本發(fā)明涉及移動機器人比賽技術(shù)，尤其涉及一種智能比賽場地、移動機器人、比賽系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

近年來，隨著科技的進步，各種智能設(shè)備層出不窮。其中，移動機器人也逐漸走進了人們的視野。

移動機器人綜合采用了計算機、自動化、機電一體化、人工智能等技術(shù)，其核心為人工智能技術(shù)，目的是使移動機器人具備人類特征，如行走、感官、思維、判斷等能力。為了促進移動機器人的研究發(fā)展，國際上組織了各種移動機器人對抗比賽，如何提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化成為亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的多個方面提供一種智能比賽場地、移動機器人、比賽系統(tǒng)及控制方法，用于提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。

本發(fā)明第一方面提供一種智能比賽場地，包括：

平臺；

至少一個場載讀頭，設(shè)置在平臺上，所述平臺上的移動機器人采用短距離無線通信方式與所述場載讀頭進行信息交互。

本發(fā)明第二方面提供一種移動機器人，包括：

移動機器人本體；

機載讀頭，設(shè)置在所述移動機器人本體上，所述機載讀頭用于與智能比賽場地中的場載讀頭采用短距離無線通信方式進行信息交互。

本發(fā)明第三方面提供一種移動機器人比賽系統(tǒng)，包括：

智能比賽場地，所述智能比賽場地包括平臺和至少一個場載讀頭，所述場載讀頭設(shè)置在平臺上，所述平臺上的移動機器人采用短距離無線通信方式與所述場載讀頭進行信息交互；

移動機器人，所述移動機器人包括移動機器人本體和機載讀頭，所述機載讀頭設(shè)置在所述移動機器人本體上，所述機載讀頭用于與智能比賽場地中的場載讀頭采用短距離無線通信方式進行信息交互。

本發(fā)明第四方面提供一種移動機器人控制方法，包括：

采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人開始比賽；

采用短距離無線通信方式與所述移動機器人的機載讀頭進行信息交互。

本發(fā)明第五方面提供一種移動機器人控制方法，包括：

采用短距離無線通信方式接收用于開始比賽的觸發(fā)指令；

根據(jù)所述觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作；

采用短距離無線通信方式與智能比賽場地中場載讀頭進行信息交互。

本發(fā)明第六方面提供一種智能比賽場地，包括：

第一觸發(fā)模塊，用于采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人開始比賽；

第一通信模塊，用于采用短距離無線通信方式與所述移動機器人的機載讀頭進行信息交互。

本發(fā)明第七方面提供一種移動機器人，包括：

接收模塊，用于采用短距離無線通信方式接收用于開始比賽的觸發(fā)指令；

執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作；

第二通信模塊，用于采用短距離無線通信方式與智能比賽場地中場載讀頭進行信息交互。

根據(jù)本發(fā)明，通過為移動機器人設(shè)置機載讀頭，為智能比賽場地設(shè)置場載讀頭，機載讀頭能夠通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1A為根據(jù)本發(fā)明一實施例的移動機器人比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1B為根據(jù)本發(fā)明又一實施例的智能比賽場地的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明再一實施例的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3A為根據(jù)本發(fā)明另一實施例的移動機器人比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3B為根據(jù)本發(fā)明又一實施例的移動機器人比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明另一實施例的移動機器人控制方法的流程示意圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明又一實施例的移動機器人控制方法的流程示意圖；

圖6A為根據(jù)本發(fā)明再一實施例的智能比賽場地的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6B為根據(jù)本發(fā)明另一實施例的智能比賽場地的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為根據(jù)本發(fā)明又一實施例的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

為了清楚起見，首先說明本發(fā)明使用的特定詞或短語的定義：

讀頭：包括讀卡器和控制器，讀頭是將讀卡器的芯片封裝起來，通過串口或IIC(Inter-Integrated Circuit，集成電路總線)等方式與控制器進行通信，所形成的通信系統(tǒng)。該讀頭可以與其它讀頭進行無線通信，也能夠基于無線通信方式讀取電子標簽中的信息。

短距離無線通信：一般意義上，只要通信收發(fā)雙方通過無線電波傳輸信息且傳輸距離限制在較短范圍(例如小于或等于200米)以內(nèi)，就可稱為短距離無線通信。短距離無線通信方式有很多，例如射頻通信、WiFi通信、UWB(Ultra Wideband，無線載波)通信、藍牙通信等等。

