踏步裝置及具有該裝置的步態(tài)康復訓練機器人的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及一種幫助癱瘓患者恢復步行運動功能的醫(yī)療康復設備，尤其涉及一種踏步裝置及具有該裝置的步態(tài)康復訓練機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中風、腦外傷后偏癱，脊髓損傷后截癱、四肢癱，均因出現(xiàn)步行運動功能障礙，生活不能自理，嚴重影響患者的生活質(zhì)量，也給患者家庭和社會造成沉重的負擔。探索改善患者步行運動功能障礙的康復技術(shù)和設備，一直是康復工作者努力研發(fā)的方向。
[0003]隨著科技的進步，智能化技術(shù)不斷融入到康復設備之中。目前醫(yī)療市場上一些康復訓練機器人的出現(xiàn)，即是其體現(xiàn)。但是，市場上的步行康復訓練機器人，一種是足底助力式步行訓練機器人，其缺點是腳在地面上(即同一水平面上)往復移動，腳抬離不了地面，與正常步行姿勢有差距。另一種為外骨骼架式步行康復訓練機器人，其缺點是穿戴麻煩、“上架”費時，且是被動康復和解決不了足下垂的運動問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]鑒于以上所述，本實用新型研發(fā)一種踏步訓練時腳底可抬升的步態(tài)康復訓練機器人;尤其，本實用新型有必要提供一種應用在該步態(tài)康復訓練機器人內(nèi)的踏步裝置。
[0005]—種踏步裝置，包括足底步態(tài)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，足底步態(tài)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括電機輪、推拉桿、滑道板以及踏板結(jié)構(gòu)，推拉桿一端連接至電機輪，另一端可滑動地連接至滑道板，踏板結(jié)構(gòu)包括踏板連桿、滑動支架以及踏板，踏板連桿一端鉸接在推拉桿上，另一端固接滑動支架，滑動支架可滑動地安裝在滑道板上，踏板安裝在踏板連桿上，通過電機輪的轉(zhuǎn)動帶動推拉桿的另一端在滑道板上往復滑動，電機輪轉(zhuǎn)動時同步帶動推拉桿的與電機輪連接的一端上升或下降，使得推拉桿上升預設高度時抵頂所述踏板連桿一起上升，推拉桿下降預設高度時與所述踏板連桿分離，分離后推拉桿繼續(xù)下降，踏板連桿通過滑動支架在滑道板上滑動而支撐。
[0006]進一步地，所述踏板結(jié)構(gòu)包括踝關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，踝關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括踏板支撐架以及踝關(guān)節(jié)運動驅(qū)動件，踏板支撐架固定地安裝在踏板連桿上，踏板支撐架通過關(guān)節(jié)安裝有所述踏板，踝關(guān)節(jié)運動驅(qū)動件一端鉸接在踏板連桿上，另一端鉸接所述踏板，用以固定踏板或驅(qū)動踏板做相對踏板支撐架的擺動。
[0007]進一步地，所述踏板支撐架包括一底板及垂直地連接在底板兩端的側(cè)板，底板固接所述踏板連桿，兩側(cè)板間通過關(guān)節(jié)安裝踏板。
[0008]進一步地，所述踏板包括腳套，以及垂直地設置在腳套兩側(cè)的連接臂和設置在腳套底面且位于腳套底面一端的鉸接座，腳套通過兩連接臂分別與踏板支撐架的兩側(cè)板鉸接，所述踝關(guān)節(jié)運動驅(qū)動件的一端鉸接在踏板連桿的一端，另一端與腳套底面的鉸接座鉸接。
[0009]進一步地，所述踏板結(jié)構(gòu)進一步包括抓放裝置，所述抓放裝置包括活動夾爪，所述活動夾爪安裝在踏板連桿的底端且鄰近所述滑動支架。
[0010]進一步地，所述滑道板上開設有配合推拉桿的導槽、配合滑動支架的滑軌，配合推拉桿的導槽位于滑道板遠離電機輪的一端，配合滑動支架的滑軌位于相近電機輪的一端。[0011 ]進一步地，所述的踏步裝置包括滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，安裝在滑道板的下方，用以調(diào)節(jié)滑道板表面的坡度。
[0012]進一步地，所述滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括固定底板、弧形支撐板以及坡度驅(qū)動機構(gòu)，弧形支撐板安裝在滑道板下方，弧形支撐板的兩端分別支撐在滑道板底面的兩端，弧形支撐板的最低弧面處與固定底板可轉(zhuǎn)動地連接，坡度驅(qū)動機構(gòu)包括伸縮缸或電動絲桿，坡度驅(qū)動機構(gòu)的一端鉸接在固定底板上，另一端鉸接在滑動板底面的一端或弧形支撐板上。
[0013]—種步態(tài)康復訓練機器人，包括底座以及安裝在底座上的減重裝置，減重裝置安裝在底座上的一端，步態(tài)康復訓練機器人還包括安裝在底座內(nèi)所述的踏步裝置。
