本公開涉及一種能夠進行所定動作的可動的人形(Figure)系統(tǒng)、以及用于該人形系統(tǒng)的人形和臺座。

背景技術(shù)：

在以往，以動畫片中的人物、運動員和動物等為主題模仿其形狀的人形例如被作為面向個人的嗜好品而制作、銷售等。在這樣的人形中，已經(jīng)提出了具有驅(qū)動部和可動部的類型(例如參照專利文獻1、2)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-325992號公報

專利文獻2：日本實開平5-68594號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

然而，在上述專利文獻1的人形玩具和專利文獻2的人形等中，被認為其動作極其單純，并且很難提高其動作的自由度。

為了提高人形等的動作的自由度，例如可以考慮像人型機器人那樣在各個關(guān)節(jié)部配置伺服馬達等，由該伺服馬達的驅(qū)動力驅(qū)動各個關(guān)節(jié)部的方法。然而，在這種情況下，將導(dǎo)致各個關(guān)節(jié)部的重量增大。為此，因為例如相當于肘的關(guān)節(jié)部的重量增大，所以有必要在肩膀關(guān)節(jié)部裝載具有更大輸出功率的大型伺服馬達。其結(jié)果是：有可能陷入越來越整體大型化、重量化的惡性循環(huán)。另外，伴隨伺服馬達驅(qū)動的噪音也令人膩煩。

因此，期望提供一種在保持外觀優(yōu)美的同時能夠進行豐富的動作的人形系統(tǒng)、以及用于該人形系統(tǒng)的人形和臺座。

作為本公開的一種實施方式的第一人形系統(tǒng)具備：具有多個第一致動器的驅(qū)動單元、和具有多個各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的關(guān)節(jié)部的人形。在這里，多個第一致動器中的1個第一致動器的驅(qū)動力通過線傳輸至多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。另外，作為本公開的另一種實施方式的第二人形系統(tǒng)具備：內(nèi)藏致動器的臺座、和具有關(guān)節(jié)部且配置在臺座上的人形。在這里，致動器的驅(qū)動力通過線傳輸至人形的關(guān)節(jié)部。另外，本公開的一種實施方式的人形具備：各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多個關(guān)節(jié)部、以與具有多個致動器的驅(qū)動單元連接的方式構(gòu)成的裝卸部、以及從多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)向裝卸部延伸的線。另外，本公開的一種實施方式的第一臺座具備：與具有各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多個關(guān)節(jié)部的人形連接的裝卸部、設(shè)置有多個分別通過線對多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)傳輸驅(qū)動力的致動器的殼體、以及控制多個致動器的動作的控制部。另外，作為本公開的另一種一實施方式的第二臺座具備：與具有各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多個關(guān)節(jié)部、和連接于1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的線的人形連接的裝卸部、以及設(shè)置有多個保持人形的姿勢的姿勢保持部的殼體。

在作為本公開的一種實施方式的人形的第一臺座、以及第一和第二人形系統(tǒng)中，驅(qū)動單元(或臺座)具有第一致動器(致動器)。為此，因為沒有必要在人形中設(shè)置驅(qū)動源，所以能夠使人形輕量化，制成例如具有纖細的形狀等優(yōu)美的人形。另外，因為通過線向1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)(人形的關(guān)節(jié)部)傳輸?shù)谝恢聞悠?致動器)的驅(qū)動力而進行驅(qū)動，所以人形的動作穩(wěn)定，能夠獲得高的動作再現(xiàn)性。另外，與使用軸、凸輪或齒輪作為動力傳輸部件的情況相比，容易獲得高度的動作自由度。

在作為本公開的一種實施方式的人形和人形系統(tǒng)中，關(guān)節(jié)部包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)，對每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置有線。因為對1個關(guān)節(jié)部設(shè)置1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)，使這些軸關(guān)節(jié)機構(gòu)通過個別設(shè)置的線而獨立驅(qū)動，所以能夠再現(xiàn)對應(yīng)于部位的更加豐富多彩的運動。

在作為本公開的一種實施方式的人形和人形系統(tǒng)中，線容納在多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的管子中并延伸。這是因為在致動任意的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)時，能夠可靠地避免致動其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的線的干擾，所以能夠提高操作性、姿勢的自由度，圓滑地進行動態(tài)動作。在這種情況下，管子也可以容納在人形的內(nèi)部。這是因為既不損壞美觀，又能夠避免管子與人形肢體的干涉。在這種情況下，也可以進一步設(shè)置多個容納有線的管子，多根管子會聚構(gòu)成一個捆綁部，在一個捆綁部中，驅(qū)動單元(或臺座)與人形連接、或者以可以連接的方式構(gòu)成。這是因為驅(qū)動單元(或臺座)與人形的連接處能夠被抑制在最小限度，能夠進一步提高人形的動作自由度。另外，因為不受其他關(guān)節(jié)部的動作的干擾，可以進行更加正確的動作，所以管子也可以貫穿位于驅(qū)動單元(或臺座)與對應(yīng)于管子的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)之間的其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的中心部并延伸。

在作為本公開的一種實施方式的人形和人形系統(tǒng)中，線包含1對線元件，對每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置有1對線元件，該1對線元件也可以容納在對應(yīng)的每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的1個或2個管子中延伸。這是因為與僅由1個線元件驅(qū)動1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的情況相比，容易進行高精度的動作。在這種情況下，也可以進一步具備調(diào)整1對線元件的張力的張力調(diào)整部。這是因為1對線元件的張力穩(wěn)定化，能夠進行更精巧的動作。

在作為本公開的一種實施方式的人形系統(tǒng)中，也可以驅(qū)動單元(或臺座)具有第一裝卸部，人形具有第二裝卸部，第一裝卸部與第二裝卸部以可以裝卸的方式連接。這是因為如果既容易進行處理，又能夠確保兼容性，那么能夠?qū)?個驅(qū)動單元(或臺座)在多個人形中共有。在這種情況下，也可以通過第一裝卸部與第二裝卸部的連接，構(gòu)成覆蓋多個第一致動器的隔音構(gòu)造。這是因為能夠確保動作時的靜音性。

在作為本公開的一種實施方式的人形和人形系統(tǒng)中，也可以具有骨架部件，骨架部件連接多個關(guān)節(jié)部中的1個關(guān)節(jié)部、與多個關(guān)節(jié)部中的另一個關(guān)節(jié)部，關(guān)節(jié)部與骨架部件以可以裝卸的方式連接。這是因為通過模塊化，能夠在削減部件數(shù)的同時構(gòu)成多種人形。

在作為本公開的一種實施方式的人形系統(tǒng)中，驅(qū)動單元(或臺座)也可以具有包含覆蓋多個第一致動器的殼體的隔音構(gòu)造。在這種情況下，驅(qū)動單元(或臺座)也可以具有冷卻多個第一致動器的冷卻部。另外，在作為本公開的一種實施方式的人形系統(tǒng)中，人形也可以具有容納自己機種識別信息的存儲器件，驅(qū)動單元(或臺座)也可以具有按照人形的機種識別信息控制人形的動作的控制部。在這種情況下，控制部也可以根據(jù)來自外部的信息按照人形的機種識別信息控制人形的動作。另外，存儲器件也可以進一步容納人形的個體識別信息，控制部也可以按照人形的個體識別信息控制人形的動作。

在作為本公開的一種實施方式的第一人形系統(tǒng)中，驅(qū)動單元與人形也可以通過容納線且具有柔性的驅(qū)動力傳輸部連接。這樣容易應(yīng)對例如使人形坐在椅子上的樣態(tài)等人形的更多種姿勢。在這種情況下，驅(qū)動力傳輸部可以與驅(qū)動單元以可以裝卸的方式連接。

在作為本公開的一種實施方式的第一人形系統(tǒng)中，人形也可以進一步具有軸部、和以該軸部為中心旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的臂，臂也可以包含分別安裝1對線元件的1對線元件安裝部。也可以進一步具備調(diào)整1對線元件各自的張力的張力調(diào)整部，該張力調(diào)整部也可以具有調(diào)整1對線元件的鎖定位置的位置調(diào)整部、和分別賦予1對線元件張力的張力賦予部。由于這樣的結(jié)構(gòu)，在制造或修理時，能夠容易地進行1對線元件的安裝。

在作為本公開的一種實施方式的第二臺座中，姿勢保持部也可以具有分別通過線對多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)傳輸驅(qū)動力的齒輪機構(gòu)。這是因為這樣能夠容易地將人形的姿勢變更為使用者喜歡的姿勢。在這種情況下，可以使轉(zhuǎn)動齒輪機構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩比由波及對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的重量產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大。這是因為這樣能夠長期間保持靜止狀態(tài)的人形的姿勢。

根據(jù)作為本公開的一種實施方式的人形系統(tǒng)，既能夠保持人形的外觀優(yōu)美，又可以進行豐富的動作。另外，根據(jù)作為本公開的一種實施方式的人形和臺座，能夠適用于上述人形。再有，本公開的效果不限定于此，也可以是下文所述的任何一種效果。

附圖說明

圖1A是第一實施方式的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖1B是用于說明圖1A所示的人形系統(tǒng)內(nèi)部機構(gòu)的方框圖。

圖1C是圖1A所示的人形系統(tǒng)內(nèi)部的骨架的示意圖。

圖1D是表示圖1A所示的人形系統(tǒng)的動作時的外觀的一種樣態(tài)的立體圖。

圖2A是說明圖1A所示的人形系統(tǒng)的從驅(qū)動部向關(guān)節(jié)部進行動力傳輸?shù)臋C制的第一概念圖。

圖2B是用于說明圖1A所示的人形系統(tǒng)的由控制部進行的動作的時序圖。

圖3A是說明圖1A所示的人形系統(tǒng)的從驅(qū)動部向關(guān)節(jié)部進行動力傳輸?shù)臋C制的第二概念圖。

圖3B是說明圖1A所示的人形系統(tǒng)的從驅(qū)動部向關(guān)節(jié)部進行動力傳輸?shù)臋C制的第三概念圖。

圖4A是表示作為第一實施方式的第一變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖4B是表示圖4A所示的人形系統(tǒng)主要部分的截面圖。

圖4C是表示圖4A所示的人形系統(tǒng)的其他主要部分的放大概念圖。

圖5A是表示作為第一實施方式的第二變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖5B是表示作為第一實施方式的第三變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖6A是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的分解立體圖。

圖6B是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖7A是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)主要部分的結(jié)構(gòu)的第一說明圖。

圖7B是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)主要部分的結(jié)構(gòu)的第二說明圖。

圖7C是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)主要部分的結(jié)構(gòu)的第三說明圖。

圖7D是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)主要部分的結(jié)構(gòu)的第四說明圖。

圖7E是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)主要部分的結(jié)構(gòu)的第五說明圖。

圖7F是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)第一裝卸部的多個伺服馬達的配置狀態(tài)的頂視圖。

圖7G是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)第二裝卸部的多個伺服臂(Servo horn)的配置狀態(tài)的底視圖。

圖8是表示第二實施方式的人形系統(tǒng)裝卸部的各種配線連接構(gòu)造的截面圖。

圖9是說明第二實施方式的人形系統(tǒng)的動作控制的第一說明圖。

圖10是說明第二實施方式的人形系統(tǒng)的動作控制的第二說明圖。

圖11是說明第二實施方式的人形系統(tǒng)的動作控制的第三說明圖。

圖12A是表示作為第二實施方式的第一變形例的人形系統(tǒng)第一裝卸部的多個伺服馬達的配置狀態(tài)的頂視圖。

圖12B是表示作為第二實施方式的第一變形例的人形系統(tǒng)第二裝卸部的多個伺服臂的配置狀態(tài)的底視圖。

圖13A是表示作為第二實施方式的第二變形例的人形系統(tǒng)裝卸部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖13B是表示作為第二實施方式的第二變形例的人形系統(tǒng)裝卸部的結(jié)構(gòu)的其他說明圖。

圖13C是表示作為第二實施方式的第二變形例的人形系統(tǒng)裝卸部的主要部分結(jié)構(gòu)的放大截面圖。

圖14A是表示作為第二實施方式的第三變形例的人形系統(tǒng)裝卸部的主要部分結(jié)構(gòu)的放大平面圖。

圖14B是用于說明圖14A所示的裝卸部的動作的平面圖。

圖14C是用于說明圖14A所示的裝卸部的動作的其他平面圖。

圖14D是對應(yīng)于圖14A所示的平面圖的側(cè)面圖。

圖14E是對應(yīng)于圖14B所示的平面圖的側(cè)面圖。

圖14F是對應(yīng)于圖14C所示的平面圖的側(cè)面圖。

圖15A是表示作為第二實施方式的第四變形例的人形系統(tǒng)裝卸部的主要部分結(jié)構(gòu)的放大平面圖。

圖15B是用于說明圖15A所示的裝卸部的張力調(diào)整部的動作的平面圖。

圖15C是用于說明圖15A所示的裝卸部的張力調(diào)整部的動作的其他平面圖。

圖16A是圖15A所示的張力調(diào)整部的截面圖。

圖16B是圖16A所示的張力調(diào)整部的一部分的示意說明圖。

圖17是第三實施方式的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖18A是作為第三實施方式的第一變形例的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖18B是作為第三實施方式的第二變形例的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖18C是作為第三實施方式的第三變形例的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖18D是作為第三實施方式的第四變形例的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖18E是作為第三實施方式的第五變形例的人形系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖19A是第四實施方式的人形系統(tǒng)臺座的結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖19B是第四實施方式的人形系統(tǒng)臺座的結(jié)構(gòu)的其他示意圖。

圖20是表示作為其他第一變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖21A是表示作為其他第二變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖21B是表示作為其他第三變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖22是表示作為其他第四變形例的人形系統(tǒng)主要部分的概念圖。

圖23是表示作為其他第五變形例的人形系統(tǒng)張力調(diào)整部的概念圖。

圖24是表示作為其他第六變形例的人形系統(tǒng)張力調(diào)整部的概念圖。

圖25A是表示作為其他第七變形例的人形系統(tǒng)張力調(diào)整部的立體圖。

圖25B是圖25A所示的張力調(diào)整部的平面圖。

圖25C是圖25A所示的張力調(diào)整部的正視圖。

圖25D是圖25A所示的張力調(diào)整部的左視圖。

圖26A是表示作為其他第七變形例的人形系統(tǒng)臺座的概略圖。

圖26B是用于說明圖26A所示的臺座的動作的概略圖。

圖27A是表示作為其他第八變形例的人形系統(tǒng)臺座的立體圖。

圖27B是圖27A所示的臺座的平面圖。

圖27C是圖27A所示的臺座的正視圖。

圖27D是圖27A所示的臺座的左視圖。

圖27E是表示在圖27A所示的臺座上安裝有人形的狀態(tài)的左視圖。

圖28A是表示作為其他第九變形例的人形系統(tǒng)臺座的連接部的放大立體圖。

圖28B是從其他方向看圖28A所示的連接部的立體圖。

圖28C是圖28A所示的連接部的正視圖。

圖28D是圖28A所示的連接部的平面圖。

圖28E是圖28A所示的連接部的右視圖。

符號的說明

1,1A～1C 臺座

2 人形

3(3A,3B) 裝卸部

4 線

5 張力調(diào)整部

5A～5C 滑輪

10,10A 殼體

10F 電扇

10S 上面

11 驅(qū)動部

12 控制部

13 電源

14 記憶部

15 收發(fā)部(I/F)