電子標簽：是產(chǎn)品電子代碼的物理載體，可對其進行識別和讀寫。本發(fā)明的電子標簽例如是射頻(Radio Frequency Identification，RFID)標簽或者NFC(Near Field Communication，近場通信)標簽。當讀頭靠近電子標簽時，就可以讀取電子標簽中的相關(guān)信息。

本發(fā)明提供一種移動機器人比賽系統(tǒng)。如圖1A所示，本實施例的系統(tǒng)包括智能比賽場地100和多個移動機器人200，還可以包括服務(wù)器300，多個移動機器人200分成至少兩個隊伍以進行對戰(zhàn)，對戰(zhàn)場地位于智能比賽場地100。該智能比賽場地100上設(shè)置場載讀頭101，還可以設(shè)置有存儲比賽場地信息的電子標簽102，移動機器人200上設(shè)置有機載讀頭201，該機載讀頭201可以與場載讀頭101基于短距離無線通信方式進行信息交互，也可以從電子標簽102中讀取比賽場地信息進而執(zhí)行相應(yīng)操作。

本發(fā)明所描述的讀頭可以接收信息，也可以發(fā)送信息。

實施例一

本實施例提供一種智能比賽場地，用于移動機器人的比賽。

如圖1B所示，為根據(jù)本實施例的智能比賽場地的結(jié)構(gòu)示意圖。該智能比賽場地包括平臺110和至少一個場載讀頭101，場載讀頭101設(shè)置在平臺110上，例如嵌入平臺110中或者設(shè)置在平臺110中其它物體上，移動機器人200在平臺110上進行相關(guān)的準備工作以及比賽操作。

本實施例的場載讀頭可以為以下裝置的至少一種：射頻讀頭、WiFi讀頭、UWB(Ultra Wideband，無線載波)讀頭、藍牙讀頭。

本實施例的平臺110可以是任何一種用于比賽的平臺，該平臺110上可以設(shè)置障礙物、遮擋物等物體，以增加比賽的趣味性。

本實施例的平臺110可以包括以下區(qū)域中的至少一個：準備區(qū)域111、開始區(qū)域112和對戰(zhàn)區(qū)域113，其中，準備區(qū)域111的場載讀頭101用于獲取符合比賽規(guī)則的移動機器人的隊伍信息和標識信息，并向服務(wù)器發(fā)送隊伍信息和標識信息，開始區(qū)域112的場載讀頭101用于向開始區(qū)域111中的移動機器人同時下發(fā)用于開始比賽的觸發(fā)指令，對戰(zhàn)區(qū)域113的場載讀頭101用于與比賽中的移動機器人的交互對戰(zhàn)信息。

本實施例中，準備區(qū)域111、開始區(qū)域112和對戰(zhàn)區(qū)域113可以依次連接，如圖1B所示，這樣方便從一個區(qū)域進入到另外一個區(qū)域。

下面對上述幾個區(qū)域的做進一步具體說明：

準備區(qū)域111：在機器人比賽開始之前，首先需要將移動機器人放置在準備區(qū)域111，以檢錄移動機器人是否符合比賽規(guī)則，檢錄的項目可以包括以下信息中的至少一種：移動機器人的尺寸、類型、重量和被打擊點的安裝位置。該被打擊點可以為一實體裝置，例如一平板，當該被打擊點受到打擊時，設(shè)置在打擊點下方的檢測裝置將受到的打擊力度發(fā)送至機載讀頭201中，以通過機載讀頭201向服務(wù)器發(fā)送打擊信息，該打擊信息中包括打擊時間、打擊力度、被打擊點的標識信息。

場載讀頭111也可以與移動機器人進行信息交互，直接從移動機器人中的存儲器處獲取預設(shè)的尺寸、類型、重量和被打擊點的安裝位置等信息，這些信息可以由人工預先輸入至移動機器人中。

此外，在準備區(qū)域111中可以設(shè)置有稱重裝置，用于獲取移動機器人的重量，并將重量發(fā)送至準備區(qū)域111的場載讀頭101。例如，在準備區(qū)域111中設(shè)置一個場載讀頭101，移動機器人移動至稱重裝置上，由稱重裝置檢測出移動機器人的重量，進而將所獲取的重量向準備區(qū)域111中的場載讀頭111發(fā)送。

