一種帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種助行裝置，特別涉及一種能自主助行的助行裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的助行器裝置主要分為輪式助行器和足式助行器。整體而言，現(xiàn)有的助行器都不帶驅(qū)動(dòng)裝置，不能實(shí)現(xiàn)自主助行，需要使用者施加動(dòng)力才能實(shí)現(xiàn)助行功能。對(duì)于足式助行器而言，現(xiàn)有足式助行器只能是通過人為的用力才能緩慢向前挪動(dòng)，如中國專利ZL201520337282.4所公開的一種階梯式助行器，其不具有模擬人行走的功能，助行器的向前移動(dòng)需要使用者自身用力挪動(dòng)，使用起來較為費(fèi)勁；而對(duì)于輪式助行器，如中國專利ZL201520410545.X，其不能跨越階梯，使用受地形限制，且輪子不能穩(wěn)定?？浚虼舜嬖谳^大的安全風(fēng)險(xiǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，其解決現(xiàn)有助行器不能自主助行，使用費(fèi)力，使用安全性較低等技術(shù)問題。
[0004]本實(shí)用新型帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，包括主體支架、控制單元、左支撐腿組、右支撐腿組、驅(qū)動(dòng)左支撐腿組的左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置、以及驅(qū)動(dòng)右支撐腿組的右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置，所述控制單元設(shè)置在主體支架上，所述左支撐腿組和右支撐腿組均包括前后交替擺動(dòng)的第一支撐腿和第二支撐腿，所述左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置和右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定在主體支架上的殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)由控制單元控制的動(dòng)力裝置；
[0005]所述動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出軸上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂通過軸與第一支撐腿樞接，所述第二轉(zhuǎn)臂通過軸與第二支撐腿樞接，所述第一支撐腿和第二支撐腿上設(shè)置有沿腿長方向延伸的導(dǎo)向槽，所述殼體或動(dòng)力裝置上還固定設(shè)置有與導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向軸，所述導(dǎo)向軸位于動(dòng)力輸出軸的正上方。
[0006]進(jìn)一步，所述動(dòng)力裝置為電機(jī)。
[0007]進(jìn)一步，所述主體支架的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扶手。
[0008]進(jìn)一步，所述第一支撐腿和第二支撐腿的下端設(shè)置有防滑足部。
[0009]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，第一支撐腿和第二支撐腿的夾角大小在5度與60度之間。
[0010]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角為30度。
[0011]本實(shí)用新型還公開了一種帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，包括主體支架、控制單元、左支撐腿組、右支撐腿組、驅(qū)動(dòng)左支撐腿組的左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置、以及驅(qū)動(dòng)右支撐腿組的右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置，所述控制單元設(shè)置在主體支架上，所述左支撐腿組和右支撐腿組均包括前后交替擺動(dòng)的第一支撐腿和第二支撐腿，所述左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置和右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定在主體支架上的殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)由控制單元控制的動(dòng)力裝置；
[0012]所述第一支撐腿和第二支撐腿均包括上腿、由控制單元控制的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、以及通過電動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與上腿連接的下腿，所述第一支撐腿和第二支撐腿的上腿分別固定設(shè)置在動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出軸和動(dòng)力裝置的外殼上。
[0013]進(jìn)一步，所述動(dòng)力裝置為電機(jī)。
[0014]進(jìn)一步，所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為電機(jī)殼體固定在上腿上、電機(jī)轉(zhuǎn)子軸與下腿固定連接的電機(jī)。
[0015]進(jìn)一步，所述主體支架的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扶手。
[0016]進(jìn)一步，所述第一支撐腿和第二支撐腿的下端設(shè)置有防滑足部。
[0017]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，第一支撐腿和第二支撐腿的夾角大小在5度與60度之間。
[0018]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角為30度。
[0019]本實(shí)用新型還公開了一種帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，包括主體支架、控制單元、左支撐腿組、右支撐腿組、驅(qū)動(dòng)左支撐腿組的左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置、以及驅(qū)動(dòng)右支撐腿組的右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置，所述控制單元設(shè)置在主體支架上，所述左支撐腿組和右支撐腿組均包括前后交替擺動(dòng)的第一支撐腿和第二支撐腿，所述左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置和右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定在主體支架上的殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)由控制單元控制的動(dòng)力裝置；
[0020]所述第一支撐腿和第二支撐腿均包括上腿、下腿、以及連接上腿和下腿并由控制單元控制的電動(dòng)伸縮器，所述第一支撐腿和第二支撐腿的上腿分別固定設(shè)置在動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出軸和動(dòng)力裝置的外殼上。