16 腳輪

17 支柱

18 連接部件

19 照明裝置

20 軀干部

20A 軀干上部

20B 軀干下部

21 頭部

22R 右上肢

221R 上臂

222R 前臂

223R 手

22L 左上肢

221L 上臂

222L 前臂

223L 手

23R 右下肢

23L 左下肢

24 表皮部分

25 記憶部

30 腰關(guān)節(jié)部

31 頸關(guān)節(jié)部

32L,32R 肩關(guān)節(jié)部

33L,33R 股關(guān)節(jié)部

34L,34R 肘關(guān)節(jié)部

35L,35R 手關(guān)節(jié)部

36R,36L 膝關(guān)節(jié)部

37R,37L 腳關(guān)節(jié)部

40 線元件

51 伺服臂

52 主體部

53 驅(qū)動軸

54 螺絲

55 核心部件

56 鎖定部

57 旋轉(zhuǎn)部件

58 扭矩彈簧

61 線導(dǎo)向器

62 彈性部件

71 頂部

72 壁部

73 凸出部

74 旋轉(zhuǎn)軸部

75,75A,75B,75C,75D 伺服臂

751 第一部件

751A 板狀部分

751B 圓筒部分

752 第二部件

752A,752B 固定部

753 螺絲

754 張力調(diào)整部

755 位置調(diào)整部

756 張力賦予部

75H 軸承孔

76 凹部

76H 孔

77 連接端子

78 連接端子底座

79 連接端子

80 支持體

80A1,80A2 骨架部件

80B1～80B3 關(guān)節(jié)部

81 線圈彈簧

82A,82B 金屬線

83A,83B 電極

84 驅(qū)動力傳輸部

85 椅子

86 姿勢保持部

87 主體部

88A,88B 張力調(diào)整部

89A,89B 鎖定部

90A,90B 線圈彈簧

91,92 圓板

93 軸

94 線圈彈簧

95A,95B 張力調(diào)整部

96A,96B 鎖定部

97 主體部

98 線圈彈簧

99 導(dǎo)向部

IU 輸入器件

OU 輸出器件

DU 驅(qū)動單元

具體實施方式

下面參照附圖對本公開的實施方式進行詳細說明。再有，說明按以下的順序進行。

1.第一實施方式(具有基本構(gòu)造的人形系統(tǒng))

(1)人形系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)例子

(2)關(guān)節(jié)部的詳細結(jié)構(gòu)例子

(3)人形系統(tǒng)的基本動作例子

(4)關(guān)節(jié)部的動作例子

(5)作用和效果

2.第一實施方式的變形例(將線收納于管子的人形系統(tǒng))

(1)變形例1-1

(2)變形例1-2

(3)變形例1-3

3.第二實施方式(人形部以可以裝卸的方式保持在臺座部的人形系統(tǒng))

(1)裝卸部的結(jié)構(gòu)

(2)對人形系統(tǒng)的動作控制的說明

(3)作用和效果

4.第二實施方式的變形例

(1)變形例2-1

(2)變形例2-2

(3)變形例2-3

(4)變形例2-4

5.第三實施方式(從人形的后背插入線的人形系統(tǒng))

(1)整體結(jié)構(gòu)

(2)作用和效果

6.第三實施方式的變形例

(1)變形例3-1

(2)變形例3-2

(3)變形例3-3

(4)變形例3-4

(5)變形例3-5

7.第四實施方式(顯示器用臺座)及其變形例

8.其他變形例

<第一實施方式>

[1.人形系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)例子]

圖1A是表示作為本公開的一種實施方式的人形整體結(jié)構(gòu)的示意概念圖。圖1B是用于說明本實施方式的人形內(nèi)部機構(gòu)的方框圖。圖1C是表示本實施方式的人形內(nèi)部的骨架的正視圖。圖1D是表示本實施方式的人形的動作時的外觀的一種樣態(tài)的圖。

如圖1A所示，本實施方式的人形具備：臺座1、和配置在該臺座1上的人形2。

人形2例如具有軀干部20、頭部21、右上肢22R、左上肢22L、右下肢23R和左下肢23L作為其骨架部件(參照圖1A和圖1C)。這些骨架部件由例如具有板狀、棒狀等形狀的堅硬的材料構(gòu)成。與骨架部件的長方向正交的斷面形狀例如是圓形、橢圓形、四角形等多角形。另外，骨架部件雖然可以是實心構(gòu)造，但是為了謀求輕量化優(yōu)選空心構(gòu)造。軀干部20例如由T形狀的軀干上部20A、逆T形狀的軀干下部20B與腰關(guān)節(jié)部30連接而成。頭部21、右上肢22R、左上肢22L、右下肢23R和左下肢23L分別通過作為關(guān)節(jié)部的頸關(guān)節(jié)部31、肩關(guān)節(jié)部32R、肩關(guān)節(jié)部32L、股關(guān)節(jié)部33R和股關(guān)節(jié)部33L與軀干部20連接。在這樣的人形2中，通過在多個關(guān)節(jié)部連接骨架部件，形成骨架。在人形2中，以內(nèi)藏該骨架的方式，設(shè)置有相當于皮膚的表皮部分24。表皮部分24例如由硅酮、聚氯乙烯(PVC)等樹脂構(gòu)成。人形2如圖1D所示，作為表皮部分24的再上層，也可以具有對應(yīng)于人形2的主題人物種類的服裝。

右上肢22R具有上臂221R、前臂222R和手223R。上臂221R的一端通過肩關(guān)節(jié)部32R與軀干上部20A的右端連接，另一端通過肘關(guān)節(jié)部34R與前臂222R連接。前臂222R的一端通過肘關(guān)節(jié)部34R與上臂221R連接，另一端通過手關(guān)節(jié)部35R與手223R連接。手223R的一端通過手關(guān)節(jié)部35R與前臂222R連接，另一端設(shè)置有5個手指。

左上肢22L具有以軀干部20為中心與右上肢22R左右對稱的構(gòu)造。具體地說，左上肢22L具有上臂221L、前臂222L和手223L。上臂221L的一端通過肩關(guān)節(jié)部32L與軀干上部20A的左端連接，另一端通過肘關(guān)節(jié)部34L與前臂222L連接。前臂222L的一端通過肘關(guān)節(jié)部34L與上臂221L連接，另一端通過手關(guān)節(jié)部35L與手223L連接。手223L的一端通過手關(guān)節(jié)部35L與前臂222L連接，另一端設(shè)置有5個手指。

右下肢23R具有大腿231R、小腿232R和腳233R。大腿231R的一端通過股關(guān)節(jié)部33R與軀干下部20B的右端連接，另一端通過膝關(guān)節(jié)部36R與小腿232R連接。小腿232R的一端通過膝關(guān)節(jié)部36R與大腿231R連接，另一端通過腳關(guān)節(jié)部37R與腳233R連接。腳233R的一端通過腳關(guān)節(jié)部37R與小腿232R連接，另一端例如設(shè)置有5個腳指(未圖示)。

左下肢23L具有以軀干部20為中心與右下肢23R左右對稱的構(gòu)造。具體地說，左下肢23L具有大腿231L、小腿232L和腳233L。大腿231L的一端通過股關(guān)節(jié)部33L與軀干下部20B的左端連接，另一端通過膝關(guān)節(jié)部36L與小腿232L連接。小腿232L的一端通過膝關(guān)節(jié)部36L與大腿231L連接，另一端通過腳關(guān)節(jié)部37L與腳233L連接。腳233L的一端通過腳關(guān)節(jié)部37L與小腿232L連接，另一端例如設(shè)置有5個腳指(未圖示)。

在本實施方式中，將腰關(guān)節(jié)部30、頸關(guān)節(jié)部31、肩關(guān)節(jié)部32R,32L、股關(guān)節(jié)部33R,33L、肘關(guān)節(jié)部34R,34L、手關(guān)節(jié)部35R,35L、膝關(guān)節(jié)部36R,36L和腳關(guān)節(jié)部37R,37L一起稱為關(guān)節(jié)部。再有，也可以在上述以外的地方、例如手指等處設(shè)置關(guān)節(jié)部。

人形2也可以進一步具有輸入器件IU和輸出器件OU的至少一方。輸入器件IU通過信號線SL1與控制部12(后文中出現(xiàn))連接，并且通過電力線PL1與電源13連接。輸出器件通過信號線SL2與控制部12連接，并且通過電力線PL2與電源13連接。作為輸入器件IU，例如可以列舉攝像裝置、話筒、觸摸傳感器等。由于具備輸入器件IU，能夠通過人形2將圖像信息、聲音信息、接觸信息取入到控制部12。另一方面，作為輸出器件OU，可以列舉揚聲器、照明(發(fā)光二極管等)、振動元件、顯示器件(LCD:liquid crystal display)等。由于具備輸出器件OU，能夠使人形2進行對應(yīng)于取得的圖像信息、聲音信息的會話、動作。

臺座1在殼體10的內(nèi)部具有驅(qū)動單元DU。作為驅(qū)動單元DU，例如具有用于驅(qū)動人形2的驅(qū)動部11、和控制該驅(qū)動部11等的動作的控制部12。驅(qū)動部11具有多個伺服馬達SM，各個伺服馬達SM通過線4與關(guān)節(jié)部連接。作為線4，例如優(yōu)選伸長率小且強度高的樹脂制釣絲、鋼琴線等金屬制的線。驅(qū)動單元DU也可以進一步具有電池等電源13?；蛘撸_座1也可以接受從外部電源的電力供應(yīng)。進一步說，也可以是滿足上述雙方的構(gòu)造。驅(qū)動單元DU也可以進一步具有通過信號線SL14與控制部12連接的記憶部14，該記憶部14存儲有用于對人形2進行動作控制的程序。

殼體10以包圍的方式覆蓋驅(qū)動部11，因此可以制成臺座1的隔音構(gòu)造。這是因為由于殼體10包圍驅(qū)動部11的構(gòu)造，伺服馬達SM所發(fā)生的動作聲音不容易向外部泄漏。再有，也可以根據(jù)伺服馬達SM的數(shù)量、噪音特性(強度、頻率特性)適宜地變更殼體10的厚度、材質(zhì)(吸音特性)。進一步說，也可以在殼體10的里面或外面設(shè)置具有吸音性的片材(未圖示)。另外，雖然鑒于減少從殼體10向外部的聲音泄漏而優(yōu)選高密閉性，但是另一方面由于密閉性高，也可以預(yù)想在伺服馬達SM動作時發(fā)生的熱量將停留在殼體10的內(nèi)部。在這種情況下，優(yōu)選地，在殼體10中設(shè)置冷卻扇、散熱管(heat pipe)等(全都未圖示)，進行伺服馬達SM的冷卻。另外，臺座1也可以如圖1B所示，內(nèi)藏與外部設(shè)備進行信號等的收發(fā)的收發(fā)部(I/F)15作為驅(qū)動單元DU，并且在殼體10中具有例如對應(yīng)于USB(universalserial bus)規(guī)格的端子等外部連接端子(未圖示)。收發(fā)部(I/F)15除了有線LAN之外，也可以通過WiFi、無線LAN等無線通訊與外部設(shè)備進行信號等的收發(fā)。

[2.關(guān)節(jié)部的詳細結(jié)構(gòu)例子]

接著，對關(guān)節(jié)部的詳細結(jié)構(gòu)進行說明。各個關(guān)節(jié)部各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。線4包含多個線元件40(41A,41B,42A,42B,43A,43B,…)。

例如腰關(guān)節(jié)部30包含3個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)(參照圖1C)。具體地說是下列3個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)：以人形2的前后方向(圖1C的紙面垂直方向)的軸部30J1為中心轉(zhuǎn)動的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)、以垂直方向的軸部30J2為中心轉(zhuǎn)動的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)、和以人形2的左右方向(圖1C的紙面左右方向)的軸部30J3為中心轉(zhuǎn)動的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。

通過設(shè)置包含這樣的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的腰關(guān)節(jié)部30，可以進行以下的動作。例如通過軀干上部20A對軀干下部20B以軸部30J1為中心轉(zhuǎn)動，人形2的上身可以朝著正面在左右方向傾斜。另外，通過軀干上部20A對軀干下部20B以軸部30J2為中心轉(zhuǎn)動，人形2的上身可以在左右方向旋轉(zhuǎn)。進一步說，通過軀干上部20A對軀干下部20B以軸部30J3為中心轉(zhuǎn)動，人形2的上身可以在前后方向傾斜。

再有，雖然在這里列舉腰關(guān)節(jié)部30為例進行了說明，但是對于其他關(guān)節(jié)部也可以設(shè)置1個或多個包含軸部的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。

其次，參照圖2A，列舉肩關(guān)節(jié)部32R和肘關(guān)節(jié)部34R為例對軸關(guān)節(jié)機構(gòu)進行說明。圖2A是說明從驅(qū)動部11向關(guān)節(jié)部進行動力傳輸?shù)臋C制的概念圖。如圖2A所示，肩關(guān)節(jié)部32R例如包含主體部321與軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322。軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322具有：固定在軀干上部20A上的軸部322A、固定在上臂221R上的主體部321、和固定在該主體部321上的臂322B。臂322B例如其中央部由軸部322A以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐。臂322B的一端連接有線元件41A的一端，臂322B的另一端連接有線元件41B的一端。再有，線元件41A的一端與線元件41B的一端也可以互相連接。同樣，肘關(guān)節(jié)部34R例如包含主體部341與軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342。軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342具有：固定在上臂221R上的軸部342A、和固定在主體部341上的臂342B。在主體部341上也固定有前臂222R的一端。臂342B例如其中央部由軸部342A以可以以軸部342A為中心軸旋轉(zhuǎn)的方式支撐。臂342B的一端連接有線元件42A的一端，臂342B的另一端連接有線元件42B的一端。再有，線元件42A的一端與線元件42B的一端也可以互相連接。這樣，在人形2中，對每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置一對線元件40。也就是說，例如在軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322中，設(shè)置有下列2個動力傳輸路徑：由線元件41A形成的動力傳輸路徑、和由線元件41B形成的動力傳輸路徑。在這里，一對線元件41A、41B對應(yīng)于本公開的“線元件對”的一個具體例子。