此外，在準備區(qū)域111中還可以設(shè)置有圖像識別系統(tǒng)117，圖像識別系統(tǒng)117用于獲取移動機器人的規(guī)格信息，并將規(guī)格信息發(fā)送至場載讀頭，該規(guī)格信息包括以下信息中的至少一種：尺寸、類型、被打擊點的安裝位置。該圖像識別系統(tǒng)可以獲取移動機器人的圖像信息，通過該圖像信息得到移動機器人的三維信息作為該移動機器人的尺寸，此外，還可以將分析所得到的圖像信息在預設(shè)的數(shù)據(jù)庫中進行匹配，得到該移動機器人的類型，該數(shù)據(jù)庫中有各種類型的移動機器人的圖片，被打擊點的安裝位置也可以通過分析圖像信息獲取。圖像識別系統(tǒng)117將所獲取的所有信息發(fā)送至機載讀頭201處，也可以直接與服務(wù)器進行信息交互，由服務(wù)器來接收圖像識別系統(tǒng)117所獲取到的信息。這樣，由稱重裝置和圖像識別系統(tǒng)117自動識別移動機器人的相關(guān)信息，可以避免人工手動時輸入信息錯誤的情況，使得對移動機器人的檢錄結(jié)果更加精確。

場載讀頭101還用于獲取比賽規(guī)則，并根據(jù)移動機器人的重量和規(guī)格信息判斷移動機器人是否符合比賽規(guī)則。具體地，場載讀頭101中可以預先存儲有比賽規(guī)則，也可以向服務(wù)器發(fā)送請求指令，接收由服務(wù)器根據(jù)請求指令返回的比賽規(guī)則，該比賽規(guī)則中可以包含對機器人尺寸、重量、類型、被打擊點安裝位置的要求，接下來根據(jù)比賽規(guī)則對開始區(qū)域111中的各移動機器人進行檢錄，以確定符合比賽規(guī)則的移動機器人，并獲取到這些移動機器人的隊伍信息和標識信息，該隊伍信息和標識信息可以是預先存儲在移動機器人中的，由場載讀頭101通過移動機器人的機載讀頭獲取，當然，也可以是在確定出符合比賽規(guī)則的移動機器人之后由人工將這些移動機器人的隊伍信息和標識信息輸入至場載讀頭101中，然后由場載讀頭101將這些信息發(fā)送至服務(wù)器處。當然，場載讀頭101也可以將從移動機器人處獲取信息發(fā)送至服務(wù)器，最終由服務(wù)器來確定出符合比賽規(guī)則的移動機器人，具體可以根據(jù)實際需要設(shè)定，在此不再贅述。

符合比賽規(guī)則的移動機器人移動至開始區(qū)域112，具體可以根據(jù)移動指令移動至開始區(qū)域102，也可以由人工將這些移動機器人移動至開始區(qū)域112。符合比賽規(guī)則的移動機器人在開始區(qū)域112中接收開始區(qū)域112中的場載讀頭101統(tǒng)一下發(fā)的觸發(fā)指令之后，進入對戰(zhàn)區(qū)域113中開始比賽。

對戰(zhàn)區(qū)域113中的場載讀頭111可以與比賽中的移動機器人的機載讀頭進行信息交互，例如交互對戰(zhàn)信息。該對戰(zhàn)區(qū)域113還包括以下裝置中的至少一種：用于噴霧的噴霧器、用于發(fā)光的發(fā)光器，噴霧器和發(fā)光器屬于比賽中的特效，可以給比賽增加趣味性。

該平臺110上還可以設(shè)置有電子標簽102，該電子標簽102根據(jù)實際需要設(shè)置在平臺110的各處，電子標簽102中存儲有比賽場地信息。舉例來說，開始區(qū)域111中的電子標簽102中可以存儲有表示該處為開始區(qū)域的場地信息，準備區(qū)域112中的電子標簽中可以存儲有表示該處為準備區(qū)域的場地信息，對戰(zhàn)區(qū)域113中的電子標簽102中可以存儲有表示該處為對戰(zhàn)區(qū)域的場地信息，這樣移動機器人可以知道自己位于哪個區(qū)域，例如不會在對戰(zhàn)時移動至其它區(qū)域。

