(209)的上部連接，所述第一連桿(202)上或所述大腿連接段(207)上設(shè)有傳動軸(201)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述大腿連接段(207)上設(shè)有傳動軸(201)時，所述傳動軸(201)設(shè)置在所述大腿連接段(207)的頂端，所述傳動軸(201)通過動力系統(tǒng)驅(qū)動，所述傳動軸(201)驅(qū)動所述動力軸(206)轉(zhuǎn)動，所述動力軸(206)用于驅(qū)動所述第一連桿(202)繞其擺動，所述大腿連接段(207)可以繞所述傳動軸(201)自由轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述第一連桿(202)上設(shè)有傳動軸(201)時，所述傳動軸(201)共用所述動力軸(206)，所述大腿連接段(207)可繞所述動力軸(206)轉(zhuǎn)動，所述動力軸(206)通過動力系統(tǒng)驅(qū)動，所述動力軸(206)用于驅(qū)動所述第一連桿(202)繞其擺動。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述第一連桿(202)上設(shè)有傳動軸(201)時，所述執(zhí)行機構(gòu)還包括第三連桿(212)，所述第三連桿(212)設(shè)置在所述動力軸(206)和所述傳動軸(201)之間，并且所述動力軸(206)和所述傳動軸(201)固定安裝在第三連桿(212)上；所述傳動軸(201)和所述動力軸(206)通過動力系統(tǒng)驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，并同時驅(qū)動所述第一連桿(202)和所述大腿連接段(207) —起轉(zhuǎn)動。6.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)通過鏈條或皮帶驅(qū)動所述傳動軸(201)轉(zhuǎn)動。7.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述傳動軸(201)或所述動力軸(206)上設(shè)有離合器，所述離合器的一側(cè)通過第一鏈條連接到所述動力系統(tǒng)上，所述離合器的另一側(cè)固定在所述傳動軸(201)或所述動力軸(206)上。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)和所述動力軸(206)之間設(shè)有第一鏈輪(2011)和第二鏈輪(2021)，所述第一鏈輪(2011)安裝在所述傳動軸(201)上，所述第二鏈輪(2021)與所述第一連桿(202)固定連接在一起，安裝在所述動力軸(206)上，所述第二鏈輪(2021)通過第三鏈條連接所述第一鏈輪(2011)，所述第一鏈輪(2011)通過第二鏈條(2012)連接所述動力系統(tǒng)。9.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)和所述傳動軸(201)之間，或所述動力系統(tǒng)和所述動力軸(206)之間設(shè)有第一鏈輪(2011)，所述第一鏈輪(2011)與所述第一連桿(202)連接在一起，固定在所述傳動軸(201)或所述動力軸(206)上，所述動力系統(tǒng)通過第二鏈條(2012)與所述鏈輪(2011)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)通過傳動機構(gòu)分成兩路，分別帶動第一動力鏈輪(121)和第二動力鏈輪(122)轉(zhuǎn)動；所述動力軸(206)上設(shè)有第二鏈輪(2011)和第三鏈輪(2072)，所述第二鏈輪(2011)與所述第一連桿(202)固定在一起，所述第三鏈輪(2072)與所述大腿連接段(207)固定在一起，所述第二鏈輪(2011)和所述第三鏈輪(2072)通過兩個鏈條分別獨立與所述第一動力鏈輪(121)和所述第二動力鏈輪(122)相連，所述動力系統(tǒng)通過兩個鏈條獨立控制所述第一連桿(202)和所述大腿連接段(207)轉(zhuǎn)動。11.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有離合器，所述離合器的一側(cè)通固定在所述動力系統(tǒng)的傳動軸上，所述離合器的另一側(cè)通過傳動軸、鏈條或皮帶連接所述傳動軸(201)或所述動力軸(206)。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)帶有離合器，所述離合器固定在所述動力系統(tǒng)內(nèi)，所述離合器的一側(cè)通過傳動軸、鏈條或皮帶連接所述動力系統(tǒng)，另所述離合器的另一側(cè)和所述第一鏈輪(2011)通過第二鏈條連接(2012)。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)帶有離合器，所述離合器固定在所述動力系統(tǒng)內(nèi)，所述離合器的一側(cè)通過傳動軸、鏈條或皮帶連接所述動力系統(tǒng)，所述離合器的另一側(cè)和所述第一鏈輪(2011)通過第二鏈條連接(2012)。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)帶有離合器，所述離合器固定在所述動力系統(tǒng)內(nèi)，所述離合器的一側(cè)通過傳動軸、鏈條或皮帶連接所述動力系統(tǒng)，所述離合器的另一側(cè)通過傳動機構(gòu)分成兩路分別和所述第一動力鏈輪(121)和所述第二動力鏈輪(122)連接。15.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿(202)上固定設(shè)有第一齒輪(2013)，所述第一齒輪(2013)和第一鏈輪(2011)固定連接；所述大腿連接段(207)上端固定連接有與所述動力軸(206)共軸的第二齒輪(2071)，所述第一齒輪(2013)和所述第二齒輪(2071)緊密咬合；所述動力軸(206)和所述傳動軸(201)固定安裝在第三連桿(212)上。