線4容納在表皮部分24的內(nèi)部，并且沿著骨架部件布線，最終貫穿腳233R的里面而從開口10K導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部。在骨架部件具有空心構(gòu)造的情況下，可以使各根線4通過該骨架部件內(nèi)部的空心部分。另外，線4雖然也可以貫穿腳233R和腳233L的雙方而導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部，但是優(yōu)選地，僅貫穿腳233R或腳233L的任意一方而導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部。這是因為僅腳233R或腳233L的任意一方被殼體10固定，另一方處于可以自由活動的狀態(tài)。導(dǎo)入殼體10中的線4的另一端連接于對每個關(guān)節(jié)部的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)個別設(shè)置的伺服馬達SM。具體地說，如圖2A所示，線元件41A的另一端和線元件41B的另一端分別連接于對應(yīng)于肩關(guān)節(jié)部32R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的伺服馬達SM(這里為了方便稱為伺服馬達SM1)的伺服臂51的兩端。伺服馬達SM1具有：主體部52、和設(shè)置在該主體部52上的驅(qū)動軸53。伺服臂51被驅(qū)動軸53固定，可以對主體部52以驅(qū)動軸53為中心旋轉(zhuǎn)。同樣，線元件42A的另一端和線元件42B的另一端分別連接于對應(yīng)于肘關(guān)節(jié)部34R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342的伺服馬達SM(這里為了方便稱為伺服馬達SM2)的伺服臂51的兩端。但是，優(yōu)選地，線元件42A、42B貫穿位于與其對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342與伺服馬達SM2之間的其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的中心部并延伸。這是為了在線元件42A、42B的路徑上的其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322驅(qū)動時，避免受到線元件42A、42B產(chǎn)生松馳、緊張等干擾。另外，也可以如圖3A所示，在關(guān)節(jié)部(肩關(guān)節(jié)部32R)與伺服馬達SM1之間的各個線元件41A、41B的路徑上設(shè)置線導(dǎo)向器61，以使各個線元件位于適當?shù)牡胤?。這是為了將伺服馬達SM1的驅(qū)動力通過線元件41A、41B更加可靠地向肩關(guān)節(jié)部32R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322傳輸。

再有，在這里，例示了肩關(guān)節(jié)部32R和肘關(guān)節(jié)部34R，關(guān)于其他關(guān)節(jié)部的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)與線元件和伺服馬達的關(guān)系也同樣。

[3.人形的基本動作]

在本實施方式的人形中，根據(jù)控制部12的指令進行人形2的動作控制。具體地說，按照存儲在記憶部14中的所定程序向?qū)?yīng)于各個關(guān)節(jié)部的伺服馬達SM發(fā)送信號，啟動(電源開啟的狀態(tài))該伺服馬達SM，實行各個關(guān)節(jié)部的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動作，使肢體自由轉(zhuǎn)動。再有，啟動電源關(guān)閉時的驅(qū)動部11的伺服馬達SM所需的轉(zhuǎn)矩優(yōu)選地比由波及對應(yīng)于該伺服馬達SM的關(guān)節(jié)部的重量產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大。這是因為這樣能夠保持電源關(guān)閉時的人形2的姿勢。

另外，控制部12也可以不使所有的伺服馬達SM的電源開啟，而使一部分伺服馬達SM的電源開啟，使剩余的伺服馬達SM的電源關(guān)閉。例如也可以在僅驅(qū)動多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的一部分軸關(guān)節(jié)機構(gòu)時，將對應(yīng)于該一部分軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的一部分伺服馬達SM的電源持續(xù)開啟所定時間，而將其他伺服馬達SM的電源持續(xù)關(guān)閉所定時間。這是因為即使將對應(yīng)于不進行動作的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的伺服馬達SM的電源關(guān)閉，如上所述，也能夠利用驅(qū)動該伺服馬達SM所需的轉(zhuǎn)矩來保持人形2的姿勢。

具體地說，如圖2B的時序圖所示，第一～第三伺服馬達SM1～SM3在各個時間進行電源的開啟·關(guān)閉。在圖2B中，橫軸表示時間，縱軸表示分別對第一～第三伺服馬達SM1～SM3投入的功率電平。在圖2B中，L0(電平·零)相當于電源關(guān)閉狀態(tài)的功率電平。另一方面，LL(電平·低)和LH(電平·高)雖然都是電源開啟狀態(tài)，但是LL相當于不進行軸關(guān)節(jié)機構(gòu)動作的待機狀態(tài)的功率電平，LH相當于進行軸關(guān)節(jié)機構(gòu)動作的驅(qū)動狀態(tài)的功率電平。在

圖2B的例子中，在時刻T1，第一～第三伺服馬達SM1～SM3同時啟動，電源開啟狀態(tài)(驅(qū)動狀態(tài))維持到時刻T2。也就是說，從時刻T1到時刻T2，分別對應(yīng)于第一～第三伺服馬達SM1～SM3的各個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)驅(qū)動。第一伺服馬達SM1在經(jīng)過了從時刻T2到時刻T3的待機狀態(tài)的期間(待機期間)、從時刻T3到時刻T4的驅(qū)動狀態(tài)的期間(驅(qū)動期間)、從時刻T4到時刻T5的待機期間和從時刻T5到時刻T6的驅(qū)動期間之后，電源被關(guān)閉。關(guān)于該例的第一伺服馬達SM1，因為前一個驅(qū)動期間與下一個驅(qū)動期間的間隔短，所以通過使該期間不成為電源關(guān)閉狀態(tài)的期間(休止期間)而成為待機期間，能夠提高應(yīng)答性，進行人形2的圓滑動作。對此，關(guān)于第二伺服馬達SM2，因為從時刻T2到時刻T5持續(xù)較長的時間不進行驅(qū)動，所以在該期間，使功率電平為L0，維持電源關(guān)閉狀態(tài)。另外，關(guān)于第三伺服馬達SM3，從時刻T1到時刻T4維持驅(qū)動狀態(tài)，之后成為休止期間。

像這樣，因為根據(jù)人形2的動作，使必要的伺服馬達SM僅在必要的期間為電源開啟狀態(tài)，所以能夠減少驅(qū)動部11整體的驅(qū)動聲音，能夠更加提高靜音性。而且，能夠謀求電力消耗的降低。進一步說，如果在前后的驅(qū)動期間間隔短的情況下，一時設(shè)定為低功率電平LL，設(shè)置一時使伺服馬達SM停止的待機期間，那么與電力完全關(guān)斷的狀態(tài)的情況相比，能夠迅速地進行動作的始動。在這種情況下，人形2能夠進行更加自然的動作。

[4.關(guān)節(jié)部的動作]

在這里，參照圖2A，列舉肩關(guān)節(jié)部32R和肘關(guān)節(jié)部34R為例對上臂221R和前臂222R的動作進行說明。上臂221R通過肩關(guān)節(jié)部32R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的旋轉(zhuǎn)進行動作。也就是說，將伺服馬達SM1的驅(qū)動力通過線元件41A、41B向軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322傳輸，由此能夠轉(zhuǎn)動上臂221R。具體地說，如果根據(jù)來自控制部12的信號驅(qū)動伺服馬達SM1，該驅(qū)動軸53例如向箭頭R53+的方向旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))，那么伺服臂51也向同樣的方向旋轉(zhuǎn)。因此，線元件41B被拉引，肩關(guān)節(jié)部32R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的臂322B以軸部322A為中心向箭頭R32+的方向旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))。其結(jié)果是：固定臂322B的主體部321也向同樣的方向旋轉(zhuǎn)，最終固定在主體部321上的上臂221R以肩關(guān)節(jié)部32R為支點向上方(遠離軀干部20的方向)轉(zhuǎn)動。相反，如果使驅(qū)動軸53向箭頭R53-的方向旋轉(zhuǎn)(左旋轉(zhuǎn))，那么因為線元件41A被拉引，所以能夠使上臂221R向下降方向(接近軀干部20的方向)轉(zhuǎn)動。再有，伴隨該肩關(guān)節(jié)部32R和上臂221R的動作，位于它們的前端側(cè)的肘關(guān)節(jié)部34R和前臂222R幾乎不受影響。這是因為線元件42A、42B貫穿軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的中心部并延伸。

關(guān)于肘關(guān)節(jié)部34R也同樣。也就是說，將伺服馬達SM2的驅(qū)動力通過線元件42A、42B向軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342傳輸，由此能夠轉(zhuǎn)動前臂222R。具體地說，如果根據(jù)來自控制部12的信號驅(qū)動伺服馬達SM2，該驅(qū)動軸53例如向箭頭R53+的方向旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))，那么伺服臂51也向同樣的方向旋轉(zhuǎn)。因此，線元件42B被拉引，肩關(guān)節(jié)部32R的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的臂342B以軸部342A為中心向箭頭R34+的方向旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))。其結(jié)果是：固定臂342B的主體部341也向同樣的方向旋轉(zhuǎn)，最終固定在主體部341上的前臂222R以肘關(guān)節(jié)部34R為支點向接近與上臂221R平行的方向轉(zhuǎn)動。相反，如果使驅(qū)動軸53向箭頭R53-的方向旋轉(zhuǎn)(左旋轉(zhuǎn))，那么線元件42A被拉引。其結(jié)果是：前臂222R能夠以肘關(guān)節(jié)部34R為支點向?qū)ι媳?21R彎曲的方向轉(zhuǎn)動。

再有，本技術(shù)不限定于對一個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置一對線元件的構(gòu)造(稱為雙拉構(gòu)造。)的情況。如圖3B所示，在頸關(guān)節(jié)部31等不需要太大驅(qū)動力的關(guān)節(jié)部，也可以僅使用一個線元件(稱為單拉構(gòu)造。)。具體地說，頸關(guān)節(jié)部31具有軸關(guān)節(jié)機構(gòu)310。該軸關(guān)節(jié)機構(gòu)310包含：固定在軀干上部20A上端的中央部的軸部311、和例如自身的中央部由軸部311以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐的臂312。在這里，僅臂312的一端連接于線元件43，線元件43的另一端連接于對應(yīng)于軸關(guān)節(jié)機構(gòu)310的伺服馬達SM3的伺服臂51的一端。臂312的另一端通過線圈彈簧等彈性部件62連接于軀干上部20A等。即使是該單拉構(gòu)造也能夠進行頭部21的動作。也就是說，如果使驅(qū)動軸53向箭頭R53-的方向旋轉(zhuǎn)(左旋轉(zhuǎn))，那么線元件43被拉引。其結(jié)果是：因為臂312以軸部311為支點左旋轉(zhuǎn)，所以能夠進行頭部21向前方傾倒的動作(點頭動作)。相反，因為如果使驅(qū)動軸53向箭頭R53+的方向旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))，那么波及線元件43的張力緩和，彈性部件62拉引臂312的另一端，所以臂312以軸部311為支點右旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是：頭部21能夠返回原位，或者進行仰視上方的動作。

[5.作用和效果]

在本實施方式的人形中，將用于驅(qū)動人形2的驅(qū)動部11內(nèi)藏于臺座1中。為此，因為可以不在人形2中設(shè)置驅(qū)動源，所以能夠謀求人形2的輕量化，并且能夠制成例如具有纖細的形狀等優(yōu)美的人形2。通過人形2的輕量化，因為能夠?qū)Ⅱ?qū)動所需的伺服馬達SM的輸出功率抑制為較低，所以也能夠更加增大人形2的尺寸。即使在使人形2大型化的情況下，在低成本化、排除倒下時的危險性等方面也有利。另外，在驅(qū)動人形2時，因為將驅(qū)動部11的伺服馬達SM的驅(qū)動力通過線4向各個關(guān)節(jié)部傳輸，所以人形2的動作穩(wěn)定，能夠獲得高的動作再現(xiàn)性。而且，與使用軸、凸輪或齒輪作為動力傳輸部件的情況相比，容易獲得高度的動作自由度。

另外，在本實施方式的人形中，因為對1個關(guān)節(jié)部設(shè)置了1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)，使這些軸關(guān)節(jié)機構(gòu)通過個別設(shè)置的線4而獨立驅(qū)動，所以能夠進行對應(yīng)于部位的更加豐富多彩的運動。

特別是，如果使線4僅集中于腳233R或腳233L的任意一方而導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部，那么能夠?qū)⑷诵?固定于臺座1的地方抑制在最小限度。因此，能夠使另一只腳自由地進行上下運動、旋轉(zhuǎn)運動，與固定雙腳的情況相比，整個身體的朝向、姿勢等的限制也得到緩和。因此，可以展現(xiàn)滿足用戶要求的比較自由的姿勢，也可以減少視覺上的不協(xié)調(diào)感。

另外，在本實施方式的人形中，將驅(qū)動部11內(nèi)藏于臺座1中，以覆蓋該驅(qū)動部11的方式設(shè)置殼體10，由此制成隔音構(gòu)造。因為這樣能夠確保動作時的靜音性，所以在例如家庭內(nèi)、夜間等安靜的環(huán)境下，使用者也能夠不用擔(dān)心周圍而操作人形，享受快樂。

像這樣，根據(jù)本實施方式的人形，能夠保證人形2的外表美觀，并且可以容易地進行滿足使用者的愛好的豐富多彩的動作。

<第一實施方式的變形例>

(變形例1-1)

參照圖4A、圖4B和圖4C，對上述第一實施方式的人形的第一變形例(變形例1-1)進行說明。在本變形例中，線4容納在對應(yīng)的每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的管子T中并延伸。具體地說，例如對應(yīng)于軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322設(shè)置的1對線元件41A、41B容納在1根管子T1中。管子T1容納在人形2的內(nèi)部、例如表皮部分24的內(nèi)部。管子T1的一部分也可以由夾子(未圖示)固定在骨架部件上。另外，在骨架部件是空心構(gòu)造的情況下，也可以以通過該骨架部件的內(nèi)部空間的方式設(shè)置。在這種情況下，如圖4B所示，例如也可以在軀干下部20B的一部分上，形成多個在其延伸方向貫通的孔、即管子導(dǎo)向孔TG。這是因為通過設(shè)置這樣的管子導(dǎo)向孔TG，能夠使管子T保持在一定的位置上，并且使管子T容易插入骨架部件的內(nèi)部空間，具有優(yōu)異的制造性。再有，管子T例如由特氟隆(Teflon)(杜邦公司的注冊商標)等樹脂構(gòu)成，優(yōu)選相對于各個線元件內(nèi)面摩擦系數(shù)小的材料。

在本變形例中，1對線元件41A、41B容納在對應(yīng)的每個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的1根管子T中。因此，即使在例如較大地扭轉(zhuǎn)軀干部20的動作、即使軀干上部20A相對于軀干下部20B以大角度旋轉(zhuǎn)的情況下，能夠避免與驅(qū)動其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的1對線元件的干擾(例如互相重疊而產(chǎn)生摩擦)。進一步說，也可以避免1對線元件41A、41B在其路徑上的構(gòu)造物與構(gòu)造物之間的段差部分損傷。另外，也可以防止由于人形2的動作而導(dǎo)致的1對線元件41A、41B的彎曲。因此，能夠提高操作性、姿勢的自由度，更圓滑地進行動態(tài)動作。另外，因為能夠使線4的通過路徑穩(wěn)定地保持在適當?shù)奈恢?，所以能夠進行更加正確的動作。另外，因為使管子T容納在人形2的內(nèi)部，所以不損壞人形2的整體優(yōu)美性，并且可以避免管子T與肢體(頭部21、右上肢22R、左上肢22L、右下肢23R、左下肢23L)的干擾。另外，線4貫穿管子T內(nèi)部的構(gòu)造與不使用管子T的情況相比，將線4貫穿骨架部件內(nèi)部的工作容易完成，具有優(yōu)異的制造性。同樣，在修理時，因為線4的交換工作比較容易完成，所以具有優(yōu)異的保養(yǎng)性。