此外，對于對戰(zhàn)區(qū)域112中的電子標簽102還可以包括以下信息中的至少一種：地理位置信息、據(jù)點信息、特效信息，其中特效信息用于觸發(fā)噴霧器或發(fā)光器。舉例來說，在平臺110非常大的情況下，移動機器人就需要獲知同伴的信息，或者向同伴告知自己的位置。由于電子標簽102的信息需要移動機器人的機載讀頭靠的較近，例如0-20cm的情況下才能夠獲取，因此移動機器人可以將從電子標簽102中所獲取的地理位置信息發(fā)送至服務(wù)器，以通過服務(wù)器發(fā)送至同隊伍的移動機器人處，告知同隊伍的移動機器人該發(fā)送地理位置信息的移動機器人的位置。假設(shè)，比賽規(guī)則中有一條為若占據(jù)預設(shè)數(shù)量的據(jù)點則可以確定該隊伍勝利，那么在某些電子標簽102中可以設(shè)置據(jù)點信息，以表示該地是一處據(jù)點，需要占據(jù)，移動機器人若識別出該處為包括據(jù)點信息的電子標簽102，則可以向服務(wù)器發(fā)送該電子標簽102的標識信息，以表示該移動機器人所在的隊伍占據(jù)該據(jù)點，或者是移動機器人在獲取到電子標簽102中的信息后，向服務(wù)器詢問是否可以占據(jù)該據(jù)點，并根據(jù)服務(wù)器的反饋信息確定是否占據(jù)該據(jù)點，此時服務(wù)器也會獲知該據(jù)點被哪個隊伍占據(jù)。若移動機器人200讀取到電子標簽102中有特效信息，則可以根據(jù)特效信息觸發(fā)相應(yīng)的噴霧器或發(fā)光器，以增加比賽的趣味性。該噴霧器或發(fā)光器的位置可以根據(jù)實際需要設(shè)定。

根據(jù)本實施例的智能比賽場地中設(shè)置場載讀頭，該場載讀頭能夠通過短距離無線通信方式與移動機器人進行信息交互，進而能夠獲取移動機器人中的相關(guān)信息，也能夠向移動機器人發(fā)送信息以使移動機器人執(zhí)行相應(yīng)的操作，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例二

本實施例提供一種移動機器人，該移動機器人用于機器人對抗賽。

如圖2所示，該移動機器人200包括機器人本體202和機載讀頭201，該機載讀頭201設(shè)置在移動機器人本體202上，機載讀頭201用于與智能比賽場地中的場載讀頭采用短距離無線通信方式進行信息交互。交換的信息可以包括以下信息中的至少一種：移動機器人的隊伍信息、標識信息、開始比賽的觸發(fā)指令、比賽信息。比賽信息至少包括射擊裝置的信息以及移動機器人所在的隊伍信息，具體在后面進行詳細描述。

本實施例的移動機器人本體202可以是任意形狀，例如人形形狀，或者是如圖2所示的坦克形狀，具體可以根據(jù)實際需要設(shè)定。

該機載讀頭201還可以與其它移動機器人上的機載讀頭進行信息交互，例如接收目標移動機器人發(fā)送目標移動機器人的比賽信息，并在接收到目標移動機器人的比賽信息之后，根據(jù)該比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作。該處的目標移動機器人即智能比賽場地上的另外一個移動機器人，采用“目標移動機器人”的描述是為了與移動機器人200進行區(qū)分。舉例來說，當目標移動機器人為同隊伍的另外衣蛾機器人時，若移動機器人200接收到該目標移動機器人請求支援的信息時，就向該信息中所攜帶的地理位置信息處移動以支援目標移動機器人。

本實施例的機載讀頭201還可以與服務(wù)器進行信息交互，將所屬的移動機器人200的比賽信息發(fā)送至服務(wù)器處進行相關(guān)統(tǒng)計。

此外，該機載讀頭201還用于讀取智能比賽場地中的電子標簽中的信息，電子標簽中存儲有比賽場地信息。該比賽場地中信息至少包括以下信息中的一種：地理位置信息、據(jù)點信息、特效信息，其中特效信息用于觸發(fā)智能比賽場地信息中的噴霧器或發(fā)光器，以增加比賽的趣味性，在此不再贅述。當機載讀頭201靠近電子標簽至預設(shè)距離時，就能夠從電子標簽中獲取比賽場地信息，并根據(jù)該比賽場地信息執(zhí)行相應(yīng)的操作。具體與實施例一描述的一致，在此不再贅述。

本實施例的機載讀頭為以下裝置中的至少一種：射頻讀頭、WiFi讀頭、無線載波UWB讀頭、藍牙讀頭。

根據(jù)本實施例的移動機器人，通過設(shè)置機載讀頭，該機載讀頭能夠通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例三