[0021]進(jìn)一步，所述動(dòng)力裝置為電機(jī)。
[0022]進(jìn)一步，所述電動(dòng)伸縮器為電動(dòng)推桿。
[0023]進(jìn)一步，所述主體支架的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扶手。
[0024]進(jìn)一步，所述第一支撐腿和第二支撐腿的下端設(shè)置有防滑足部。
[0025]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，第一支撐腿和第二支撐腿的夾角大小在5度與60度之間。
[0026]進(jìn)一步，在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角為30度。
[0027]本實(shí)用新型的有益效果:
[0028]本實(shí)用新型一種帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，其支撐腿組中的第一支撐腿和第二支撐腿能在控制單元、擺腿驅(qū)動(dòng)裝置等的控制下前后交替擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)模擬人雙腿前后交替擺動(dòng)前移，使得助行器能自主向前移動(dòng)，并具有較好的障礙跨越及階梯跨越性能，使用更加舒適、省力，且?？糠€(wěn)定性好，使用安全性高。
【附圖說明】
[0029]圖1為實(shí)施例一中帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2為實(shí)施例一中帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖3為實(shí)施例一中擺腿驅(qū)動(dòng)裝置的爆炸示意圖；
[0032]圖4為實(shí)施例一中支撐腿與動(dòng)力裝置的組合立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5為實(shí)施例二中帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖6為實(shí)施例二中支撐腿的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖7為實(shí)施例二和實(shí)施例三中擺腿驅(qū)動(dòng)裝置的爆炸示意圖；
[0036]圖8為實(shí)施例三中帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0038]實(shí)施例一:如圖所示，本實(shí)用新型帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，包括主體支架
1、控制單元2、左支撐腿組3、右支撐腿組4、驅(qū)動(dòng)左支撐腿組的左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置5、以及驅(qū)動(dòng)右支撐腿組的右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置6，所述控制單元2設(shè)置在主體支架I上，所述左支撐腿組和右支撐腿組均包括前后交替擺動(dòng)的第一支撐腿7和第二支撐腿8，所述左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置和右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定在主體支架上的殼體9和設(shè)置在殼體內(nèi)由控制單元控制的動(dòng)力裝置10；
[0039]所述動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出軸11上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)臂12和第二轉(zhuǎn)臂13，所述第一轉(zhuǎn)臂通過軸與第一支撐腿樞接，所述第二轉(zhuǎn)臂通過軸與第二支撐腿樞接，所述第一支撐腿和第二支撐腿上設(shè)置有沿腿長方向延伸的導(dǎo)向槽14，所述殼體或動(dòng)力裝置上還固定設(shè)置有與導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向軸15，所述導(dǎo)向軸位于動(dòng)力輸出軸的正上方。
[0040]本實(shí)施例帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，其支撐腿組中的第一支撐腿和第二支撐腿能在控制單元、擺腿驅(qū)動(dòng)裝置等的控制下前后交替擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)模擬人雙腿前后交替擺動(dòng)前移，使得助行器能自主向前移動(dòng)，并具有較好的障礙跨越及階梯跨越性能，使用更加舒適、省力，且?？糠€(wěn)定性好，使用安全性高。
[0041 ]作為對(duì)本實(shí)施例的改進(jìn)，所述動(dòng)力裝置10為電機(jī)，行走時(shí)控制單元控制電機(jī)工作，電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一支撐腿和第二支撐腿擺動(dòng)，在擺動(dòng)過程中，第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂還會(huì)向上運(yùn)動(dòng)以避免與地面之間的摩擦，從而具有一定的障礙和階梯跨越能力，使用操作方便。
[0042]作為對(duì)本實(shí)施例的改進(jìn)，所述主體支架的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扶手16，設(shè)置扶手使本助行裝置的使用更方便舒適。
[0043]作為對(duì)本實(shí)施例的改進(jìn)，所述第一支撐腿和第二支撐腿的下端設(shè)置有防滑足部17，可進(jìn)一步提高助行裝置的使用安全性。
[0044]作為對(duì)本實(shí)施例的改進(jìn)，本帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置在行走過程中，當(dāng)在第一支撐腿和第二支撐腿的下端同時(shí)觸地時(shí)，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角為30度；當(dāng)然在具體實(shí)施中，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角為30度還可為5度、60度、以及5度至60度之間的其它值，所述第一支撐腿和第二支撐腿的夾角可根據(jù)不同身高患者進(jìn)行調(diào)整，從而能很好的適應(yīng)不同身高患者的行走步伐。
[0045]實(shí)施例二:本實(shí)用新型帶驅(qū)動(dòng)控制的仿生足式助行裝置，包括主體支架1、控制單元2、左支撐腿組3、右支撐腿組4、驅(qū)動(dòng)左支撐腿組的左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置5、以及驅(qū)動(dòng)右支撐腿組的右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置6，所述控制單元設(shè)置在主體支架上，所述左支撐腿組和右支撐腿組均包括前后交替擺動(dòng)的第一支撐腿7和第二支撐腿8，所述左擺腿驅(qū)動(dòng)裝置和右擺腿驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定在主體支架上的殼體9和設(shè)