檢測基于在第一X射線圖像中、在第二X射線圖像中和/或在參考熒光檢查圖像中的介入設備的動力學。具體地，當引線被限制到脈管的里面時，在縱向方向，即平行于脈管和/或介入設備的縱軸的最大速度和最大運動可以被用于識別設備或工具的定位。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的又一示范性實施例，自動地使介入設備的可見性最小化包括由計算單元在第一 X射線圖像中、在第二 X射線圖像中和/或在參考熒光檢查圖像中濾除比脈管更小的細節(jié)。為了這個目的，例如，可以采用形態(tài)學濾波。備選地，在脈管內(nèi)直接濾掉，并且在完整圖像中不濾掉比脈管小的細節(jié)。在這種情況下，自動地使介入設備的可見性最小化還可以包括自動檢測脈管，以及具體地感興趣的脈管。其中，例如感興趣的脈管可以是主動脈，其可以是圖像中的最暗和大的對象和/或最寬連接對象。濾掉可以包括對設備的區(qū)進行平滑和/或飽和。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種用于血管內(nèi)介入的自動路線圖的方法。所述方法可以與以上描述的成像系統(tǒng)組合而應用。所述方法包括以下步驟:由X射線成像設備，當沒有對比劑被注入脈管時，用存在于脈管中的介入設備采集第一X射線圖像；由X射線成像設備，當對比劑被注入脈管時，用存在于脈管中的介入設備采集第二X射線圖像；由計算單元通過從第二X射線圖像減去第一X射線圖像創(chuàng)建路線圖圖像；由計算單元自動地使在路線圖圖像中的介入設備的可見性最小化。其中，所述方法的步驟的順序可以改變。例如，在減去這些圖像之前，通過處理第一 X射線圖像和第二 X射線圖像可以最小化介入設備的可見性。備選地，在從第二 X射線圖像減去第一 X射線圖像之后，通過處理路線圖圖像可以最小化介入設備的可見性。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的又一示范性實施例，所述方法還包括用存在于脈管中的介入設備來采集至少一個當前熒光檢查圖像；以及通過將路線圖圖像與至少一個當前熒光檢查圖像組合來生成第一復合圖像。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的又一示范性實施例，所述方法還包括用存在于脈管中的介入設備來采集參考熒光檢查圖像；自動地使在參考熒光檢查圖像中的介入設備的可見性最小化;通過從當前熒光檢查圖像減去參考熒光檢查圖像來創(chuàng)建增強的當前熒光檢查圖像;并且通過將路線圖圖像與增強的當前熒光檢查圖像組合來生成第二復合圖像。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的又一示范性實施例，所述方法還包括經(jīng)由顯示單元顯示增強的當前熒光檢查圖像、第一復合圖像和/或第二復合圖像。
[0029]換言之，所述方法可以包括以下步驟:采集包含在介入設備上的信息的血管造影數(shù)據(jù)集。該圖像序列包括具有和沒有對比劑的幀。此外，所述方法包括采集包含在介入設備上的信息的實況熒光檢查數(shù)據(jù)集；以使得從得到的脈管路線圖圖像去除在介入設備上的信息的方式通過處理血管造影數(shù)據(jù)集的圖像和/或?qū)崨r熒光檢查數(shù)據(jù)集的先前圖像來創(chuàng)建脈管路線圖圖像;以及將脈管路線圖圖像與熒光檢查數(shù)據(jù)集的當前圖像組合。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種計算機程序單元。所述計算機程序單元，在由處理單元執(zhí)行時，適于執(zhí)行以上所述的方法。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其具有存儲于其上的如上所述的程序單元。
[0032]必須注意，以上和以下描述的關于用于血管內(nèi)介入的自動路線圖的成像系統(tǒng)描述的特征可以是所述方法的特征，反之亦然。
[0033]參考下文描述的實施例，本發(fā)明的這些和其他方面將顯而易見并將得以闡述。
【附圖說明】
[0034]參考以下附圖，在下文中將描述本發(fā)明的示范性實施例。
[0035]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的示范性實施例的用于血管內(nèi)介入的自動路線圖的成像系統(tǒng)。
[0036]圖2示出了表示疊加在熒光檢查圖像上的脈管掩膜的圖像。