本實施例對實施例二的移動機器人做進一步補充說明。

如圖2所示，本實施例的移動機器人200還包括射擊裝置211，射擊裝置211設(shè)置在移動機器人本體202上。該射擊裝置211可以是以下裝置中的至少一種：發(fā)射激光的射擊裝置、發(fā)射子彈的射擊裝置、發(fā)射箭的射擊裝置，或者比賽時同時采用具有不同類型的射擊裝置的移動機器人200，具體可以根據(jù)實際需要進行設(shè)定。

本實施例的機載讀頭201還用于獲取移動機器人200的比賽信息，并將移動機器人200的比賽信息發(fā)送至位于同一智能比賽場地中的目標移動機器人以使目標移動機器人根據(jù)比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作，比賽信息至少包括射擊裝置的信息以及移動機器人所在的隊伍信息。例如，若移動機器人200通過機載讀頭獲取到目標移動機器人為不同隊伍的機器人，且其在自己的射擊進程內(nèi)，則可以對該目標移動機器人執(zhí)行射擊操作。目標移動機器人根據(jù)移動機器人200發(fā)送的信息識別出該移動給機器人200向自己射擊時，可以執(zhí)行躲避操作。

該射擊裝置的信息包括以下信息中的至少一種：移動機器人本體的朝向、射擊裝置的射擊口相對于移動機器人本體的朝向、射擊裝置的發(fā)射時間。

舉例來說，移動機器人可以根據(jù)移動機器人本體的朝向、以及射擊裝置的射擊口相對于移動機器人本體的朝向來確定射擊裝置的射擊口的實際朝向，該實際朝向可以由目標移動機器人根據(jù)所接收到的信息自行確定，也可以是目標移動機器人向服務(wù)器發(fā)送所接收到的比賽信息由服務(wù)器進行確定，并將確定結(jié)果反饋至目標移動機器人處，這樣，目標移動機器人確定出射擊裝置的射擊口的時間朝向之后就可以執(zhí)行相應(yīng)的躲避、躲進遮擋物等操作，并可以進行反擊，還可以向同隊伍的其它移動機器人請求支援，例如向服務(wù)器發(fā)送請求支援信息，請求支援信息中攜帶有位置信息，同隊伍的其它機器人接收到該請求支援信息后，向位置信息所表明的地理位置移動，以支援目標移動機器人。當然，還可以是由移動機器人確認出自己的射擊裝置的射擊口的實際朝向之后，向射程范圍內(nèi)的目標移動機器人發(fā)送用于提示目標移動機器人即將受到打擊的提醒信息，目標移動機器人接收到該提醒信息之后，執(zhí)行相應(yīng)的躲避、躲進遮擋物等操作，并可以進行反擊，還可以向同隊伍的其它移動機器人請求支援。

當然，目標移動機器人也可以向該移動機器人200發(fā)送比賽信息，移動機器人200也可以根據(jù)比賽信息執(zhí)行相應(yīng)的操作，具體如上，在此不再贅述。

此外，移動機器人200還可以將比賽信息發(fā)送至服務(wù)器處，由服務(wù)器統(tǒng)計移動機器人200的射擊裝置的發(fā)射時間，并確定出射擊裝置的射擊口的實際朝向，而且還可以根據(jù)其他移動機器人上報的受打擊時間來確定被打擊的移動機器人是被哪個移動機器人擊中的。此外，還可以根據(jù)比賽信息確定出場上的擊殺熱點區(qū)域，以及各移動機器人的命中幾率，進而可以根據(jù)這些信息進行調(diào)整，例如調(diào)整移動機器人的射擊裝置的安裝位置等等，以更好地進行比賽。

本實施例的移動機器人200還可以包括檢測裝置，該檢測裝置設(shè)置在移動機器人本體202上，用于檢測移動機器人本體202受到的打擊信息。該檢測裝置例如設(shè)置在被打擊點下方。

舉例來說，若移動機器人200受到打擊，檢測裝置所檢測到的打擊信息可以包括以下信息中的至少一種：打擊時間、打擊力度、被打擊點的標識信息。檢測裝置可以將以上信息發(fā)送至機載讀頭，機載讀頭在獲取到打擊信息之后，可以將該打擊信息發(fā)送至服務(wù)器，由服務(wù)器進行統(tǒng)計。例如若識別出該移動機器人200受到的打擊力度超過預設(shè)閾值，則可以判定該移動機器人200出局，或者根據(jù)被打擊點的標識信息識別出該移動機器人200最薄弱的打擊點受到打擊，則可以判定該移動機器人200出局，進而服務(wù)器向移動機器人200發(fā)送出局指令，該移動機器人200可以接收服務(wù)器的出局指令，并移動至智能比賽場地的開始區(qū)域或準備區(qū)域，退出比賽。