進一步說，使線元件40通過這樣的管子T的內(nèi)部，由此如圖4C所示，可以制成多個線元件40集中在一處(例如右下肢23R)的構(gòu)造。也就是說，在本變形例中，容納有線元件40的多根管子T會聚在一起構(gòu)成一個捆綁部TB，在該一個捆綁部TB中臺座1與人形2連接。由于這樣的構(gòu)造，能夠?qū)⑴_座1與人形2的連接處抑制到最小限度，能夠更加提高人形2的動作自由度。例如與使管子T(或線元件40)貫穿腳233R和腳233L的雙方的情況相比，通過僅將腳233R作為人形2與臺座1的連接處，可以進行一方的腳233L的舉起、轉(zhuǎn)動等豐富多彩的動作。在圖4C中，表示僅使3根管子T1～T3會聚，并且使它們依次通過小腿232R、腳關(guān)節(jié)部37R和腳233R導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部的情況。管子T1容納1對線元件41A、41B，管子T2容納1對線元件42A、42B，管子T3容納1對線元件43A、43B。然而，為了提高人形2的動作自由度，優(yōu)選地，會聚線元件40各自對應(yīng)的所有管子T。

另外，在本變形例中，如圖4C所示，在線4(線元件41A)的路徑上設(shè)置有張力調(diào)整部5。張力調(diào)整部5是在固定于殼體10的滑輪5A與滑輪5B之間設(shè)置有可以移動的滑輪5C的部件?；?C例如通過使線元件41A向箭頭方向偏向，對線元件41A施加一定的張力。因此，線元件41A的張力被適當維持，能夠進行更高精度的動作。再有，雖然在圖4C中表示僅在1處設(shè)置有張力調(diào)整部5的情況，但是也可以根據(jù)需要在多處設(shè)置。例如也可以在圖4C中，對線元件41B也設(shè)置張力調(diào)整部5，對線元件41A和線元件41B的雙方同時施加適當?shù)膹埩?。另外，這樣的張力調(diào)整部5也可以適用于不使用管子T的情況。再有，張力調(diào)整部5不限定于圖4C所示的形態(tài)，也可以是其他形態(tài)。

進一步說，在本變形例中，例如管子T2貫穿位于臺座1與對應(yīng)于管子T2的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342之間的其他軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的中心部并延伸。軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322的中心部是指例如軸部322A的附近。由于這樣的構(gòu)造，軸關(guān)節(jié)機構(gòu)342不受其他關(guān)節(jié)部(肩關(guān)節(jié)部32R)的動作的干擾，能夠進行正確的動作。

再有，在圖4A和圖4C中，為了充分確保易讀性，相對粗地描繪了各根管子T。然而，各根管子T粗(外徑)例如是最大1.5mm左右，比例如人形2的小腿232R的寬度(6mm～9mm左右)、最細的部分即腳關(guān)節(jié)部37R的內(nèi)部空間的直徑(10mm左右)更細。因此，能夠會聚對應(yīng)于各個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多根管子T(例如20根左右)的全部，穿過右下肢23R導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部，能夠使左下肢23L不與殼體10連接而處于可以自由活動的狀態(tài)。另外，即使在像這樣使多根管子T的全部會聚于一方的腳部的情況下，也不妨礙人形2的各個關(guān)節(jié)部的旋轉(zhuǎn)動作。

(變形例1-2)

參照圖5A對上述第一實施方式的人形的第二變形例(變形例1-2)進行說明。在本變形例中，對應(yīng)于1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的1對線元件分別容納在1根管子T中并延伸。具體地說，在例如對應(yīng)于軸關(guān)節(jié)機構(gòu)322設(shè)置的1對線元件41A、41B中，線元件41A容納在管子T1A中，線元件41B容納在管子T1B中。在本變形例中，因為能夠避免線元件41A與線元件41B的接觸，所以能夠更加圓滑地進行人形2的動作。關(guān)于例如對應(yīng)于特別需要施加強驅(qū)動力的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的線元件40，本變形例的結(jié)構(gòu)是適宜的。

(變形例1-3)

參照圖5B對上述第一實施方式的人形的第三變形例進行說明。在本變形例中，除了進一步具有作為張力調(diào)整部5的彈性部件5D之外，其他結(jié)構(gòu)與上述第二變形例(圖5A)相同。在這里，彈性部件5D例如是線圈彈簧，可以相對于1根管子T設(shè)置1個。例如在管子T1A上安裝有彈性部件5D1，在管子T1B上安裝有彈性部件5D2。也就是說，彈性部件5D1的一端固定在管子T1A上，另一端固定在臺座1的殼體10上。同樣，彈性部件5D2的一端固定在管子T1B上，另一端固定在臺座1的殼體10上。像這樣，也可以通過分別從管子T1A、T1B的外側(cè)施加張力，來使該管子T1A、T1B內(nèi)部的線元件41A、41B產(chǎn)生偏向。因此，線元件41A、41B的張力被適當維持，能夠進行更高精度的動作。

<第二實施方式>

[1.裝卸部的結(jié)構(gòu)]

對本公開的第二實施方式的人形系統(tǒng)進行說明。在本實施方式中，如圖6A和圖6B所示，臺座1在殼體10的上部具有裝卸部3A，人形2在其下方具有裝卸部3B，裝卸部3A與裝卸部3B以可以裝卸的方式連接。本實施方式除了這一點，其他結(jié)構(gòu)與上述第一實施方式相同。這樣做容易使用，并且如果確保兼容性，多個人形2就能夠共有一個臺座1。

具體地說，如圖6A所示，在臺座1中，多個伺服馬達SM排列于殼體10的上面10S構(gòu)成裝卸部3A；如圖6B所示，設(shè)置于人形2上的裝卸部3B以覆蓋裝卸部3A的方式與裝卸部3A連接。

圖7A是表示裝卸部3B及其附近的結(jié)構(gòu)的正視圖。另外，圖7B是表示即將連接前的狀態(tài)(分離狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖，圖7C是表示連接后的狀態(tài)(連接狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖。裝卸部3B在與裝卸部3A連接的狀態(tài)下位于殼體10的上方，具有：頂部71、立設(shè)在其周邊的壁部72、在由壁部72包圍的區(qū)域立設(shè)于頂部71的下面71S上的凸出部73、以及通過旋轉(zhuǎn)軸部74由凸出部73支撐的伺服臂75。伺服臂75在中心部具有從正面看的形狀例如為正方形的軸承孔75H，旋轉(zhuǎn)軸部74貫穿該軸承孔75H的底部。因此，伺服臂75以軸承孔75H為中心、以可以旋轉(zhuǎn)的方式由凸出部73支撐。

如圖7B所示，裝卸部3B是在殼體10的上面10S放置多個伺服馬達SM的部件。伺服馬達SM的主體部52立設(shè)于上面10S，驅(qū)動軸53的延伸方向與軸承孔75H的延伸方向一致。再有，從圖7B所示的即將連接前的狀態(tài)，對殼體10使裝卸部3B沿著圖7B所示的箭頭方向(紙面的右方向)滑動，由此如圖7C所示，驅(qū)動軸53插入伺服臂75的軸承孔75H，成為連接狀態(tài)。

在該人形系統(tǒng)中，通過裝卸部3A與裝卸部3B的連接，構(gòu)成包圍多個伺服馬達SM的隔音構(gòu)造。由于這樣的隔音構(gòu)造，伺服馬達SM所發(fā)生的動作聲音不容易向外部泄漏。在這種情況下，作為用于冷卻伺服馬達SM的冷卻部，例如可以在殼體10的內(nèi)部設(shè)置有電扇10F(參照圖7B、圖7C)。電扇10F例如在殼體10的下部朝上方配置，向上方送風(fēng)。在殼體10的上部形成有通氣孔10K1、10K2，如果啟動電扇10F，那么在裝卸部3A與裝卸部3B連接的狀態(tài)下，在裝卸部3B和殼體10的內(nèi)部空間發(fā)生氣流循環(huán)(參照圖7B、圖7C、圖7F)。該氣流從電扇10F向上依次通過通氣孔10K1、伺服馬達SM、通氣孔10K2之后，再次返回電扇10F。再有，在殼體10的內(nèi)部充滿熱氣的情況下，也可以如圖7C所示，在殼體10的底部設(shè)置1個或多個通氣孔10K3，進行向外部的排氣和從外部的吸氣。在這種情況下，因為通氣孔10K3設(shè)置在殼體10的底面，所以隔音性不受很大影響?；蛘?，也可以由通氣性優(yōu)異且隔音性高的材料覆蓋通氣孔10K3的周圍。

圖7D是沿著旋轉(zhuǎn)軸部74的截面圖。另外，圖7E是從旋轉(zhuǎn)軸部74看伺服馬達SM的正視圖。如圖7D所示，驅(qū)動軸53在沿著其延伸方向上，包含：具有梯形狀斷面的前方部53A和具有矩形狀斷面的后方部53B。如圖7E所示，在從旋轉(zhuǎn)軸部74看驅(qū)動軸53的情況下，前方部53A具有圓形的頂面53AS，后方部53B與軸承孔75H相同、具有正方形的外緣。在使用時(安裝時)，驅(qū)動軸53與軸承孔75H嚙合，后方部53B的外面與軸承孔75H的內(nèi)面75S接觸。由于這樣的構(gòu)造，驅(qū)動軸53與軸承孔75H在旋轉(zhuǎn)面上總是以一定角度的狀態(tài)嵌合。再有，伺服臂75的軸承孔75H具有：入口附近的傾斜部分、位于其里面的與驅(qū)動軸53嵌合的直形部分。該傾斜部分成為插入驅(qū)動軸53的導(dǎo)軌，發(fā)揮能夠順利地安裝的功能。

在本實施方式中，多個伺服馬達SM的各個驅(qū)動軸53全都朝著同一個方向。具體地說，如圖7F所示的頂視圖，在殼體10的上面10S，設(shè)置有多個各自包含互相朝著同一直線方向的驅(qū)動軸53的伺服馬達SM。與此對應(yīng)，裝卸部3A如圖7G所示的底視圖，具備多個伺服臂75，該伺服臂75具有分別對應(yīng)于各個伺服馬達SM的驅(qū)動軸53的方向的軸承孔75H。因此，例如使裝卸部3B覆蓋在所有的伺服馬達SM上之后，按原樣使裝卸部3B沿著圖7G的箭頭方向滑動，由此能夠用一次性操作分別插入對應(yīng)于所有的伺服臂75的軸承孔75H的驅(qū)動軸53。因此，能夠?qū)ε_座1簡便地安裝人形2。再有，在從臺座1上卸下人形2時，可以進行相反的操作。

關(guān)于信號線SL1,SL2、電力線PL1,PL2、和其他各種配線，也可以在裝卸部3A與裝卸部3B的連接部連接和分離。例如信號線SL1可以分離成：通過人形2內(nèi)部的上部信號線SL1A、設(shè)置在臺座1內(nèi)部的下部信號線SL1B。具體地說，如圖8所示，在一部分凸出部73上，設(shè)置凹部76替代旋轉(zhuǎn)軸部74和伺服臂75。凹部76具有孔76H，在該孔76H的內(nèi)部形成與上部信號線SL1A連接的連接端子77。另一方面，在殼體10的上面10S上，例如立設(shè)與主體部52同樣大小的連接端子底座78，在其內(nèi)部配置下部信號線SL1B。在連接端子底座78上與凹部76的孔76H對向的位置，設(shè)置連接于下部信號線SL1B一端的凸狀連接端子79。關(guān)于信號線SL2、電力線PL1,PL2、和其他各種配線，也具有同樣的結(jié)構(gòu)。由于這樣的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑺欧R達SM的驅(qū)動軸53與伺服臂75的軸承孔75H的嵌合和分離操作，與各種配線的連接和分離操作一起一次性進行。

[2.關(guān)于人形的動作控制]

(機種ID)

在本實施方式的人形中，如圖9所示，人形2可以進一步具有由ROM(read-only memory)等構(gòu)成的記憶部25，在該記憶部25存儲有該人形2自身的機種識別信息(機種ID)。在這種情況下，在臺座1的記憶部14中，可以存儲包含對應(yīng)于每個人形2的機種ID的動作參數(shù)的參數(shù)表。在圖9中，表示存儲于臺座1的記憶部14的參數(shù)表的一個例子。在該參數(shù)表中，最左一列記載有機種ID(ID1,ID2,…,IDm)，最上一行記載有軸關(guān)節(jié)機構(gòu)識別記號K(K1,K2,…,Kn)。在各個所定機種ID與所定識別記號K的交叉欄，記載有規(guī)定對應(yīng)的伺服馬達SM的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、或旋轉(zhuǎn)數(shù)等的適當?shù)膭幼鲄?shù)X(X1,X2,…,Xn)。再有，在圖9中，僅表示了有關(guān)關(guān)節(jié)部的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的記載，也可以在參數(shù)表PT中，對每個機種ID記載各種輸入器件IU和輸出器件OU的動作參數(shù)X。再有，記憶部25也可以在裝卸部3A與裝卸部3B的連接部，通過可以分離的信號線和電力線與臺座1連接。

在本實施方式中，控制部12能夠在對應(yīng)于存儲在記憶部25中的機種ID的適當?shù)臈l件下，進行動作控制。具體地說，控制部12通過信號線SL25從記憶部25取得機種ID，并且從存儲在臺座1的記憶部14中的參數(shù)表選擇對應(yīng)于該機種ID的動作參數(shù)X。之后，控制部12啟動對應(yīng)于機種ID的適當?shù)能浖瑢︱?qū)動部11發(fā)送控制信號AC(AC1AC2,…,ACn)以便進行對應(yīng)于選擇的動作參數(shù)X的動作，從而驅(qū)動對應(yīng)的各個伺服馬達SM。關(guān)于各種輸入器件IU和輸出器件OU也同樣。

在這里所述的機種ID是指有關(guān)例如該人形2的型式信息、肢體尺寸和重量、關(guān)節(jié)部的可動范圍等信息。另外，對應(yīng)于機種ID的適當?shù)臈l件是指例如各肢體的可動范圍、對應(yīng)于重量的動作速度范圍或轉(zhuǎn)矩范圍等條件，并且該條件不包括使該型式的人形2破損或倒下、給周圍施加危害。在這種情況下，控制部12可以根據(jù)機種ID變更動作參數(shù)，或者也可以變更控制軟件。像這樣，控制部12取得安裝的人形2的機種ID，并且據(jù)此通過驅(qū)動部11使人形2進行適當?shù)膭幼?，由此進行對應(yīng)于人形2的規(guī)格的構(gòu)造上合理的動作。