[0037]圖3示出了與由已知系統(tǒng)生成的圖像進行比較由圖1的成像系統(tǒng)使用和生成的不同圖像。
[0038]圖4示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的示范性實施例的方法的流程圖。
[0039]圖5示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的又一示范性實施例的方法的流程圖。
[0040]附圖標記列表[0041 ] I成像系統(tǒng)
[0042]3 X射線成像設備
[0043]5計算單元
[0044]7顯示單元
[0045]9 X射線輻射源
[0046]11 X射線探測模塊
[0047]13存儲單元
[0048]15用戶接口單元
[0049]17介入設備(引線)
[0050]19脈管(例如主動脈)
[0051 ]21第一 X射線圖像
[0052]23第二X射線圖像
[0053]25第一和第二X射線圖像的相減結(jié)果
[0054]27路線圖圖像
[0055]29參考熒光檢查圖像
[0056]31當前熒光檢查圖像
[0057]33第一復合圖像
[0058]35增強的當前熒光檢查圖像
[0059]37第二復合圖像
[0060]39第一和第二X射線圖像與當前熒光檢查圖像的相減結(jié)果的疊加
[0061]SOl當沒有對比劑被注入脈管時，用存在于脈管中的介入設備采集第一X射線圖像
[0062]S03當對比劑被注入脈管時，用存在于脈管中的介入設備采集第二X射線圖像
[0063]S05通過從第二X射線圖像減去第一X射線圖像來創(chuàng)建路線圖圖像
[0064]S07自動地使在路線圖圖像中的介入設備的可見性最小化
[0065]S07a介入設備的自動檢測
[0066]S07b在第一X射線圖像中對介入設備進行圖像修補
[0067]S07c在第二X射線圖像中對介入設備進行圖像修補
[0068]S09用存在于脈管中的介入設備采集至少一個當前熒光檢查圖像
[0069]Sll通過將路線圖圖像與至少一個當前熒光檢查圖像組合來生成第一復合圖像
[0070]S13用存在于脈管中的介入設備采集參考熒光檢查圖像
[0071]S15自動地使在參考熒光檢查圖像中的介入設備的可見性最小化
[0072]S15a在參考熒光檢查圖像和可能地在當前熒光檢查圖像中的介入設備的自動檢測
[0073]S15b在參考熒光檢查圖像中對介入設備進行圖像修補
[0074]S17通過從當前熒光檢查圖像減去參考熒光檢查圖像來創(chuàng)建增強的當前熒光檢查圖像
[0075]S19通過將路線圖圖像與增強的當前熒光檢查圖像相組合來生成第二復合圖像
[0076]S21經(jīng)由顯示單元顯示增強的當前熒光檢查圖像、第一復合圖像和/或第二復合圖像
【具體實施方式】
[0077]圖1示意性地示出了用于血管內(nèi)介入的自動路線圖的成像系統(tǒng)I。例如，系統(tǒng)I可以在導管插入實驗室被采用。系統(tǒng)I包括用于采集X射線圖像的X射線成像設備3。成像設備3可以包括X射線輻射源9和X射線探測模塊IUX射線探測模塊11可以被放置為對著X射線輻射源9。在檢查和/或介入過程期間，對象諸如患者被定位于X射線探測模塊11和X射線輻射源9之間，例如在桌臺上。
[0078]此外，成像系統(tǒng)I包括計算單元5，例如其可以是具有存儲單元13的處理器單元。其中，計算單元5適于執(zhí)行例如可以被存儲在存儲單元13上的算法。計算單元5被電力地和功能性地連接到X射線成像設備3。
[0079]此外，成像系統(tǒng)I包括顯示單元7，在所述顯示單元7上可以可視化一個或若干圖像。其中，顯示單元7可以包括一個或若干屏幕。成像系統(tǒng)I的又一部件是用戶接口單元15，借助于所述用戶接口單元15，用戶，例如醫(yī)師，具體地心臟病專家或心臟外科醫(yī)師，可以與計算單元5和顯示單元7交互。其中，顯示單元7以及用戶接口單元15被電學地和功能性地連接到計算單元5。
[0080]例如，用于血管內(nèi)介入的自動路線圖的成像系統(tǒng)I和對應的方法可以關于支架植入、與主動脈瓣或其他類型的心臟瓣膜(諸如肺部、二尖瓣和三尖瓣瓣膜的更換)以及與動脈瘤處置而被使用。
[0081]如在以下附圖中示出的，X射線成像設備3采集第一X射線圖像21和第二 X射線圖像
23。其中，采集可以指示經(jīng)由X射線探測模塊11檢測，從存儲單元13檢索或從外部數(shù)據(jù)庫或存儲設備檢索。第一 X射線圖像21可以是血管造影圖以及具體地主動脈造影圖的第一幀，并且可以在時間O被采集并且用Ao表示。其中，在第一X射線圖像21中，沒有對比劑存在于脈管19中。第二X