可選地，本實施例的機載讀頭201還用于接收目標移動機器人發(fā)送的目標移動機器人的比賽信息，相應(yīng)地，該移動機器人還包括處理裝置，該處理裝置用于根據(jù)目標移動機器人的比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作。該處理裝置可以設(shè)置在移動機器人本體202的內(nèi)部或外部，該處理裝置可以與機載讀頭201連接，并通過有線方式或無線方式進行通信。

本實施例移動機器人200可以通過在移動機器人本體202上設(shè)置車輪205來移動，如圖2所示，移動機器人200的外形類似于坦克的形狀，其有四個車輪205。

根據(jù)本實施例的移動機器人，通過設(shè)置機載讀頭，該機載讀頭能夠通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。此外，通過在移動機器人上設(shè)置射擊裝置，使得移動機器人能夠向其它的隊伍的移動機器人執(zhí)行射擊操作，更增加了機器人對抗賽的趣味性。

實施例四

本實施例提供一種移動機器人比賽系統(tǒng)。該移動機器人比賽系統(tǒng)包括上述任意實施例的智能比賽場地和移動機器人，還可以包括服務(wù)器。

本實施例的服務(wù)器可以根據(jù)預先設(shè)置的比賽規(guī)則判斷哪個隊伍獲勝或者哪個機器人出局

舉例來說，移動機器人比賽中的比賽規(guī)則可以包括以下內(nèi)容的至少一種：

一、當移動機器人受到的打擊次數(shù)大于或等于預設(shè)次數(shù)時，確定該移動機器人出局；

二、當移動機器人受到的打擊力度大于或等于預設(shè)閾值時，確定該移動機器人出局，該打擊力度可以通過多次打擊力度累加獲??；

三、當移動機器人的薄弱的被打擊點受到打擊時，確定該移動機器人出局；

四、當智能比賽場地中的據(jù)點被同一隊伍占據(jù)的個數(shù)達到預設(shè)門限值時，確定該隊伍獲勝；

五、當某一隊伍的移動機器人的剩余個數(shù)小于或等于預設(shè)個數(shù)值時，確定該隊伍出局。

接下來，服務(wù)器可以根據(jù)所采集到的各移動機器人的比賽信息確定哪個移動機器人出局或哪個隊伍的移動機器人獲勝或哪個隊伍的移動機器人出局。當然，比賽規(guī)則還可以包括其他許多內(nèi)容，例如移動機器人的規(guī)格信息或者采用其它方式確定機器人出局或者隊伍的勝敗，具體可以根據(jù)實際需要設(shè)定。

如圖3A所示，為根據(jù)本實施例的移動機器人比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3A所示的移動機器人為兩個隊伍，分別是隊伍A和隊伍B，隊伍A的移動機器人有兩個，為移動機器人200A1和移動機器人200A2，隊伍B的移動機器人也有兩個，為移動機器人200B1和移動機器人200B2。

該四個移動機器人在開始區(qū)域111檢錄之后，確定均符合比賽規(guī)則，移動至準備區(qū)域112中，如圖3B所示，接收到同一的觸發(fā)指令之后移動至對戰(zhàn)區(qū)域113中開始比賽。需指出的是，對戰(zhàn)區(qū)域113相比于準備區(qū)域111和開始區(qū)域112所占的面積要大很多，能夠同時容納很多移動機器人在較大的空間中自由移動。

舉例來說，若移動機器人200A1在行走過程中遇到移動機器人200B1，通過信息交互發(fā)現(xiàn)對方是另一隊伍的移動機器人，則可以互相進行射擊操作，并將所受到的打擊信息發(fā)送至服務(wù)器處進行統(tǒng)計。若服務(wù)器識別出某一個移動機器人200A1受到的打擊次數(shù)超過預設(shè)次數(shù)，則可以判定該移動機器人200A1出局，假設(shè)另一個移動機器人200A2也出局，則可以確定隊伍B獲勝，隊伍A出局。