另外，控制部12也可以通過因特網(wǎng)線路、LAN(Local Area Network)等從外部取得對應(yīng)于機種ID的最新的動作參數(shù)數(shù)據(jù)、最新的控制軟件，來更新存儲在記憶部14中的上述參數(shù)表、控制軟件。具體地說，如圖10所示，控制部12通過因特網(wǎng)線路NT從外部的服務(wù)器SV取得對應(yīng)于機種ID1的補正后的動作參數(shù)X’(X1’,X2’,…,Xn’)。之后，將此置換存儲在記憶部14中的參數(shù)表PT上的動作參數(shù)X(X1,X2,…,Xn)?；蛘撸部梢圆恢脫Q原來的動作參數(shù)X(X1,X2,…,Xn)，而重新追加動作參數(shù)X’(X1’,X2’,…,Xn’)。關(guān)于控制軟件也相同。這樣做，可以適宜地根據(jù)最新的動作參數(shù)數(shù)據(jù)、最新的控制軟件進行動作控制。因此，例如能夠重新追加適合人形2的人物的動作、姿勢。

(個體ID)

在本實施方式的人形中，也可以在記憶部25中，進一步存儲該人形2自身的個體識別信息(個體ID)(圖11)。在這種情況下，控制部12能夠從臺座1內(nèi)部的記憶部14或外部的服務(wù)器SV等取得對應(yīng)于人形2的個體ID的個別信息DD，根據(jù)個別信息DD進行人形2的動作控制。在這里所述的個別信息DD(DD1,DD2,…,DDm)是指表示各個人形2的個性的信息，包含根據(jù)用戶的愛好定制的動作參數(shù)XX(XX1,XX2,…,XXn)。因此，控制部12通過使用該個別信息DD，能夠進行適合該人形2的個性的動作、姿勢、發(fā)音等。進一步說，控制部12也可以利用因特網(wǎng)，將對應(yīng)于個體ID的適當?shù)膬?nèi)容、例如對應(yīng)于用戶的愛好的商品信息、地區(qū)信息等提供給用戶。另外，也可以通過自己的人形，利用因特網(wǎng)線路、電話線路等，與具有其他個體ID的特定的人形(的所有者)進行信息交流。

[3.作用和效果]

像這樣，在本實施方式的人形中，臺座1與人形2在裝卸部3以可以裝卸的方式連接。因此，容易使用，并且如果確保兼容性，多個人形2就能夠共有一個臺座1。其結(jié)果是：有利于用戶的便利性、經(jīng)濟性，并且在故障時容易找出其原因，也容易修理。另外，從人形2引出的線4的端部連接于裝卸部3B，沒有連接于驅(qū)動部11的伺服馬達SM。因此，能夠?qū)⑷诵蜗到y(tǒng)完全分離成：機械系統(tǒng)部分(人形2)、電氣系統(tǒng)部分(臺座1)，具有優(yōu)異的制造性或保養(yǎng)性。

另外，在本實施方式中，人形2具有存儲自身機種ID的記憶部25，臺座1由控制部12根據(jù)機種ID進行人形2的動作控制。因此，能夠進行對應(yīng)于人形2的規(guī)格的構(gòu)造上合理的安全動作。

進一步說，如果控制部12根據(jù)來自外部的信息，進行對應(yīng)于人形2的機種ID的動作控制，那么通過適宜地更新或積蓄動作參數(shù)，能夠使人形2進行新動作。

進一步說，如果在記憶部25存儲個體ID，控制部12根據(jù)對應(yīng)于該個體ID的個別信息DD進行人形2的動作控制，那么能夠進行適合該人形2的個性的動作。

由于以上的理由，根據(jù)本實施方式的人形，能夠進一步提高用戶的滿足度。

<第二實施方式的變形例>

(變形例2-1)

參照圖12A和圖12B，對上述第二實施方式的人形的第一變形例(變形例2-1)進行說明。在上述第二實施方式中，雖然舉例說明了臺座1的多個伺服馬達SM各自包含互相朝著同一直線方向的驅(qū)動軸53的情況，但是本技術(shù)并不限定于此。如圖12A所示，也可以裝卸部3A為圓形狀，在其上面10S上，具備多個各自包含互相朝著同一圓周方向的驅(qū)動軸53的伺服馬達SM。對此，裝卸部3B也為圓形狀，如圖12B所示的底視圖，只要具備多個具有分別對應(yīng)于各個伺服馬達SM的驅(qū)動軸53的方向的軸承孔75H的伺服臂75即可。即使在這種情況下，使裝卸部3B覆蓋在裝卸部3A的所有的伺服馬達SM上之后，按原樣使裝卸部3B沿著圖12B的箭頭方向旋轉(zhuǎn)，由此也能夠分別插入對應(yīng)于所有的伺服臂75的軸承孔75H的驅(qū)動軸53。

(變形例2-2)

參照圖13A和圖13B，對上述第二實施方式的人形的第二變形例(變形例2-2)進行說明。圖13A是表示本變形例的即將連接前的狀態(tài)(分離狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的概略圖，圖13B是表示本變形例的連接后的狀態(tài)(連接狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的概略圖。

在上述第二實施方式中，在沿著殼體10的上面10S的方向(水平方向)定向有驅(qū)動軸53和軸承孔75H的情況進行了說明。對此，在本變形例中，驅(qū)動軸53和軸承孔75H定向在與水平方向不同的方向、例如相對殼體10的上面10S實質(zhì)上垂直的方向(垂直方向)。具體地說，在裝卸部3A中，配置于上面10S的各個伺服馬達SM在主體部52的上面具有驅(qū)動軸53。驅(qū)動軸53的延伸方向為相對上面10S實質(zhì)上垂直的方向。

另一方面，裝卸部3B位于裝卸部3A的上方，具有：頂部71、立設(shè)在其周邊的壁部72、以及通過旋轉(zhuǎn)軸部74由頂部71的下面71S支撐的伺服臂75。與伺服馬達SM的驅(qū)動軸53對向的伺服臂75的軸承孔75H如圖13C所示，在與驅(qū)動軸53實質(zhì)上同一方向延伸。圖13C是表示裝卸部3的主要部分結(jié)構(gòu)的放大截面圖。再有，容納線元件40的管子T穿過設(shè)置在頂部71的開口71K進入上方，多根管子T會聚在一起構(gòu)成一個捆綁部TB。

在本變形例中，裝卸部3的結(jié)構(gòu)更加簡化，容易進行裝卸部3A與裝卸部3B的安裝和拆卸的各種操作。例如在將裝卸部3A與裝卸部3B對準之后，通過將裝卸部3B從裝卸部3A的上方按下，能夠在臺座1上安裝人形2。相反，通過將裝卸部3B向上方拉引、拆下，能夠使人形2從臺座1脫離。也就是說，在上述第二實施方式中，關(guān)于裝卸部3B，需要進行沿著殼體10的上面10S的水平方向的移動、和沿著與上面10S正交的垂直方向的移動2步操作，而在本變形例中，只要進行沿著與上面10S正交的垂直方向的移動就足夠了。進一步說，伴隨裝卸部3的結(jié)構(gòu)簡化，更加容易進行人形系統(tǒng)制造時的裝配、修理。

(變形例2-3)

參照圖14A～圖14F，對上述第二實施方式的人形的第三變形例(變形例2-3)進行說明。圖14A～圖14F是表示作為本變形例的人形系統(tǒng)的裝卸部3B的主要部分的伺服臂75A的放大圖。其中，圖14A～圖14C是從正面看伺服臂75A的圖，圖14D～圖14F是從側(cè)面看伺服臂75A的圖。圖14A～圖14C分別與圖14D～圖14F對應(yīng)。本變形例的裝卸部3B的伺服臂75A具有：包含板狀部分751A、和設(shè)置有軸承孔75H的圓筒部分751B的第一部件751；以及包含固定有線元件41的固定部752A、752B的板狀的第二部件752。第一部件751通過貫穿軸承孔75H底部的旋轉(zhuǎn)軸部74，以軸承孔75H為中心由頂部71或凸出部73以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐。第二部件752的平面形狀例如是橢圓形狀，連接固定部752A與固定部752B的方向為長方向。第二部件752具有：設(shè)置在其中央部的開口752K1、和在長方向上設(shè)置于開口752K1兩旁的一對橢圓形狀的開口752K2。開口752K1和一對開口752K2全都在第二部件752的寬度方向延伸。第一部件751的圓筒部分751B貫通開口752K1，在開口752K1的范圍內(nèi)可以移動。第二部件752由貫穿開口752K2的螺絲753固定在第一部件751的板狀部分751A上。

在這里，第一部件751與第二部件752是指在設(shè)置有開口752K2的范圍內(nèi)，以可以固定的方式構(gòu)成于圖14A和圖14D所示的箭頭P75A方向的任意的相對位置。例如如果以圖14A和圖14D作為基準位置，那么能夠使第二部件752相對于第一部件751向下方移動(圖14B和圖14E)，或者能夠使第二部件752相對于第一部件751向上方移動(圖14C和圖14F)。

在本變形例中，由第一部件751和第二部件752二個部件構(gòu)成裝卸部3B的伺服臂75A，這些第一部件751和第二部件752能夠在任意的相對位置固定。因此，例如在進行人形系統(tǒng)的制造或修理的情況下，在將線元件41A、41B固定于固定部752A、752B時，能夠容易地進行根據(jù)線元件41A、41B的長度的微調(diào)。另外，在長期保管或輸送時，能夠放松螺絲753，或者能夠在線元件41A、41B松弛的狀態(tài)下將第一部件751與第二部件752互相固定。其結(jié)果是：能夠緩和對線元件41A、41B的負荷，充分避免破損、劣化。再有，關(guān)于第一部件751與第二部件752的相對的運動方向、各自的形狀、固定方法不限定于上文所述。

(變形例2-4)

參照圖15A～圖15C和圖16A、圖16B，對上述第二實施方式的人形的第四變形例(變形例2-4)進行說明。圖15A～圖15C是從正面看作為本變形例的人形系統(tǒng)的裝卸部3B的主要部分的伺服臂75B及其附近的圖。另外，圖16A是伺服臂75B的圖15A所示的沿著XVIA-XVIA線的箭頭方向的截面圖。

本變形例的伺服臂75B在具有橢圓形狀的平面形狀的第二部件752的兩端附近，具備調(diào)整線元件41A、41B各自張力的1對張力調(diào)整部754A、754B。除了這點之外，伺服臂75B具有與伺服臂75A同樣的結(jié)構(gòu)。伺服臂75B的張力調(diào)整部754A、754B各自具有：調(diào)整線元件41A、41B的鎖定位置的位置調(diào)整部755；以及分別對線元件41A、41B賦予張力的張力賦予部756。位置調(diào)整部755以包含螺絲54、由螺絲54固定于第二部件752上的例如圓柱狀的核心部件55、以及設(shè)置在第二部件752與核心部件55之間的鎖定部56的方式構(gòu)成。鎖定部56包含固定在第二部件752上的摩擦部561、以及與該摩擦部561抵接且固定在核心部件55上的摩擦部562。在鎖定部56中，在摩擦部561與摩擦部562的抵接面之間產(chǎn)生一定的摩擦力，只要不施加超過該摩擦力的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，核心部件55就不會相對第二部件752旋轉(zhuǎn)。另一方面，張力賦予部756以包含：以可以以螺絲54為中心雙向旋轉(zhuǎn)的方式支撐的旋轉(zhuǎn)部件57、以及與核心部件55和旋轉(zhuǎn)部件57連接且作為對旋轉(zhuǎn)部件57賦予旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的彈性部件的扭矩彈簧58的方式構(gòu)成。

圖16B是從正面看張力賦予部756的構(gòu)造的示意圖。扭矩彈簧58以螺旋狀卷繞核心部件55的周圍，內(nèi)周側(cè)的端部58T1被固定在核心部件55的外周面55S，外周側(cè)的端部58T2被固定在旋轉(zhuǎn)部件57的內(nèi)周面57S1。旋轉(zhuǎn)部件57以使其內(nèi)周面57S1與核心部件55的外周面55S對向的方式，同時以螺絲54為中心在所定的旋轉(zhuǎn)角的范圍圍繞核心部件55的外側(cè)旋轉(zhuǎn)。這時，旋轉(zhuǎn)部件57由扭矩彈簧58賦予一定的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。設(shè)置在旋轉(zhuǎn)部件57的外周面57S2的固定部752A、752B連接有線元件41A、41B的一端。為此，因為由扭矩彈簧58對線元件41A、41B通過旋轉(zhuǎn)部件57傳輸一定的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，所以線元件41A、41B被賦予一定的張力。

位置調(diào)整部755在一旦放松螺絲54，使摩擦部562和核心部件55相對摩擦部561右旋轉(zhuǎn)或左旋轉(zhuǎn)之后，通過再次擰緊螺絲54，對第二部件752進行固定部752A、752B的初始位置的變更、固定。具體地說，如果例如使螺絲54左轉(zhuǎn)而放松，那么摩擦部562和核心部件55能夠以螺絲54為中心自由旋轉(zhuǎn)。此時，使固定部752A、752B的初始位置對準對應(yīng)于線元件41A、41B的長度的適當?shù)奈恢?，在這樣的狀態(tài)下使螺絲54右轉(zhuǎn)而再次擰緊。在這種狀態(tài)中，由于鎖定部56的摩擦部561與摩擦部562之間的摩擦力，第二部件752與核心部件55的相對位置保持原樣。像這樣，通過使第二部件752與核心部件55的相對位置發(fā)生變化，能夠?qū)⒐潭ú?52A、752B的初始位置修正為適當?shù)奈恢?。其結(jié)果是：在將線元件41A、41B安裝于固定部752A、752B時，能夠解除線元件41A、41B的松弛發(fā)生。

如果以如圖15A所示的狀態(tài)為基準，那么在線元件41A、41B比該狀態(tài)長一點點的情況下，進行如下調(diào)整。也就是說，用螺絲刀將張力調(diào)整部754A的螺絲54旋轉(zhuǎn)放松之后，以該螺絲54為中心使核心部件55向左方向旋轉(zhuǎn)，以使線元件41A不產(chǎn)生松弛的方式修正固定部752A的初始位置(圖15B)。同樣，用螺絲刀將張力調(diào)整部754B的螺絲54旋轉(zhuǎn)放松之后，以該螺絲54為中心使核心部件55向右方向旋轉(zhuǎn)，以使線元件41B不產(chǎn)生松弛的方式修正固定部752B的初始位置(圖15B)。在線元件41A、41B比基準長度更長的情況下，可以使張力調(diào)整部754A的核心部件55進一步左旋轉(zhuǎn)，使張力調(diào)整部754B的核心部件55進一步右旋轉(zhuǎn)。在以使線元件41A、41B不產(chǎn)生松弛的方式調(diào)整固定部752A、752B的初始位置之后，通過用螺絲刀分別擰緊螺絲54，固定這些初始位置。

像這樣，在本變形例中，因為設(shè)置了位置調(diào)整部755，能夠簡便地修正安裝線元件41A、41B的固定部752A、752B的初始位置，所以能夠提高制造或交換時的線元件41A、41B的安裝工作的效率。另外，因為使位置調(diào)整部755與張力賦予部756一體化，所以能夠?qū)崿F(xiàn)更加簡單的結(jié)構(gòu)。再有，雖然在張力賦予部756中，由螺旋狀的扭矩彈簧58對旋轉(zhuǎn)部件57賦予了一定的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，但是本實施方式不限定于此。例如也可以調(diào)換成線圈彈簧、橡膠等其他彈性部件。

