一種移動式腰部隨動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種康復訓練裝置，尤其涉及一種移動式腰部隨動裝置，屬于醫(yī)療康復系統(tǒng)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著偏癱和中風患者的日益增多以及呈現(xiàn)出來的年輕化趨勢，這類人群的康復訓練以及逐漸恢復生活能力的問題已成為國內(nèi)外研究的重點。大量研究表明:半數(shù)以上的肢體運動功能障礙可通過康復訓練得到一定程度的改善，而下肢康復訓練裝置是一種減輕患者痛苦，逐漸恢復生活自理能力以及運動機能的重要手段。因此，設(shè)計一款可以幫助殘疾行走康復訓練可以增強殘疾人肌肉運動功能鍛煉和神經(jīng)功能恢復的、可實現(xiàn)直立行走、彎腰下蹲的康復訓練的機器人系統(tǒng)具有重要意義。
[0003]目前國內(nèi)外相關(guān)專利不多，但功能大都相似。一種豎直隨動式減重步行康復訓練機器人(專利號200910082500.3)，提出了一種門式支撐架作為支撐系統(tǒng)，配合下方的跑步機和下肢外骨骼腿進行康復訓練，但不具備彎腰下蹲的康復訓練方式，腰部肌肉不能得到康復訓練。一種支撐座式腰部康復訓練器(專利號201310690162.8)，提出了一種支撐式腰部康復訓練器采用垂直和水平安裝的兩組電動缸可以實現(xiàn)腰部的全方位運動控制，但是支撐架的移動方式為人力帶動，且電動缸數(shù)量多結(jié)構(gòu)復雜不易實現(xiàn)康復訓練。
[0004]雖然關(guān)于腰部康復訓練的機構(gòu)或裝置不少，但是都只是作為針對下肢康復訓練的輔助裝置，而作為主要用于實現(xiàn)彎腰下蹲康復訓練模式的機構(gòu)很少。
[0005]針對上述問題，本實用新型提出了一種移動式腰部隨動裝置，該裝置的移動機架可以實現(xiàn)支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據(jù)不同訓練方式改變移動方向，腰部重心調(diào)整單元可以實時調(diào)整患者重心，腰部運動單元可實現(xiàn)彎腰動作。一種移動式腰部隨動裝置結(jié)構(gòu)緊湊，具有腰部重心調(diào)整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現(xiàn)患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的目的是為了提供一種具有腰部重心調(diào)整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現(xiàn)患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求的移動式腰部隨動裝置。
[0007]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:包括移動機架、腰部重心調(diào)整單元和腰部運動單元，所述移動機架的前端對稱設(shè)置有兩個萬向輪、后端對稱設(shè)置有兩個大輪，移動機架上還設(shè)置有兩根立柱，所述腰部重心調(diào)整單元包括安裝在移動機架水平端的減速電機、安裝子啊減速電機輸出軸上的小錐齒輪、豎直安裝在移動機架上的絲杠、安裝在絲杠下端的大錐齒輪、安裝在絲杠上的螺母、與螺母固連的后移動板和與后移動板固連的前移動板，所述小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，所述絲杠位于兩根立柱中間，每根立柱的后表面設(shè)置有后滑軌，每個后滑軌上安裝有后滑塊，所述后移動板的兩端還分別與兩個后滑塊固連，每根立柱的前表面設(shè)置有前滑軌，每個前滑軌上安裝有前滑塊，所述前移動板的兩端還分別與兩個前滑塊固連，所述腰部運動單元包括與前移動板固連的水平支架、安裝在水平支架下端的伸縮電動缸、與伸縮電動缸輸出端鉸接的滑塊連接板、設(shè)置在水平支架上的兩根水平滑軌、分別安裝在兩根水平滑軌上的兩個水平滑塊、與滑塊連接板上端鉸接的兩根連桿和與兩根連桿端部鉸接的腰部支撐板，所述滑塊連接板的兩端還分別與兩個水平滑塊固連，所述腰部支撐板與使用者的上身連接。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型的的移動機架可以實現(xiàn)支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據(jù)不同訓練方式改變移動方向，腰部重心調(diào)整單元可以實時調(diào)整患者重心，腰部運動單元可實現(xiàn)彎腰動作。本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊，具有腰部重心調(diào)整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現(xiàn)患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求。本實用新型的移動機架可以實現(xiàn)支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據(jù)不同訓練方式改變移動方向，同時為腰部隨動機構(gòu)提供安裝位置。本實用新型功能全，結(jié)構(gòu)簡單易于實現(xiàn)，可實現(xiàn)患者直立行走、彎腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋帶等一系列下蹲康復訓練。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置工作在直立行走時的三維示意圖。