具體各移動機器人的機載讀頭如何與場載讀頭進行信息交互并執(zhí)行相應(yīng)的操作，以及如何讀取電子標簽中的信息并執(zhí)行相應(yīng)的操作，與前述實施例一致，在此不再贅述。

根據(jù)本實施例的移動機器人比賽系統(tǒng)，通過為移動機器人設(shè)置機載讀頭，為智能比賽場地設(shè)置場載讀頭，機載讀頭能夠通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例五

本實施例提供一種移動機器人控制方法，執(zhí)行主體為上述實施例的智能比賽場地。

如圖4所示，為根據(jù)本實施例的移動機器人控制方法的流程示意圖。該移動機器人控制方法包括：

步驟401，采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人開始比賽。

該步驟可以包括：

獲取平臺上準備區(qū)域中的符合比賽規(guī)則的移動機器人的隊伍信息和標識信息；

根據(jù)移動機器人的隊伍信息和標識信息觸發(fā)符合比賽規(guī)則的移動機器人開始比賽。

其中，根據(jù)移動機器人的隊伍信息和標識信息觸發(fā)符合比賽規(guī)則的移動機器人開始比賽包括：

根據(jù)移動機器人的隊伍信息和標識信息，采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人移動至平臺的開始區(qū)域；

接收用于開始比賽的觸發(fā)指令，并采用短距離無線通信方式向開始區(qū)域中的各移動機器人同時下發(fā)觸發(fā)指令，以使移動機器人移動至平臺的對戰(zhàn)區(qū)域進行比賽。

步驟402，采用短距離無線通信方式與移動機器人的機載讀頭進行信息交互。

具體地，該步驟包括采用短距離無線通信方式與對戰(zhàn)區(qū)域的移動機器人的機載讀頭交互對戰(zhàn)信息。

可選地，在獲取平臺上準備區(qū)域中的符合比賽規(guī)則的移動機器人的隊伍信息和標識信息之前，還包括：

獲取移動機器人的規(guī)格信息和比賽規(guī)則；

根據(jù)規(guī)格信息判斷移動機器人是否符合比賽規(guī)則。

可選地，規(guī)格信息包括以下信息中的至少一種：尺寸、類型、重量、被打擊點的安裝位置。

可選地，短距離無線通信方式包括以下通信方式中的至少一種：射頻通信、WiFi通信、無線載波UWB通信、藍牙通信。

可選地，短距離無線通信方式的通信范圍小于或等于200米。

本實施例的具體操作方法與前述實施例一致，在此不再贅述。

根據(jù)本實施例的控制方法，通過與短距離無線通信方式與移動機器人進行信息交互，進而能夠獲取移動機器人中的相關(guān)信息，也能夠向移動機器人發(fā)送信息以使移動機器人執(zhí)行相應(yīng)的操作，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例六

本實施例提供一種移動機器人控制方法，執(zhí)行主體為上述實施例的移動機器人。

如圖5所示，為根據(jù)本實施例的移動機器人控制方法的流程示意圖。該移動機器人控制方法包括：

步驟501，采用短距離無線通信方式接收用于開始比賽的觸發(fā)指令。

步驟502，根據(jù)觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作。

步驟503，采用短距離無線通信方式與智能比賽場地中場載讀頭進行信息交互。

可選地，在步驟503之后，還包括：

讀取智能比賽場地中的電子標簽中的信息，電子標簽中存儲有比賽場地信息；

根據(jù)比賽場地信息執(zhí)行預設(shè)操作。

可選地，比賽比賽場地信息至少包括以下信息中的一種：地理位置信息、據(jù)點信息、特效信息，其中特效信息用于觸發(fā)智能比賽場地信息中的噴霧器或發(fā)光器。

可選地，短距離無線通信方式包括以下技術(shù)中的至少一種：

射頻通信技術(shù)、WiFi通信技術(shù)、無線載波UWB通信技術(shù)、藍牙技術(shù)。

可選地，在步驟503之后，還包括：

根據(jù)觸發(fā)指令將移動機器人的比賽信息發(fā)送至位于同一比賽平臺中的目標移動機器人，以使目標移動機器人根據(jù)移動機器人的比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作，移動機器人的比賽信息至少包括射擊裝置的信息以及移動機器人所在的隊伍信息。