16.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力系統(tǒng)動力輸出的轉(zhuǎn)軸、所述動力系統(tǒng)與所述離合器之間的轉(zhuǎn)軸、所述離合器的轉(zhuǎn)軸、所述離合器與所述動力軸(206)之間的轉(zhuǎn)軸、所述動力軸(206)上的轉(zhuǎn)軸或所述傳動軸(201)上的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有扭力彈性裝置，所述轉(zhuǎn)軸均為同軸嵌套的兩個輪構(gòu)成，分別為驅(qū)動輪和傳動輪，所述扭力彈性裝置的一側(cè)連接所述驅(qū)動輪，所述扭力彈性裝置的另一側(cè)連接所述傳動輪，所述驅(qū)動輪和傳動輪之間通過彈性元件傳送力矩。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述扭力彈性裝置還包括拉力傳感器或壓力傳感器，所述拉力傳感器或所述壓力傳感器與所述彈性元件相連接，用以測量彈性元件所承受的拉力或壓力。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述扭力彈性裝置包括偶數(shù)個扭力傳感單元，所述每個扭力傳感單元包括一個拉力傳感器和一個彈性元件，所述拉力傳感器或所述壓力傳感器設(shè)置在所述驅(qū)動輪的側(cè)面，所述彈性元件與所述傳動輪連接；或者所述拉力傳感器或所述壓力傳感器設(shè)置在所述傳動輪的側(cè)面，所述彈性元件與所述驅(qū)動輪連接。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述偶數(shù)個扭力傳感單元平均分為兩組，所述兩組扭力彈性單元以所述驅(qū)動輪的軸線呈軸對稱。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述每組扭力彈性單元包括兩個扭力彈性單元。21.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)還包括固定裝置，所述固定裝置內(nèi)還設(shè)有重力加速度傳感裝置。22.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行單元(20)還包括足部結(jié)構(gòu)(211)和腳踝軸(210)，所述小腿連接段(209)的下端和所述足部結(jié)構(gòu)(211)通過所述腳踝軸(210)連接。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述足部結(jié)構(gòu)(211)上設(shè)有壓力傳感裝置。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述壓力傳感裝置設(shè)置在所述足部結(jié)構(gòu)(211)的下方和/或所述腳踝軸(210)的上或其下方。25.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述動力軸(206)和傳動軸(201)之間的傳動通過齒輪嚙合來實現(xiàn)。26.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述大腿連接段(207)包括為長度可調(diào)整的兩段式套筒結(jié)構(gòu)，包括大腿上連接段(2074)和大腿下連接段(2075)，所述大腿上連接段(2074)的套筒外壁設(shè)有齒狀結(jié)構(gòu)，所述大腿下連接段(2075)的內(nèi)壁設(shè)有與所述齒狀結(jié)構(gòu)相匹配、限制所述的大腿上連接段(2074)向下滑動的扳手式卡鉗或彈簧式卡鉗。27.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一權(quán)利要求所述的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述小腿連接段(209)包括為長度可調(diào)整的兩段式套筒結(jié)構(gòu)，包括小腿上連接段(2091)和小腿下連接段(2092)，所述小腿上連接段(2091)的套筒外壁設(shè)有齒狀結(jié)構(gòu)，所述小腿下連接段(2092)的內(nèi)壁設(shè)有與所述齒狀結(jié)構(gòu)相匹配、限制所述的小腿上連接段(2091)向下滑動的扳手式卡鉗或彈簧式卡鉗。
【專利摘要】本實用新型涉及一種輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，包括大腿連接段、小腿連接段和膝關(guān)節(jié)軸，所述大腿連接段的下端和所述小腿連接段的上端通過所述膝關(guān)節(jié)軸連接；所述執(zhí)行機構(gòu)還包括用于驅(qū)動所述大腿連接段和所述小腿連接段伸展或彎曲的連桿傳動機構(gòu)，所述連桿傳動機構(gòu)的一端與所述大腿連接段連接，所述連桿傳動機構(gòu)的另一端與所述小腿連接段連接。本實用新型的輕便運動助力裝置執(zhí)行機構(gòu)，采用連桿傳動機構(gòu)來驅(qū)動大腿連接段和小腿連接段伸展或彎曲，模塊化設(shè)計，裝配簡單、維護(hù)方便；活動部分不帶傳動裝置，極大地簡化了設(shè)計，大大增強裝置可靠性和運動靈活性；在腿部沒有動力裝置，便于人體腿部靈活運動。
【IPC分類】A61H1/02, A61H3/00
【公開號】CN205019354
【申請?zhí)枴緾N201520475017
【發(fā)明人】余運波, 鄒慶原, 李凱
【申請人】深圳市肯綮科技有限公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年7月3日