<第三實施方式>

[1.整體結(jié)構(gòu)]

參照圖17，對本公開的第三實施方式的人形系統(tǒng)進行說明。在上述第一實施方式的人形系統(tǒng)中，線4從人形2的內(nèi)部貫穿腳233R的底部導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部。對此，在本實施方式的人形系統(tǒng)中，使線4(在圖15中未圖示)從人形2的軀干部20(例如后背)經(jīng)由支持體80導(dǎo)入殼體10的內(nèi)部。支持體80由具有剛性的材料構(gòu)成，是對臺座1支撐人形2的部件。

具體地說，如圖17所示，支持體80的一端安裝在人形2的軀干部20，支持體80的另一端安裝在殼體10的上面。支持體80例如具有2個骨架部件80A1、80A2與3個關(guān)節(jié)部80B1～80B3。骨架部件80A1的一端通過關(guān)節(jié)部80B1與人形2的軀干部20以旋轉(zhuǎn)自在的方式連接，另一端通過關(guān)節(jié)部80B2與骨架部件80A2的一端以旋轉(zhuǎn)自在的方式連接。骨架部件80A2的另一端通過關(guān)節(jié)部80B3與殼體10以旋轉(zhuǎn)自在的方式連接。關(guān)節(jié)部80B1～80B3各自包含1個或多個(例如3個)軸關(guān)節(jié)機構(gòu)(未圖示)。導(dǎo)入人形2內(nèi)部的線4沿著骨架部件80A1、80A2設(shè)置，或者在骨架部件80A1、80A2為空心構(gòu)造的情況下，該線4以通過該骨架部件80A1、80A2內(nèi)部的空心部分的方式設(shè)置。也設(shè)置有用于驅(qū)動支持體80的關(guān)節(jié)部80B1～80B3的線4A。該線4A與用于驅(qū)動支持體80的關(guān)節(jié)部82A～82C的伺服馬達SM(在圖17中未圖示)連接。因此，連接于支持體80的一端的人形2和各個骨架部件80A1、80A2能夠進行例如以互相正交的3個軸為中心的旋轉(zhuǎn)動作。再有，在圖15中，雖然線4A由1根虛線和實線表示，但是線4A由對應(yīng)于每個關(guān)節(jié)部80B1～80B3的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置的1個或1對線元件構(gòu)成。另外，支持體80的整體可以由被覆部件(未圖示)覆蓋。

[2.作用和效果]

在本實施方式的人形系統(tǒng)中，與第一實施方式不同，沒有必要將人形2的腳233R(或腳233L)固定在殼體10上。因此，由支持體80支撐的人形2可以離開殼體10自在地移動。例如能夠進行在殼體10的上方飛起、在殼體10的上面跳躍、走動的動作。在這種情況下，如果延長骨架部件81A、81B的長度，那么能夠確保更大的可動范圍。另外，在第一實施方式中，人形2的腳233R的大小、大腿231R和小腿232R的粗細受到其與人形2整體的尺寸(身長)的比率的限制。對此在本實施方式中，因為支持體80與人形2是異體，并且將支持體80與具有大于腳233R底部的面積的軀干部20連接，所以能夠比較自由地變更(放大)支持體80的粗細。為此，因為能夠?qū)⒏嗟木€元件導(dǎo)入人形2的內(nèi)部，所以能夠增加內(nèi)藏于人形2的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的數(shù)目。其結(jié)果是：能夠提供可以進行更加豐富多彩的動作的人形2。

<第三實施方式的變形例>

參照圖18A～圖18E，對上述第三實施方式的人形的第一～第五變形例(變形例3-1～3-5)進行說明。在上述第三實施方式中，通過由剛性材料構(gòu)成的支持體80支撐人形2的軀干部20，并且通過配設(shè)在該支持體80內(nèi)的線4A，將來自驅(qū)動單元的驅(qū)動力傳輸給人形2。然而，本技術(shù)不限定于此。如圖18A～圖18D所示，也可以將人形2的軀干部20(例如后背)與驅(qū)動單元DU通過具有柔性的驅(qū)動力傳輸部84連接。驅(qū)動單元DU與第一實施方式同樣，除了包含驅(qū)動部11和控制部12之外，也可以包含電源13、記憶部14和收發(fā)部(I/F)15。驅(qū)動力傳輸部84是在由橡膠、樹脂或金屬等可撓性材料構(gòu)成的撓性導(dǎo)管的內(nèi)部插入上述線4A的部件。驅(qū)動力傳輸部84的一端與人形2連接，驅(qū)動力傳輸部84的另一端與裝卸部3B連接，該裝卸部3B與圖13A等所示的部件的結(jié)構(gòu)相同。

(變形例3-1)

在本變形例中，在設(shè)置于地板面FS的椅子85上放置有人形2。在地板面FS上設(shè)置有容納驅(qū)動單元DU的殼體10A。在殼體10A的側(cè)面形成有裝卸部3A，該裝卸部3A與圖13A等所示的部件的結(jié)構(gòu)相同，并且以可以與裝卸部3B裝卸的方式構(gòu)成。在本變形例中，能夠?qū)⑷诵?設(shè)置在與殼體10A不同的地方。

(變形例3-2)

在本變形例中，沒有將容納驅(qū)動單元DU的殼體10A設(shè)置在地板面FS上，而是將殼體10A埋設(shè)在建筑物的墻壁W中。在這種情況下，也可以使殼體10A的裝卸部3A露出壁面WS，進行裝卸部3A與裝卸部3B的連接。

(變形例3-3)

在本變形例中，沒有將容納驅(qū)動單元DU的殼體10A設(shè)置在地板面FS上，而是將殼體10A埋設(shè)在建筑物的地板下面。在這種情況下，也可以使殼體10A的裝卸部3A露出地板面FS，進行裝卸部3A與裝卸部3B的連接。但是，也可以將裝卸部3B容納在地板下面。

(變形例3-4)

在本變形例中，沒有將容納驅(qū)動單元DU的殼體10A設(shè)置在地板面FS上，而是將殼體10A埋設(shè)在建筑物的天花板CE上面。在這種情況下，也可以使殼體10A的裝卸部3A露出天花板面CP，進行裝卸部3A與裝卸部3B的連接。

像這樣，在上述變形例3-1～3-4中，因為將容納驅(qū)動單元的殼體10A與人形2通過具有柔性的驅(qū)動力傳輸部84連接，所以能夠進一步提高人形2可以采取的姿勢的自由度。因此，容易應(yīng)對使用者的更多的需求。

(變形例3-5)

再有，在上述變形例3-1～3-4中，雖然例示了在椅子85上放置人形2的樣態(tài)，但是可以在椅子以外的物體上放置人形2，也可以將人形2直接放置在地板面上。在如圖18E所示的變形例3-5中，在立設(shè)于地板面FS的墻壁W中安裝由剛性材料構(gòu)成的驅(qū)動力傳輸部84A，由該驅(qū)動力傳輸部84A支撐人形2。進一步說，通過配設(shè)在該驅(qū)動力傳輸部84A內(nèi)的線4A，將來自驅(qū)動單元的驅(qū)動力傳輸給人形2。像這樣使人形2為立位，適于進行人形2的廣范圍動作。

<第四實施方式>

[1.整體結(jié)構(gòu)]

參照圖19A和圖19B，對適用于本公開的第四實施方式的人形系統(tǒng)的臺座1A進行說明。圖19A是表示裝卸部3A與裝卸部3B即將連接前的狀態(tài)(分離狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖，例如與圖7B、圖13A相對應(yīng)。圖19B是表示裝卸部3A與裝卸部3B連接后的狀態(tài)(連接狀態(tài))的裝卸部3A、3B及其附近的結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖，例如與圖7C、圖13B相對應(yīng)。在上述第一實施方式的人形系統(tǒng)中，對具有內(nèi)藏伺服馬達SM的殼體10的臺座1進行了例示。對此，本實施方式的臺座1A在殼體10的內(nèi)部沒有伺服馬達SM等電動機構(gòu)，用于進行人形2的展示。

因此在臺座1A中，在殼體10的上面10S上，作為伺服馬達SM的替代品，設(shè)置有多個保持人形2的姿勢的姿勢保持部86。各個姿勢保持部86例如各自具有主體部861、和立設(shè)于主體部861上部的旋轉(zhuǎn)軸部862。如圖19A所示，旋轉(zhuǎn)軸部862的延伸方向與伺服臂75的軸承孔75H的延伸方向互相一致，例如全都是垂直方向(參照圖19A)。在臺座1A中，通過旋轉(zhuǎn)軸部862與軸承孔75H嵌合(參照圖19B)，能夠抑制以軸承孔75H為中心的伺服臂75的旋轉(zhuǎn)動作(位移)。

進一步說，在主體部861的下部，設(shè)置有延伸到殼體10的背面10BS的調(diào)節(jié)用螺絲863。調(diào)節(jié)用螺絲863具有：露出在背面10BS的頭部863A、和連接頭部863A與主體部861的軸部863B。頭部863A例如通過螺絲刀等工具旋轉(zhuǎn)，由此能夠使旋轉(zhuǎn)軸部862旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸部862分別通過線元件40將驅(qū)動力傳輸給多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。再有，也可以在主體部861上設(shè)置包含1個或多個齒輪的齒輪機構(gòu)，用來變更調(diào)節(jié)用螺絲863的旋轉(zhuǎn)數(shù)與旋轉(zhuǎn)軸部862的旋轉(zhuǎn)數(shù)的比率。

[2.作用和效果]

根據(jù)本實施方式的臺座1A，使姿勢保持部86的旋轉(zhuǎn)軸部862與伺服臂75的軸承孔75H嵌合，來抑制伺服臂75的旋轉(zhuǎn)動作。因此，在保管、展示與臺座1A連接的人形2時，能夠較長時間地保持該人形2的姿勢。進一步說，因為臺座1A沒有搭載致動器，所以比搭載有伺服馬達SM的臺座1重量輕且廉價。

另外，根據(jù)臺座1A，設(shè)置了調(diào)節(jié)用螺絲863，使旋轉(zhuǎn)軸部862能夠旋轉(zhuǎn)。因此，能夠使對應(yīng)的伺服臂75的角度保持在所望的位置。因此，能夠較長時間地維持對應(yīng)于使用者的愛好的人形2的姿勢。在這里，可以使轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)軸部862所需的轉(zhuǎn)矩比由波及對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的重力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大。這是因為這樣可以更加穩(wěn)定地長時間地保持人形2的姿勢。進一步說，也可以設(shè)置鎖定旋轉(zhuǎn)軸部862的旋轉(zhuǎn)的鎖定機構(gòu)864，用來防止在保管、展示時旋轉(zhuǎn)軸部862由于振動而無意中旋轉(zhuǎn)。

<第四實施方式的變形例>

在圖19A和圖19B所示的臺座1A中，雖然作為伺服馬達SM的替代品具備了姿勢保持部86，但是作為該變形例，也可以具備1個或多個伺服馬達SM與1個或多個姿勢保持部86的雙方。

<其他變形例>

以上雖然列舉幾個實施方式和變形例對本公開進行了說明，但是本公開并不限定于上述實施方式等，可以做出各種變化。

例如在上述實施方式等中，通過線將來自驅(qū)動部的驅(qū)動力傳輸給軸關(guān)節(jié)機構(gòu)，由此驅(qū)動人形部。然而，也可以如圖20所示的其他第一變形例那樣，在人形2上設(shè)置另外的致動器，通過該致動器驅(qū)動人形2的一部分。在這種情況下，可以將人形2的致動器通過信號線(未圖示)與控制部12連接，并且通過電力線(未圖示)與電源13連接。在圖20的例子中，由線圈彈簧81代替頸關(guān)節(jié)部31與軀干上部20A和頭部21連接。頭部21由線圈彈簧81支撐在軀干上部20A的上方。在線圈彈簧81的左右兩側(cè)，由形狀記憶合金構(gòu)成的一對金屬線82A、82B的一端連接在頭部21上。這里使用的形狀記憶合金具有如下性質(zhì)：通過施加電壓自身發(fā)熱縮小，放置數(shù)秒即返回原狀。例如Toki Corporation株式會社的生物金屬(注冊商標)適用于該形狀記憶合金。金屬線82A的另一端與電極83A連接，金屬線82B的另一端與電極83B連接。電極83A、83B通過一對電力線PL3與電源13連接。在圖20的例子中，如果例如通過僅對電極83A通電、加熱金屬線82A而使其例如收縮5％，那么頭部21向右側(cè)(朝向紙面為左側(cè))傾斜。相反，如果僅對電極83B通電、僅加熱金屬線82B而使其收縮，那么頭部21向左側(cè)(朝向紙面為右側(cè))傾斜。

進一步說，也可以如圖21A、21B所示的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)那樣，使用形狀記憶合金進行關(guān)節(jié)部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。在圖21A的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中，對向配置的一對圓板91、92通過軸93以可以互相旋轉(zhuǎn)的方式連接。并且，由形狀記憶合金構(gòu)成的一對金屬線82A、82B以互相交叉的方式分別與圓板91和圓板92連接。另一方面，在圖21B的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中，設(shè)置線圈彈簧94來代替軸93。在這些圖21A、21B的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中，通過對金屬線82A通電使其收縮，從而圓板92向箭頭所示的R-方向旋轉(zhuǎn)；通過對金屬線82B通電使其收縮，從而圓板92向箭頭所示的R+方向旋轉(zhuǎn)。如果是像這樣負荷較小、可動范圍窄的關(guān)節(jié)部(例如頸關(guān)節(jié)部31和手關(guān)節(jié)部35R、35L)，那么能夠使用上述形狀記憶合金進行驅(qū)動。其結(jié)果是：能夠削減伺服馬達的使用數(shù)量，有利于低成本化、輕量化。另外，因為不產(chǎn)生像伺服馬達那樣的驅(qū)動聲音，所以也適合在夜間等安靜的環(huán)境下使用。

再有，作為驅(qū)動源，也能夠采用聚合物致動器、螺線管致動器等其他簡易致動器。另外，對于需要更大的驅(qū)動力的關(guān)節(jié)部，也可以由伺服馬達直接驅(qū)動。不管怎樣，可以根據(jù)用途、使用將不同種類的致動器組合使用。

另外，在本技術(shù)中，也可以如圖22所示，關(guān)節(jié)部與使關(guān)節(jié)部彼此連接的骨架部件以可以裝卸的方式連接。在圖22中，例示了肘關(guān)節(jié)部34R的附近。圖22的肘關(guān)節(jié)部34R具有：固定于軸部342A且與其一起旋轉(zhuǎn)的圓筒部343、和固定于主體部341且與其一起旋轉(zhuǎn)的圓筒部344。在圓筒部343中，插入有作為骨架部件的上臂221R予以支撐；在圓筒部344中，插入有作為骨架部件的前臂222R予以支撐。在骨架部件與關(guān)節(jié)部一體化、不能分離的情況下，有必要對人形2的整體進行一體化制造。然而，如果骨架部件與關(guān)節(jié)部可以分離，那么通過模塊化能夠在削減部件數(shù)的同時，構(gòu)成多種人形。例如對于肘關(guān)節(jié)部34R，可以作為不依賴于人形2的種類的共同部件；可以僅將骨架部件作為依存于機種的部件，根據(jù)人形2的種類變更其尺寸、形狀。另外，通過部件的共通化也能夠削減模具數(shù)。再有，本變形例的構(gòu)造也可以適用于肘關(guān)節(jié)部以外的其他關(guān)節(jié)部。

