接收;BAN ID為當(dāng)前工作的體域網(wǎng)的縮短 地址，用于標(biāo)記該帖數(shù)據(jù)所處的體域網(wǎng)； 喚醒帖體包括4(1(1_日、4(1(1_13、555、43 3〇_(3化1、540;其中4(1(1_日為化13要求與之進(jìn)行認(rèn)證 的BN節(jié)點(diǎn)地址或者BN的地址檢索碼，在單播時(shí)M = 6字節(jié)，多播時(shí)Μ的大小可變;Add_b為當(dāng)前 發(fā)送喚醒關(guān)聯(lián)信號(hào)的化b地址;SSS為安全套接字選擇域，用于確定當(dāng)前安全關(guān)聯(lián)協(xié)議、安全 級(jí)別、帖認(rèn)證控制、密碼函數(shù)一系列用于安全關(guān)聯(lián)所需的信息;Asso_ctrl為安全關(guān)聯(lián)控制， 包括關(guān)聯(lián)序列號(hào)和關(guān)聯(lián)狀態(tài);SAD為安全關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，包含化b的公鑰W及當(dāng)前化b產(chǎn)生的隨機(jī) 數(shù)Nonce_b，在0~(2i 28-l)中隨機(jī)選取，用于喚醒之后的認(rèn)證工作； 喚醒帖尾由FCS組成，采用循環(huán)冗余序列CRC校驗(yàn)； 單播關(guān)聯(lián)過(guò)程具體包括： 步驟一，化b根據(jù)當(dāng)前通信的需要設(shè)置SSS、Asso_ct;rl域?yàn)橄鄳?yīng)的值，構(gòu)造 Wakeup帖;在 發(fā)送Wakeup帖后，向節(jié)點(diǎn)發(fā)送T-Poll帖； 步驟二，節(jié)點(diǎn)收到喚醒帖后，獲得本次關(guān)聯(lián)的配置信息W及化b的公鑰PKb，然后選擇自 己的私鑰SKa長(zhǎng)為256比特，計(jì)算公鑰計(jì)算公鑰PKa = SKaXG，計(jì)算出公鑰后，節(jié)點(diǎn)再計(jì)算基于 口令的公鑰，PKa' =PKa-Q(PW)，Q(PW) = (Qx，化），化 = 232 XPW+Mx;節(jié)點(diǎn)根據(jù)收到的Wakeup帖 中的Nonce_bW及自身選擇的Nonce_a計(jì)算： KMAC-1A =CMAC(Temp_l,Add_aI|Add_b||Nonce_a||Nonce_b||SSS,64) KMAC_2A =CMAC(Temp_l,Add_bI|Add_a||Nonce_b||Nonce_a||SSS,64)； 利用上述計(jì)算的信息PKa、KMAC_2A構(gòu)造第一關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖，并向化b發(fā)送； 步驟Ξ，化b收到第一關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖后，首先復(fù)原當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的公鑰PKa = PKa/+Q(PW)，Q(PW) =(Qx，化），化=232 X PW+Mx; Mx為使化滿足楠圓曲線上的點(diǎn)的最小非負(fù)整數(shù);計(jì)算DHKey = X (SKb X PKa) = X(SKa X SKb X G)，運(yùn)里X()函數(shù)是取楠圓曲線密鑰的X坐標(biāo)值，Temp_l = RMB_ 128(DHKey)，根據(jù)收到的信息W及計(jì)算得到的信息計(jì)算： KMAC-1B =CMAC(Temp_l，Add_a||Add_b||Nonce_a||Nonce_b||SSS，64) KMAC_2B =CMAC(Temp_l，Add_b||Add_a||Nonce_b||Nonce_a||SSS，64) 對(duì)比收到的KMAC_2A和計(jì)算得到的KMAC_2B，如果相同則繼續(xù)構(gòu)造第二關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖并進(jìn) 入本次關(guān)聯(lián)請(qǐng)求的步驟五，如果不同則取消本次關(guān)聯(lián)請(qǐng)求； 步驟四，節(jié)點(diǎn)收到第二關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖，對(duì)比在步驟二中計(jì)算的KMAC_1A與收到的KMAC_1B， 如果不同則取消本次關(guān)聯(lián)請(qǐng)求，如果相同則進(jìn)入本次關(guān)聯(lián)的步驟五步； 步驟五，節(jié)點(diǎn)與Hub計(jì)算MK = CMAC(Temp_2，Nonce_a I |Nonce_b，128)，Temp_2 = LMB (DHKey)，為DHKey的最左128位;雙方完成喚醒關(guān)聯(lián)； 多播關(guān)聯(lián)過(guò)程具體包括： 