一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及醫(yī)療病床運輸機器人領域，具體涉及一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構。
【背景技術】
[0002]目前醫(yī)院多采用人工方式推動病床實現(xiàn)病人從護理床到CT、PET和MRI間的搬運，實現(xiàn)無體位變化的圖像融合。另外，由CT所帶來的輻射傷害，也成為了醫(yī)護人員的極大困擾，設計一種自動行走機構取代人的工作就顯的尤為重要。2010年，發(fā)明設計人楊劍雪設計的一種醫(yī)用可移動電動升降床，適用于護理床到CT間的轉運和升降等，取得了新技術領域的一個突破。但其在病房之間的轉運仍然采用人推病床的方式，且由于采用的電動升降方式，床板的移動范圍又會受到電源與電線方位的限制，靈活性差，難以應用于實踐。并且由于其適用范圍僅限于護理床和CT之間，因而也無法解決現(xiàn)有的多診斷位置自動轉運問題。
【實用新型內容】
[0003]為了解決以上問題，本實用新型提供一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構，采用導電滑環(huán)，不用從轉向電機上引線連接到行走電機上，能夠實現(xiàn)行走輪360°旋轉。在運送病床過程中，行走更加靈活，定位更加準確。實現(xiàn)病人安全、高效轉移，節(jié)約了人力，提高了醫(yī)院的智能化水平。
[0004]本實用新型提供的技術方案如下:
[0005]—種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構，包括:
[0006]行走輪和行走輪輪轂，行走輪固定至行走輪輪轂；
[0007]行走電機，安裝在行走電機安裝座上，行走電機安裝座通過螺栓固定至環(huán)形固定件上，環(huán)形固定件與行走輪輪轂之間設有第一滾動軸和第二滾動軸；
[0008]行走機構傳動軸，行走電機的輸出端通過第一平鍵與行走機構傳動軸連接；
[0009]諧波減速器，行走機構傳動軸通過第二平鍵與諧波減速器連接，及
[0010]行走驅動轉換裝置，包括行走輪支撐盤、行走驅動轉換裝置內盤、回復彈簧、行走驅動轉換裝置盤座、行走驅動轉換裝置旋轉軸、蝶形螺母、行走驅動轉換裝置外端蓋、行走驅動轉換裝置撥叉、行走驅動轉換裝置外盤和軸承端蓋，行走輪支撐盤與諧波減速器硬圈連接，行走驅動轉換裝置內盤通過螺栓固定至行走輪支撐盤，回復彈簧和行走驅動轉換裝置盤座安裝在行走驅動轉換裝置旋轉軸上，行走驅動轉換裝置旋轉軸插入行走輪支撐盤內，蝶形螺母、行走驅動轉換裝置外端蓋和行走驅動轉換裝置撥叉從外至內依次安裝至行走驅動轉換裝置旋轉軸的外端，行走驅動轉換裝置外盤和行走驅動轉換裝置內盤通過螺栓固定在一起，行走驅動轉換裝置外盤通過螺栓固定至軸承端蓋，軸承端蓋通過螺栓固定至行走輪輪轂。
[0011 ] 本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，行走電機外部還設有行走電機導磁罩，行走電機導磁罩通過螺栓安裝至行走電機安裝座。
[0012]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，行走輪支撐盤與行走機構傳動軸之間設有第三滾動軸承，行走輪支撐盤與軸承端蓋之間設有第四滾動軸承。
[0013]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，行走驅動轉換裝置內盤沿內圓周設有多個條形凸出部分，相鄰的條形凸出部分之間設有間隙。
[0014]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，行走驅動轉換裝置外盤沿內圓周設有多個尖端凸出部分，相鄰的尖端凸出部分之間設有間隙。
[0015]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，當行走驅動轉換裝置內盤和行走驅動轉換裝置外盤通過螺栓固定在一起后，行走驅動轉換裝置外盤的多個尖端凸出部分貼在行走驅動轉換裝置內盤的多個條形凸出部分的外部，行走驅動轉換裝置外盤的多個尖端凸出部分之間的間隙與行走驅動轉換裝置內盤的多個條形凸出部分之間的間隙相對應重合。
[0016]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，行走驅動轉換裝置撥叉沿外圓周設有多個扇形凸出部分，相鄰的扇形凸出部分之間設有間隙。
[0017]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，當旋緊蝶形螺母時，行走驅動轉換裝置撥叉的多個扇形凸出部分卡入行走驅動轉換裝置外盤和行走驅動轉換裝置內盤的相對應重合的間隙，行走驅動轉換裝置外盤的多個尖端凸出部分和行走驅動轉換裝置內盤的多個條形凸出部分卡入行走驅動轉換裝置撥叉相鄰的扇形凸出部分之間的間隙。