另外，雖然在圖4A等中，使線4通過的管子T的形狀為圓筒狀，但是不限定于此。例如可以具有角形的斷面。另外，管子T的壁部的一部分也可以是具有從里面到外面的空孔的網(wǎng)眼狀、線圈彈簧狀的材料。進一步說，材質(zhì)也不限定于樹脂，可以是金屬。可以適當考慮重量、強度、柔性進行選擇。另外，在同一人形2中，可以既有以通過管子T的方式配設(shè)的線4，又有以不通過管子T的方式配設(shè)的線4。另外，在人形2的內(nèi)部，可以是在線4的全長上線4被管子T覆蓋，也可以是僅在線4的全長中的一部分區(qū)間線4被管子T覆蓋。

另外，雖然在上述實施方式等中，通過人形部的腳底或軀干部將線導(dǎo)入殼體內(nèi)部，但是也可以通過人形部的其他部分將線導(dǎo)入殼體內(nèi)部。

另外，雖然在上述第二實施方式中，人形2進一步具有由ROM等構(gòu)成的記憶部25，但是在如第一實施方式，臺座1與人形2不能分離的構(gòu)造中，人形2也可以具有記憶部25。

另外，多根信號線、多根電力線各自也可以通過幾個器件共用。進一步說，也可以進行信號線與電力線之間的共用。

另外，在上述實施方式等中所示的關(guān)節(jié)部是例示，本技術(shù)不限定于具備所述的所有關(guān)節(jié)部的情況。另外，也可以設(shè)置其他關(guān)節(jié)部。進一步說，人形部不限定于人的形態(tài)，例如可以是狗等自然界的動物，也可以以空想或想象的人物為主題。另外，人形部的整體的尺寸例如可以縮小為15Cm～30Cm左右，也可以與真人相等。

進一步說，裝卸部的伺服臂的結(jié)構(gòu)不限定于上述實施方式等所示的內(nèi)容。如圖23所示的伺服臂75C，也可以具備：主體部87、1對張力調(diào)整部88A,88B、和鎖定部89。主體部87具有：由旋轉(zhuǎn)軸部74以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐的圓盤狀的第一部分871、和以自身的中央部分與旋轉(zhuǎn)軸部74的位置重疊的方式固定在第一部分871的板狀的第二部分872。張力調(diào)整部88A具有：在第二部分872的一端部以可以以旋轉(zhuǎn)軸部881A為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置的圓板部件882A、固定在該圓板部件882A上的把手883A、在圓板部件882A的周邊部以周向排列且立設(shè)于圓板部件882A表面的多個凸出部884A、以及將線元件41A的一端固定在圓板部件882A上的固定部885A。同樣，張力調(diào)整部88B具有：在第二部分872的另一端部以可以以旋轉(zhuǎn)軸部881B為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置的圓板部件882B、固定在該圓板部件882B上的把手883B、在圓板部件882B的周邊部以周向排列且立設(shè)于圓板部件882B表面的多個凸出部884B、以及將線元件41B的一端固定在圓板部件882B上的固定部885B。鎖定部89具有：沿著主體部87的第二部分872的延伸方向延伸的板狀的第一部分891、以及與該第一部分891和主體部87的第一部分871連接的第二部分892。因此，主體部87與鎖定部89互相固定。在鎖定部89的第一部分891的兩端部設(shè)置有凸出部893A、893B。也可以分別以沿著第一部分891的延伸方向排列的方式設(shè)置多個凸出部893A、893B。

在這里，張力調(diào)整部88A的1個凸出部884A與第一部分891的1個凸出部893A例如通過線圈彈簧90A連接。同樣，張力調(diào)整部88B的1個凸出部884B與第一部分891的1個凸出部893B例如通過線圈彈簧90B連接。也就是說，張力調(diào)整部88A與第一部分891以一定的張力互相吸引的方式構(gòu)成。因此在本變形例中，例如在制造或修理人形系統(tǒng)的情況下，在將線元件41A、41B固定于固定部885A、885B時，能夠容易地根據(jù)線元件41A、41B的長度進行微調(diào)整。具體地說，抓住把手883A使圓板部件882A以旋轉(zhuǎn)軸部881A為中心旋轉(zhuǎn)，在線元件41A不產(chǎn)生松弛的位置，將線圈彈簧90A的兩端部扣在任意的凸出部884A和凸出部893A上。同樣，抓住把手883B使圓板部件882B以旋轉(zhuǎn)軸部881B為中心旋轉(zhuǎn)，在線元件41B不產(chǎn)生松弛的位置，將線圈彈簧90B的兩端部扣在任意的凸出部884B和凸出部893B上。

另外，在圖23所示的伺服臂75C中，在長期保管或運輸時，能夠?qū)⒕€圈彈簧90A、90B取下。其結(jié)果是：能夠緩和對線元件41A、41B的負荷，充分避免破損、劣化。

如圖24所示的伺服臂75D，也可以具備：主體部97、1對張力調(diào)整部95A,95B、和鎖定部96A,96B。主體部97具有與圖23所示的伺服臂75C的主體部87相同的結(jié)構(gòu)。也就是說，主體部97具有：由旋轉(zhuǎn)軸部74以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐的圓盤狀的第一部分971、和以自身的中央部分與旋轉(zhuǎn)軸部74的位置重疊的方式固定在第一部分971的板狀的第二部分972。張力調(diào)整部95A具有：在第二部分972的一端部以可以以旋轉(zhuǎn)軸部951A為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置的圓板部件952A、固定在該圓板部件952A上的把手953A、排列在圓板部件952A的外周面且徑向突出的多個凸出部954A、以及將線元件41A的一端固定在圓板部件952A上的固定部955A。同樣，張力調(diào)整部95B具有：在第二部分952的另一端部以可以以旋轉(zhuǎn)軸部951B為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置的圓板部件952B、固定在該圓板部件952B上的把手953B、排列在圓板部件952B的外周面且徑向突出的多個凸出部954B、以及將線元件41B的一端固定在圓板部件952B上的固定部955B。鎖定部96A是以可以以固定于主體部97的第二部分972的旋轉(zhuǎn)軸部961A為中心旋轉(zhuǎn)的方式支撐的部件。在鎖定部96A的一端，設(shè)置有鎖定凸出部954A的爪部962A；在鎖定部96A的另一端，設(shè)置有凸出部963A。同樣，鎖定部96B是以可以以固定于主體部97的第二部分972的旋轉(zhuǎn)軸部961B為中心旋轉(zhuǎn)的方式支撐的部件。在鎖定部96B的一端，設(shè)置有鎖定凸出部954B的爪部962B；在鎖定部96B的另一端，設(shè)置有凸出部963B。

在這里，鎖定部96A的凸出部963A與鎖定部96B的凸出部963B例如通過線圈彈簧98連接。也就是說，鎖定部96A的設(shè)置有凸出部963A的端部與鎖定部96B的設(shè)置有凸出部963B的端部以一定的張力互相吸引的方式構(gòu)成。為此，爪部962A、962B分別如箭頭所示，朝著張力調(diào)整部95A、95B偏向。因此，例如在張力調(diào)整部95A中，在圓板部件952A沿著箭頭95R1的方向旋轉(zhuǎn)時，爪部962A為了越過凸出部954A，對線元件41A附加一定的張力。關(guān)于張力調(diào)整部95B也同樣。也就是說，在張力調(diào)整部95B中，在圓板部件952B沿著箭頭95R2的方向旋轉(zhuǎn)時，爪部962B為了越過凸出部954B，對線元件41B附加一定的張力。

因此本變形例中，例如在制造或修理人形系統(tǒng)的情況下，在將線元件41A、41B固定于固定部955A、955B時，也能夠容易地根據(jù)線元件41A、41B的長度進行微調(diào)整。具體地說，抓住把手953A使圓板部件952A以旋轉(zhuǎn)軸部951A為中心旋轉(zhuǎn)，在線元件41A不產(chǎn)生松弛的位置，停止圓板部件952A的旋轉(zhuǎn)。同樣，抓住把手953B使圓板部件952B以旋轉(zhuǎn)軸部951B為中心旋轉(zhuǎn)，在線元件41B不產(chǎn)生松弛的位置，停止圓板部件952B的旋轉(zhuǎn)。另外，在長期保管或運輸時，能夠?qū)⒕€圈彈簧98取下。其結(jié)果是：能夠緩和對線元件41A、41B的負荷，充分避免破損、劣化。

另外，如圖25A～25D所示的伺服臂75E，也可以具備：主體部97、1對張力調(diào)整部95A,95B、鎖定部96A,96B、以及導(dǎo)向部99。導(dǎo)向部99具有：在圓板部件952A、952B的旋轉(zhuǎn)面內(nèi)延伸，并且互相對向配置的一對板狀部件99G1、99G2；以及以連接板狀部件99G1和板狀部件99G2的方式在與旋轉(zhuǎn)軸部951A、951B相同的方向上延伸的支柱99P1～99P3。一對板狀部件99G1、99G2彎曲成圓弧狀，各自的一端位于張力調(diào)整部95A的附近，各自的另一端位于張力調(diào)整部95B的附近。支柱99P1與板狀部件99G1的一端和99G2的一端連接，支柱99P2與板狀部件99G1的另一端和99G2的另一端連接。支柱99P3位于支柱99P1與支柱99P2的中間，連接一對板狀部件99G1、99G2彼此的彎曲部分。在這里，一端被固定在張力調(diào)整部95A的線元件41A通過支柱99P2和支柱99P3的引導(dǎo)被導(dǎo)入對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。同樣，一端被固定在張力調(diào)整部95B的線元件41B通過支柱99P1和支柱99P3的引導(dǎo)被導(dǎo)入對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。通過使用這種結(jié)構(gòu)的伺服臂75E，在使人形2產(chǎn)生動作時，因為線元件41A、41B被支柱99P1～99P3引導(dǎo)，所以即使是更大的沖程(stroke)也能夠迅速地對線元件41A、41B附加所定的張力。這是因為支柱99P1～99P3的兩端與一對板狀部件99G1、99G2連接，所以在進行人形2的動作時，能夠防止由于主體部97的旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的線元件41A、41B從支柱99P1～99P3脫落。因此，通過具有這樣的導(dǎo)向部99G，在對應(yīng)的軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中，能夠穩(wěn)定地進行更大的動作。

進一步說，在本技術(shù)中，也可以如圖26A、26B所示，將人形搭載在移動式的臺座上。作為移動式臺座的一個例子，圖26A、26B表示在殼體10的下部搭載有多個腳輪16的臺座1B。圖26A表示腳輪16被收納在殼體10下部的停止狀態(tài)，圖26B表示腳輪16從殼體10下部突出的移動可能狀態(tài)。

如圖26A、26B所示，在殼體10的內(nèi)部，進一步設(shè)置有馬達16M，該馬達16M為根據(jù)來自控制部12的指令驅(qū)動腳輪16的驅(qū)動源。另外，腳輪16具有：臂161、和被該臂161的一端以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐的旋轉(zhuǎn)體162。臂161的另一端被殼體10以可以旋轉(zhuǎn)的方式支撐。臂161通過從馬達16M傳輸來的動力，以支點16J1為中心旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)體162通過從馬達16M傳輸來的動力，以位于臂161一端的支點16J2為中心自轉(zhuǎn)。再有，可以使多個腳輪16的旋轉(zhuǎn)體162全部通過馬達16M自轉(zhuǎn)，也可以僅使多個腳輪16的旋轉(zhuǎn)體162中的一部分通過馬達16M自轉(zhuǎn)，而使其他旋轉(zhuǎn)體162從動。進一步說，臂161也可以以在水平面內(nèi)可以旋轉(zhuǎn)的方式安裝于殼體10。

在該臺座1B中，在根據(jù)來自控制部12的指令進行移動動作時，首先，通過來自馬達16M的動力使臂161旋轉(zhuǎn)，如圖26B所示，旋轉(zhuǎn)體162的下部向殼體10的下方突出。因此，僅旋轉(zhuǎn)體162與地板面接觸。其次，通過來自馬達16M的動力，使旋轉(zhuǎn)體162向所望的方向自轉(zhuǎn)。因此，臺座1B能夠與人形2一起自在地(例如在箭頭16Y所示的水平方向)移動。

再有，上述腳輪的種類、構(gòu)造不限定于圖26A、26B所示的內(nèi)容，可以適宜地選擇。另外，雖然只要搭載1個以上的腳輪即可，但是優(yōu)選地搭載3個以上的腳輪。這是因為這樣有利于確保圓滑的動作和確保動作穩(wěn)定性。

進一步說，在本技術(shù)中，也可以在臺座部分、人形部分搭載顯示裝置、揚聲器等音響設(shè)備、投影機等各種器件。例如在圖27A～27E中，表示搭載有照明裝置的臺座1C。圖27A是表示作為變形例的人形系統(tǒng)的臺座1C的立體圖。另外，圖27B是臺座1C的平面圖，圖27C是臺座1C的正視圖，圖27D是臺座1C的左視圖。進一步說，圖27E是表示在臺座1C上安裝有人形2的狀態(tài)的左視圖。再有，在圖27A中，表示將裝卸部3的上面、一部分側(cè)面和殼體10B的一部分側(cè)面取下后的殼體10B和裝卸部3的內(nèi)部構(gòu)造(例如上述伺服臂75E等)。在圖27B中，也表示將裝卸部3的上面取下后的裝卸部3的內(nèi)部構(gòu)造。

臺座1C具有：殼體10B、連接在該殼體10B上的裝卸部3、在殼體10B的上方立設(shè)于裝卸部3的支柱17、將該支柱17連接于人形2的連接部18(參照圖27E)、以及安裝于殼體10B上照耀上方的一對照明裝置19。殼體10B和裝卸部3的平面形狀都是：以前后為長方向的長方形的前方兩角部被斜(約45°)切掉的六角形。支柱17具有連接下方連接部分與上方連接部分的中間部分，該下方連接部分與裝卸部3連接，該上方連接部分與連接部18連接，該中間部分以遠離連接于連接部18的人形2的方式向后方彎曲。

在圖28A～28E中，將連接部18放大表示。圖28A是表示連接部18的放大立體圖。圖28B是表示從與圖28A不同的方向看連接部18的樣子的立體圖。圖28C是連接部18的正視圖，圖28D是連接部18的平面圖，圖28E是連接部18的右視圖。如圖28A～28E所示，連接部18具有第一～第四部分181～184。第一部分181是通過連接部件180(圖27E)固定在支柱上的部分，在其一部分上，第二部分182以可以以軸182J為中心向左右方向(圖28D中的箭頭182R的方向)旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置。在第二部分182上，安裝有向前方突出的第三部件183，在該第三部件183的前端安裝有第四部件184。第四部件184是抓住人形2的部件。再有，連接部件180可以使第一部分181在保持該水平的情況下上下移動。