[0010]圖2是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置移動機架三維示意圖。
[0011]圖3是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置腰部重心調(diào)整單元主截面示意圖。
[0012]圖4是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置腰部運動單元三維示意圖。
[0013]圖5是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置腰部運動單元三維示意圖。
[0014]圖6是本實用新型一種移動式腰部隨動裝置工作在彎腰下蹲時的三維示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細描述。
[0016]結(jié)合圖1至圖6，本實用新型包括移動機架、腰部重心調(diào)整單元和腰部運動單元，所述移動機架的前端對稱設(shè)置有兩個萬向輪、后端對稱設(shè)置有兩個大輪，分布在移動機架I底部后端兩側(cè)的輪椅電機差速旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)移動機架的前進后退及轉(zhuǎn)向，移動機架上還設(shè)置有電控箱2，移動機架I上還設(shè)置有兩根立柱，所述腰部重心調(diào)整單元包括安裝在移動機架水平端的減速電機3、安裝子啊減速電機輸出軸上的小錐齒輪4、豎直安裝在移動機架上的絲杠6、安裝在絲杠下端的大錐齒輪5、安裝在絲杠6上的螺母19、與螺母19固連的后移動板8和與后移動板固連的前移動板9，所述小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，所述絲杠位于兩根立柱中間，每根立柱的后表面設(shè)置有后滑軌7，每個后滑軌上安裝有后滑塊21，所述后移動板的兩端還分別與兩個后滑塊固連，每根立柱的前表面設(shè)置有前滑軌18，每個前滑軌上安裝有前滑塊20，所述前移動板的兩端還分別與兩個前滑塊固連，所述腰部運動單元包括與前移動板固連的水平支架11、安裝在水平支架11下端的伸縮電動缸22、與伸縮電動缸輸出端鉸接的滑塊連接板14、設(shè)置在水平支架上的兩根水平滑軌12、分別安裝在兩根水平滑軌上的兩個水平滑塊13、與滑塊連接板上端鉸接的兩根連桿15和與兩根連桿端部鉸接的腰部支撐板16，所述滑塊連接板的兩端還分別與兩個水平滑塊固連，所述腰部支撐板與使用者17的上身連接。
[0017]結(jié)合圖2、圖3，所述腰部重心調(diào)整單元主要包括減速電機3、小錐齒輪4、大錐齒輪
5、絲杠6、螺母19、滑軌7、滑塊21、前移動板9、后移動板8、L形支架10水平支架11等，所述減速電機3輸出軸接小錐齒輪4驅(qū)動固結(jié)在絲杠6上的大錐齒輪5旋轉(zhuǎn)；所述絲杠6豎直固結(jié)在移動機架I兩立柱中間，絲杠6上下兩端與固結(jié)在移動機架上的軸承座軸承配合，所述大錐齒輪5 —端通過絲杠軸肩軸向定位另一端用一個小圓螺母擰緊定位，大錐齒輪5與絲杠6通過普通平鍵連接，大錐齒輪轉(zhuǎn)動帶動絲杠6轉(zhuǎn)，絲杠6轉(zhuǎn)動使得螺母19沿絲杠6軸線豎直方向運動；所述螺母19通過內(nèi)六角螺釘固結(jié)在后移動板8上，螺母19與后移動板8固結(jié)，螺母19豎直方向上下運動帶動后移動板在豎直方向的位移變化；所述后移動板8與兩側(cè)滑塊固結(jié)，滑塊安裝在滑軌上，滑軌與移動機架I固結(jié)呈豎直狀態(tài)左右對稱布置，在滑塊處于滑軌兩極限位置處放置有霍爾傳感器和機械行程開關(guān)及機械限位開關(guān)，防止滑塊運動范圍超出滑軌；所述前移動板9與兩側(cè)滑塊固結(jié)，滑軌與移動機架I固結(jié)呈豎直狀態(tài)左右對稱布置；后移動板8與前移動板9通過內(nèi)六角螺釘固結(jié)，后移動板8與前移動板9固結(jié)后要求不能有晃動，后移動板8與移動機架兩立柱間存在間隙，與后移動板8相連接的兩滑塊和與前移動版9相連接的兩滑塊不處在同一水平面內(nèi)，與后移動板8相連的兩滑塊位置相對高出與前移動版相連的兩滑塊150_，這樣的好處是可以明顯增加移動板抵抗傾覆力矩的能力；所述L形支架10有兩個，分別通過6個內(nèi)六角螺釘固結(jié)在前移動版9上；所述水平支架11通過內(nèi)六角螺釘與L形支架10固結(jié)。
[0018]結(jié)合圖4、圖5，腰部運動單元主要包括伸縮電動缸22、滑軌12、滑塊13、滑塊轉(zhuǎn)接板14、連