[0018]本實用新型公開的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的實施例中，當旋松蝶形螺母時，行走驅動轉換裝置撥叉的多個扇形凸出部分滑出行走驅動轉換裝置外盤和行走驅動轉換裝置內盤的相對應重合的間隙，行走驅動轉換裝置外盤的多個尖端凸出部分和行走驅動轉換裝置內盤的多個條形凸出部分滑出行走驅動轉換裝置撥叉相鄰的扇形凸出部分之間的間隙。
[0019]有益效果
[0020]本實用新型相對于現(xiàn)有技術具有以下優(yōu)點:
[0021](I)采用導電滑環(huán)傳電，在運送病床過程中，實現(xiàn)360°旋轉，轉向更加靈活，定位更加準確；
[0022](2)利用行走驅動過渡軸、諧波減速器、轉向驅動軸和轉向軸支撐過渡軸組合作為轉動的傳動部分，穩(wěn)定地保證轉動的傳動；
[0023](3)輪安裝座的可以將轉向機構固定至醫(yī)療病床運輸機器人的安裝橫梁上；
[0024](4)在轉向驅動軸與輪安裝坐之間設有第一滾動軸承和第二滾動軸承，以及轉向軸支撐過渡軸與輪安裝坐之間設有第三滾動軸承，減少由于轉動產生的摩擦，更有利于轉向驅動軸和轉向軸支撐過渡軸進行轉動的傳動。
【附圖說明】
[0025]圖1為一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的主視圖；
[0026]圖2為如圖1中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構沿A-A線的剖視圖；
[0027]圖3為如圖2中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構當旋緊蝶形螺母時的行走驅動轉換裝置的放大圖；
[0028]圖4為如圖2中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構當旋松蝶形螺母時的行走驅動轉換裝置的放大圖；
[0029]圖5為如圖2中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的行走驅動轉換裝置的斜視圖；
[0030]圖6為一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的行走驅動轉換裝置內盤的結構圖；
[0031]圖7為一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的行走驅動轉換裝置撥叉的結構圖；
[0032]圖8為一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的行走驅動轉換裝置外盤的結構圖。
【具體實施方式】
[0033]為能進一步了解本實用新型的【實用新型內容】、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下:
[0034]圖1為一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構的主視圖，圖2為如圖1中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構沿A-A線的剖視圖，如圖1和圖2所示，一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構(01)，包括:
[0035]行走輪(02)和行走輪輪轂(03)，行走輪(02)固定至行走輪輪轂(03)；
[0036]行走電機(04)，安裝在行走電機安裝座(05)上，行走電機安裝座(05)通過螺栓固定至環(huán)形固定件(06)上，環(huán)形固定件(06)與行走輪輪轂(03)之間設有第一滾動軸(07)和第二滾動軸(08);
[0037]行走機構傳動軸(09)，行走電機(04)的輸出端通過第一平鍵(10)與行走機構傳動軸(09)連接;
[0038]諧波減速器(12)，行走機構傳動軸(09)通過第二平鍵(11)與諧波減速器(12)連接，及
[0039]圖3為如圖2中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構當旋緊蝶形螺母時的行走驅動轉換裝置的放大圖，圖4為如圖2中所示的一種用于醫(yī)療病床運輸機器人的自動行走機構當旋松蝶形螺母時的行走驅動轉換裝置的放大圖，如圖3和圖4所示，行走驅動轉換裝置(13)，包括行走輪支撐盤(14)、行走驅動轉換裝置內盤(15)、回復彈簧
(16)、行走驅動轉換裝置盤座(17)、行走驅動轉換裝置旋轉軸(18)、蝶形螺母(19)、行走驅動轉換裝置外端蓋(20)、行走驅動轉換裝置撥叉(21)、行走驅動轉換裝置外盤(22)和軸承端蓋(23)，行走輪支撐盤(14)與諧波減速器(12)硬圈連接，行走驅動轉換裝置內盤(15)通過螺栓固定至行走輪支撐盤(14)，回復彈簧(16)和行走驅動轉換裝置盤座(17)安裝在行走驅動轉換裝置旋轉軸(18)上，行走驅動轉換裝置旋轉軸(18)插入行走輪支撐盤(14)內，蝶形螺母(