步驟一，Hub根據(jù)當(dāng)前通信的需要設(shè)置SSS、Asso_chl域?yàn)橄鄳?yīng)的值，造廣播的Wakeup 帖，并廣播T-Poll帖，直到收到所有需要通信的節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖； 步驟二，某個(gè)節(jié)點(diǎn)i收到Wakeup帖后，根據(jù)地址選擇私鑰SKai，計(jì)算公鑰計(jì)算公鑰 PK,,=SKa,xG計(jì)算基于口令的公鑰，PKa,' = PKa,_Q(PW,)，Q(PWi) = (化，Qy);化= 232 χ PWi+Mx;選擇隨機(jī)數(shù)Nonce_ai，計(jì)算D皿巧=Χ( SKai X PKb) =Χ( SKai X SKb X G)，Temp_l = RMB_ 128(D服巧），節(jié)點(diǎn)根據(jù)收到的Wakeup帖信息W及自身選擇的Nonce_ai計(jì)算： KMAC-1A = CMAC(Temp_l，Add_ai| |Add_b| |Nonce_ai| |Nonce_b| |SSS，64) KMAC_2A = CMAC(Temp_l，Add_b| |Add_ai| |Nonce_b| |Nonce_ai| |SSS，64) 節(jié)點(diǎn)構(gòu)造第一關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖并發(fā)送； 步驟Ξ，化b收到第i節(jié)點(diǎn)的第一關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖后，首先復(fù)原第i節(jié)點(diǎn)的公鑰:PKai = PKa/+Q (PW)，Q(PWi) = (Qx，化），化=232 X PWi+Mx，化為正偶數(shù)；計(jì)算DHIfey = X(SKb X PKai) = X(SKai X SKb XG)，Temp_l = RMB_128(DHIfey)，根據(jù)收到的信息W及計(jì)算得到的信息計(jì)算： KMAC-1B = CMAC(Temp_l，Add_ai| |Add_b| |Nonce_ai| |Nonce_b| |SSS，64) KMAC_2B = CMAC(Temp_l，Add_b| |Add_ai| |Nonce_b| |Nonce_ai| |SSS，64) 對(duì)比收到的KMAC_2A和計(jì)算得到的KMAC_2B，如果相同則繼續(xù)構(gòu)造第二關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖，如 果不同則取消本次關(guān)聯(lián)請(qǐng)求，發(fā)送第二關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖后化b計(jì)算MKi = CMAC(Temp_2，Nonce_ai Nonce_b，128)為化b與第i節(jié)點(diǎn)的主密鑰； 步驟四，第i節(jié)點(diǎn)收到第二關(guān)聯(lián)請(qǐng)求帖，對(duì)比在步驟二中計(jì)算的KMAC_1 A與收到的KMAC_ 18，如果不同則取消本次關(guān)聯(lián)請(qǐng)求，如果相同計(jì)算服111(1 =〔14(：(化111口_2，齡]1。6_曰1|切〇]1。6_ b，128)為第i節(jié)點(diǎn)與化b的主密鑰。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種智能外科護(hù)理監(jiān)視系統(tǒng)，包括底座支架、床板、左防護(hù)架、右防護(hù)架、床頭支架、伸縮桿、旋轉(zhuǎn)裝置、延伸桿、掛鉤、操作面板、連接線、手動(dòng)裝置、緊急按鈕、監(jiān)視攝像頭、床尾架、彈性帶、護(hù)具、抽屜、把手、綜合配置箱、搖具、萬(wàn)向輪、液壓桿和活動(dòng)槽，底座支架上設(shè)有床板，底座支架兩側(cè)設(shè)置有左防護(hù)架和右防護(hù)架，底座支架在床頭前端設(shè)有床頭支架，床頭支架右側(cè)上端設(shè)有伸縮桿，伸縮桿頂端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)有延伸桿，延伸桿下端設(shè)置有若干掛鉤，床頭支架上還設(shè)有操作面板，操作面板通過(guò)連接線連接底座支架內(nèi)部的綜合配置箱。本發(fā)明本發(fā)明功能全面，使用方便，省時(shí)省力，減輕醫(yī)務(wù)人員的工作難度。
【IPC分類】A61G7/00, A61G12/00, G06T7/00, A61G7/05
【公開(kāi)號(hào)】CN105534668
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610055783
【發(fā)明人】季婷婷
【申請(qǐng)人】季婷婷
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年1月28日