再有，本說明書中記載的效果僅僅是例示，并不限定于該記載，也可以有其他效果。另外，本技術(shù)可以采用以下的結(jié)構(gòu)。

(1)

一種人形系統(tǒng)，其中，具備：

驅(qū)動單元，具有多個第一致動器；以及

人形，具有多個各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的關(guān)節(jié)部，

所述多個第一致動器中的至少1個第一致動器的驅(qū)動力通過線傳輸至所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的至少1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)。

(2)

所述(1)所述的人形系統(tǒng)，其中，進一步具備容納所述驅(qū)動單元的臺座，

所述人形配置在所述臺座上，或者以可以配置在所述臺座上的方式構(gòu)成。

(3)

所述(1)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述驅(qū)動單元與所述人形通過容納所述線且具有柔性的驅(qū)動力傳輸部連接。

(4)

所述(3)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述驅(qū)動力傳輸部與所述驅(qū)動單元以可以裝卸的方式連接。

(5)

所述(1)至所述(4)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形具有管子，

所述線容納在所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的每個所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的所述管子中并延伸。

(6)

所述(5)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述管子容納在所述人形的內(nèi)部。

(7)

所述(6)所述的人形系統(tǒng)，其中，

設(shè)置有多根容納有所述線的所述管子，

多根所述管子會聚構(gòu)成一個捆綁部，

在所述一個捆綁部中，所述驅(qū)動單元與所述人形連接、或者以可以連接的方式構(gòu)成。

(8)

所述(1)至所述(7)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形具有管子，

所述線包含1個或多個由1對線元件構(gòu)成的線元件對，

對每個所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置有所述線元件對，

至少1個所述線元件對容納在對應(yīng)的每個所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的1根或2根所述管子中并延伸。

(9)

所述(8)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形進一步具有軸部、和以所述軸部為中心旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的臂，

所述臂包含1對線元件安裝部，所述1對線元件安裝部分別安裝構(gòu)成所述線元件對的所述1對線元件。

(10)

所述(9)所述的人形系統(tǒng)，其中，進一步具備調(diào)整所述1對線元件各自的張力的張力調(diào)整部。

(11)

所述(10)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述張力調(diào)整部具有調(diào)整所述1對線元件的鎖定位置的位置調(diào)整部、和分別賦予所述1對線元件張力的張力賦予部。

(12)

所述(11)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述位置調(diào)整部包含螺絲、和通過所述螺絲固定在所述臂上的第一部件，

所述張力賦予部包含保持為可以以所述螺絲為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的第二部件、以及連接所述第一部件和所述第二部件且對所述第二部件賦予旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的彈性部件。

(13)

所述(10)至所述(12)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，所述管子貫穿位于所述驅(qū)動單元與對應(yīng)于所述管子的所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)之間的其他所述1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的中心部并延伸。

(14)

所述(1)至所述(13)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述驅(qū)動單元具有第一裝卸部，

所述人形具有第二裝卸部，

所述第一裝卸部與所述第二裝卸部以可以裝卸的方式連接、或者以可以連接的方式構(gòu)成。

(15)

所述(14)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述驅(qū)動單元具有作為所述多個第一致動器的、分別包含互相朝著相同方向的驅(qū)動軸的多個伺服馬達，

所述第二裝卸部具有分別對應(yīng)于所述多個伺服馬達的驅(qū)動軸的多個軸承孔。

(16)

所述(14)或所述(15)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形進一步具有輸入器件、輸出器件、第二致動器和存儲器件，

所述輸入器件在所述第一裝卸部與所述第二裝卸部的連接部，通過各自可以分離的第一信號線和第一電力線與所述驅(qū)動單元連接，

所述輸出器件在所述連接部，通過各自可以分離的第二信號線和第二電力線與所述驅(qū)動單元連接，

所述第二致動器在所述連接部，通過可以分離的第三信號線和第三電力線與所述驅(qū)動單元連接，

所述存儲器件在所述連接部，通過可以分離的第四信號線和第四電力線與所述驅(qū)動單元連接。

(17)

所述(1)至所述(16)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，啟動電源關(guān)閉時的所述第一致動器所需的轉(zhuǎn)矩比由波及對應(yīng)的所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的重力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大。

(18)

所述(1)至所述(16)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形具有骨架部件，所述骨架部件連接多個所述關(guān)節(jié)部中的1個所述關(guān)節(jié)部、與所述多個關(guān)節(jié)部中的另一個所述關(guān)節(jié)部，

所述關(guān)節(jié)部與所述骨架部件以可以裝卸的方式連接。

(19)

所述(14)至所述(18)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，通過所述第一裝卸部與所述第二裝卸部的連接，構(gòu)成包圍所述多個第一致動器的隔音構(gòu)造。

(20)

所述(19)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述驅(qū)動單元具有冷卻所述多個第一致動器的冷卻部。

(21)

所述(1)至所述(20)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述人形具有容納自己機種識別信息的存儲器件，

所述驅(qū)動單元具有按照所述人形的機種識別信息控制所述人形的動作的控制部。

(22)

所述(21)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述控制部根據(jù)來自外部的信息按照所述人形的機種識別信息控制所述人形的動作。

(23)

所述(21)或所述(22)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述存儲器件進一步容納所述人形的個體識別信息，

所述控制部按照所述人形的個體識別信息控制所述人形的動作。

(24)

一種人形系統(tǒng)，其中，具備：

臺座，內(nèi)藏致動器；以及

人形，具有關(guān)節(jié)部，配置在所述臺座上，

所述致動器的驅(qū)動力通過線傳輸至所述人形的關(guān)節(jié)部。

(25)

一種人形，其中，具備：

多個關(guān)節(jié)部，各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)；

裝卸部，以與具有多個致動器的驅(qū)動單元連接的方式構(gòu)成；以及

線，從所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)向所述裝卸部延伸。

(26)

一種臺座，其中，具備：

裝卸部，與具有各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多個關(guān)節(jié)部的人形連接；

殼體，設(shè)置有多個分別通過線對所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)傳輸驅(qū)動力的致動器；以及

控制部，控制多個所述致動器的動作。

(27)

一種臺座，其中，具備：

裝卸部，與具有各自包含1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的多個關(guān)節(jié)部、和連接于所述1個或多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的線的人形連接；以及

殼體，設(shè)置有多個保持所述人形的姿勢的姿勢保持部。

(28)

所述(27)所述的臺座，其中，

所述姿勢保持部具有分別通過所述線對所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)傳輸驅(qū)動力的旋轉(zhuǎn)軸部。

(29)

所述(28)所述的臺座，其中，轉(zhuǎn)動所述旋轉(zhuǎn)軸部所需的轉(zhuǎn)矩比由波及對應(yīng)的所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的重力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大。

(30)

所述(27)至所述(29)中的任一項所述的臺座，其中，

所述人形進一步具有包含軸承孔和安裝所述線的線安裝部、且以所述軸承孔為中心旋轉(zhuǎn)的臂，

所述姿勢保持部具有與所述軸部嵌合的旋轉(zhuǎn)軸部、和鎖定所述旋轉(zhuǎn)軸部的旋轉(zhuǎn)的鎖定機構(gòu)。

(31)

所述(27)至所述(30)中的任一項所述的臺座，其中，所述殼體進一步包含分別通過所述線對所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的對應(yīng)的1個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)傳輸驅(qū)動力的致動器。

(32)

所述(27)至所述(31)中的任一項所述的臺座，其中，所述臺座具有1個或多個腳輪、和驅(qū)動所述腳輪的驅(qū)動源。

(33)

所述(27)至所述(32)中的任一項所述的臺座，其中，所述臺座具有立設(shè)在所述裝卸部上方的支柱、和將所述支柱連接于所述人形的連接部。

(34)

所述(33)所述的臺座，其中，

所述支柱具有與所述裝卸部連接的第一連接部分、與所述連接部連接的第二連接部分、以及與所述第一連接部分和所述第二連接部分連接的中間部分，

所述中間部分以遠離連接于所述連接部的所述人形的方式彎曲。

(35)

所述(1)所述的人形系統(tǒng)，其中，進一步具備：

臺座容納所述驅(qū)動單元；以及

支持體，連接所述臺座與所述人形，或者以可以連接所述臺座與所述人形的方式構(gòu)成，

所述線容納在所述支持體的內(nèi)部。

(36)

所述(35)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述支持體具有1個或多個所述關(guān)節(jié)部。

(37)

所述(15)所述的人形系統(tǒng)，其中，進一步具備容納所述驅(qū)動單元的臺座，

所述人形配置在所述臺座上，或者以可以配置在所述臺座上的方式構(gòu)成，

所述驅(qū)動軸和所述軸承孔沿著與所述臺座的放置所述人形的放置面實質(zhì)上垂直的方向延伸。

(38)

所述(10)所述的人形系統(tǒng)，其中，所述張力調(diào)整部具有包含固定于所述管子的一端和固定于所述驅(qū)動單元的另一端的彈性部件。

(39)

所述(38)所述的人形系統(tǒng)，其中，對1個所述管子設(shè)置有1個所述彈性部件。

(40)

所述(1)至所述(24)和所述(35)至所述(39)中的任一項所述的人形系統(tǒng)，其中，進一步具備控制部，

所述控制部在僅開動所述多個軸關(guān)節(jié)機構(gòu)中的一部分所述軸關(guān)節(jié)機構(gòu)時，設(shè)定所述多個第一致動器中的對應(yīng)于所述一部分軸關(guān)節(jié)機構(gòu)的一部分所述第一致動器的電源的開啟時間，設(shè)定其他所述第一致動器的電源的關(guān)閉時間。

(41)

所述(15)所述的人形系統(tǒng)，其中，

所述第二裝卸部包含設(shè)置有所述軸承孔的第一部件、和固定所述第一部件的第二部件，

所述第一部件與所述第二部件以可以在2個或多個相對位置固定的方式構(gòu)成。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，雖然根據(jù)設(shè)計要求和其他因素可能出現(xiàn)各種修改、組合、子組合和可替換項，但是它們均包含在附加的權(quán)利要求或它的等同物的范圍內(nèi)。

[實用性]

本公開的人形系統(tǒng)具有以下的實用性。

例如能夠搭載于彈子游戲機臺、固定型游戲機等游戲機，進行與這些游戲機聯(lián)動的豐富多彩的動作。根據(jù)本公開的人形系統(tǒng)，因為能夠?qū)崿F(xiàn)小型輕量化，所以適合于上述用途。另外，也可以在汽車室內(nèi)、例如儀表盤上配置本公開的人形系統(tǒng)。在這種情況下，也可以進行與汽車導(dǎo)航·系統(tǒng)等聯(lián)動的向?qū)?、信息傳遞等動作。作為這里所述的聯(lián)動，可以列舉：例如根據(jù)來自汽車導(dǎo)航·系統(tǒng)軟件的信號，進行人形的動作(機械的動作、聲音、光等)?；蛘?，也可以將來自人形方面的某種信號發(fā)送給汽車導(dǎo)航·系統(tǒng)，進行汽車導(dǎo)航·系統(tǒng)的控制。

另外，在本公開的人形系統(tǒng)中，因為能夠?qū)㈦姎庀到y(tǒng)部分匯集于臺座，所以能夠比較容易地實現(xiàn)防水構(gòu)造。因此，適合于室外設(shè)置的用途。

另外，在本公開的人形系統(tǒng)中，在臺座匯集有重量大的驅(qū)動部。為此，因為能夠謀求人形的輕量化，所以安全性出色，也能夠設(shè)置在眾人環(huán)境下。因此，適合于作為例如來往人多的店鋪周邊、美術(shù)館等的向?qū)А?/p>

另外，在本公開的人形系統(tǒng)中，具有下列可用性：作為普通家庭的老年人、寵物等的監(jiān)護系統(tǒng)；作為對護理設(shè)施、醫(yī)院等的要護理者、患者進行看護的看護系統(tǒng)；或者作為主人不在的家的監(jiān)視系統(tǒng)。進一步說，也可以作為展廳、活動空間、商店等的來訪者的向?qū)到y(tǒng)來利用。也可以在本公開的人形系統(tǒng)中搭載通信設(shè)施，進行與外部的雙向通信、外部控制。例如可以考慮：在發(fā)生異常時，通過人形系統(tǒng)的使用者的操作、或通過自動檢出異常，向外部發(fā)出警報；或者定期取得影像數(shù)據(jù)，向外部發(fā)送。進一步說，也可以進行人形系統(tǒng)的使用者與外部者的雙向信息(聲音和映像)的通信。

另外，也能夠通過與安裝在個人電腦等中的教育用應(yīng)用程序聯(lián)動，進行對學(xué)習(xí)者的支援。例如可以設(shè)想如下使用方法：在預(yù)先準備的信息范圍內(nèi)、或根據(jù)通過與外部通信取得的信息，配合學(xué)習(xí)內(nèi)容的解說進行動作，對學(xué)習(xí)者的回答進行正誤判定、指出錯誤的地方等指導(dǎo)。

另外，具有下列可用性：作為與電視廣播、無線電廣播聯(lián)動，進行有關(guān)廣播內(nèi)容的解說、信息傳遞的器件。在這種情況下，人形系統(tǒng)也可以用聲音進行廣播內(nèi)容的解說等，同時用手足進行某種動作。進一步說，能夠作為與個人電腦等信息終端聯(lián)動、進行通過因特網(wǎng)線路的信息傳遞的器件來利用。因為本公開的人形系統(tǒng)不僅小型且輕量，而且將驅(qū)動部歸于一處，所以例如也能夠作為具有掛件那樣的裝飾性的附屬品連接于信息終端。

進一步說，在本公開的人形系統(tǒng)中，具有下列可用性：作為與音樂制作軟件聯(lián)動、能跳舞的觀賞用玩具。例如能夠通過來自音樂軟件的程序的指令，使本公開的人形系統(tǒng)進行動作?；蛘?，也能夠作為與拍攝(capture)機器聯(lián)動、導(dǎo)入人的動作、再現(xiàn)(所謂仿效)同一動作的器件來利用。并且，也能夠作為與游戲機器、游戲軟件聯(lián)動，進行動作的器件來利用。通過進行與二維畫面上的人物同樣的動作(或?qū)?yīng)的動作)，能夠提高游戲選手的臨場感。例如可以設(shè)想如下情形：在對戰(zhàn)型游戲(戰(zhàn)斗游戲、體育游戲等)中，與二維畫面的顯示聯(lián)動使人形系統(tǒng)進行對戰(zhàn)對手的人物的動作，使人形系統(tǒng)進行二維畫面上沒有反映的用戶方面的人物的動作。

進一步說，在本公開的人形系統(tǒng)中，也可以與卡拉OK系統(tǒng)聯(lián)動使用。例如也可以與使用者在卡拉OK系統(tǒng)中選擇的歌曲的映像和聲音聯(lián)動，使人形跳舞。