[0014]進一步地，所述的步態(tài)康復訓練機器人包括骨盆運動固定裝置以及功能電刺激裝置，所述減重裝置包括安裝在底座上的減重架，骨盆運動固定裝置通過帶鎖關(guān)節(jié)與減重架連接，骨盆運動固定裝置包括固定架和可滑動地安裝在固定架上的固定桿，功能電刺激裝置固定安裝在骨盆運動固定裝置的固定架上。
[0015]本實用新型的有益效果，本實用新型步態(tài)康復訓練機器人通過電機輪的轉(zhuǎn)動帶動推拉桿的另一端在滑道板上往復滑動，同時電機輪轉(zhuǎn)動時帶動推拉桿的與電機輪連接的一端上升或下降，使得推拉桿上升預設高度時抵頂所述踏板連桿一起上升，推拉桿下降預設高度時與所述踏板連桿分離，分離后推拉桿繼續(xù)下降，踏板連桿通過滑動支架在滑板上滑動而支撐，如此，踏板連桿上的踏板連同踏板連桿上升或下降，可實現(xiàn)電機帶動下的一腳底被動抬升，另一腳底在“地面”被動滑動。當電機輪處于空擋，且患者主動抬腿時，通過踏板連桿上的活動夾爪，抓住推拉桿并一同上抬，帶動空擋的電機輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)一腳底主動抬升，另一腳底在“地面”主動滑動。
【附圖說明】
[0016]上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了更清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，描述中的附圖僅僅是對應于本實用新型的具體實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來說，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，在需要的時候還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本實用新型較佳實施例步態(tài)康復訓練機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1所示的步態(tài)康復訓練機器人的踏步裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為圖2所示的踏步裝置的分解示意圖(僅示出部分部件)；
[0020]圖4為圖2所示的踏步裝置上的抓放裝置的示意圖；
[0021 ]圖5為圖1所示的步態(tài)康復訓練機器人在康復訓練時腳部的軌跡圖；
[0022]圖6為圖1所示的步態(tài)康復訓練機器人的骨盆運動固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0023]為了詳細闡述本實用新型為達成預定技術(shù)目的而所采取的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的部分實施例，而不是全部的實施例，并且，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，本實用新型的實施例中的技術(shù)手段或技術(shù)特征可以替換，下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0024]請參閱圖1及圖2，一種步態(tài)康復訓練機器人，包括底座1、踏步裝置2、減重裝置3、骨盆運動固定裝置4和功能電刺激裝置5，踏步裝置2安裝在底座I內(nèi)，以促使或配合癱瘓患者進行踏步康復訓練，減重裝置3安裝在底座I上的一端，用以癱瘓患者在進行康復訓練時減輕身體對腿部下壓的重量。
[0025]底座I包括座體11及連接在座體11一端的引導臺12，以便于輪椅推入至座體11上。座體11上開設有供輪椅的滾輪卡位的卡位孔111，以便于輪椅推上座體11后固定輪椅。底座11內(nèi)安裝踏步裝置2，并且底座11頂面設有配合踏步裝置2的配合槽112與踏步空間113。
[0026]請參閱圖2、圖3，踏步裝置2包括足底步態(tài)驅(qū)動結(jié)構(gòu)和滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，足底步態(tài)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括電機輪21、二推拉桿22、滑道板23以及踏板結(jié)構(gòu)24，電機輪21為通過電機或其他驅(qū)動裝置驅(qū)動而繞其中心旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤，包括盤體211及兩凸柱212，兩凸柱212設置在盤體211相對的盤面上并且分別鄰近盤體211的圓周面，兩凸柱212位于盤體211的直徑上的兩端。每一凸柱212連接一推拉桿22的一端。電機輪21可設置在一托架上，并且電機輪21轉(zhuǎn)動不受托架的干擾。
[0027]推拉桿22的一端套設在凸柱212上，另一端可滑動地連接至滑道板23上。如此，當盤體211繞軸心線旋轉(zhuǎn)時，將帶動二推拉桿22的