可選地，與場載讀頭交互的信息包括以下信息中的至少一種：

移動機器人的隊伍信息、標識信息、開始比賽的觸發(fā)指令、比賽信息。

可選地，在根據(jù)觸發(fā)指令開始比賽之后，還包括：

向服務(wù)器發(fā)送比賽信息。

可選地，射擊裝置的信息包括：移動機器人本體的朝向、射擊裝置的射擊口相對于移動機器人本體的朝向、射擊裝置的發(fā)射時間。

可選地，在根據(jù)觸發(fā)指令開始比賽之后，還包括：

若識別出移動機器人受到打擊，則獲取打擊信息。

可選地，打擊信息包括以下信息的至少一種：打擊時間和打擊力度。

相應(yīng)地，本實施例的控制方法還包括：

向服務(wù)器發(fā)送打擊信息。

可選地，比賽場地信息為據(jù)點信息，根據(jù)比賽場地信息執(zhí)行預設(shè)操作包括：

根據(jù)據(jù)點信息和移動機器人所在的隊伍信息判斷是否占據(jù)據(jù)點信息對應(yīng)的據(jù)點區(qū)域。

可選地，比賽場地信息為特效信息，根據(jù)場地信息執(zhí)行預設(shè)操作包括：

根據(jù)特效信息觸發(fā)特效信息對應(yīng)的噴霧器和/或發(fā)光器。

可選地，比賽場地信息為地理位置信息，根據(jù)場地信息執(zhí)行預設(shè)操作包括：

向服務(wù)器發(fā)送地理位置信息。

可選地，在根據(jù)觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作之后，本實施例的控制方法還包括：

接收目標移動機器人發(fā)送的目標移動機器人的比賽信息；

根據(jù)目標移動機器人的比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作。

可選地，在根據(jù)觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作之后，本實施例的控制方法還包括：

接收服務(wù)器發(fā)送的結(jié)束信息；

根據(jù)結(jié)束信息停止比賽。

本實施例的具體操作方法與前述實施例一致，在此不再贅述。

根據(jù)本實施例的移動機器人，通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例七

本實施例提供一種智能比賽場地，用于執(zhí)行實施例五的控制方法。

如圖6A所示，為根據(jù)本實施例的智能比賽場地的結(jié)構(gòu)示意圖。該智能比賽場地包括觸發(fā)模塊601和第一通信模塊602。

其中，觸發(fā)模塊601用于采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人開始比賽；第一通信模塊602用于采用短距離無線通信方式與移動機器人的機載讀頭進行信息交互。

可選地，如圖6B所示，觸發(fā)模塊601包括：獲取子模塊6011和觸發(fā)子模塊6012，其中，獲取子模塊6011用于獲取平臺上準備區(qū)域中的符合比賽規(guī)則的移動機器人的隊伍信息和標識信息；觸發(fā)子模塊6012用于根據(jù)移動機器人的隊伍信息和標識信息觸發(fā)符合比賽規(guī)則的移動機器人開始比賽。

可選地，觸發(fā)子模塊6011具體用于：

根據(jù)移動機器人的隊伍信息和標識信息，采用短距離無線通信方式觸發(fā)移動機器人移動至平臺的開始區(qū)域；

接收用于開始比賽的觸發(fā)指令，并采用短距離無線通信方式向開始區(qū)域中的各移動機器人同時下發(fā)觸發(fā)指令，以使移動機器人移動至平臺的對戰(zhàn)區(qū)域進行比賽。

可選地，第一通信模塊602具體用于：

采用短距離無線通信方式與對戰(zhàn)區(qū)域的移動機器人的機載讀頭交互對戰(zhàn)信息。

可選地，如圖6B所示，本實施例的智能比賽場地還包括獲取模塊603，該獲取模塊603用于：

獲取移動機器人的規(guī)格信息和比賽規(guī)則；

根據(jù)規(guī)格信息判斷移動機器人是否符合比賽規(guī)則。

可選地，規(guī)格信息包括以下信息中的至少一種：尺寸、類型、重量、被打擊點的安裝位置。

可選地，短距離無線通信方式包括以下通信方式中的至少一種：射頻通信、WiFi通信、無線載波UWB通信、藍牙通信。

可選地，短距離無線通信方式的通信范圍小于或等于200米。

關(guān)于本實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

根據(jù)本實施例，通過與短距離無線通信方式與移動機器人進行信息交互，進而能夠獲取移動機器人中的相關(guān)信息，也能夠向移動機器人發(fā)送信息以使移動機器人執(zhí)行相應(yīng)的操作，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

實施例八

本實施例提供一種移動機器人，用于執(zhí)行實施例六的控制方法。

如圖7所示，為根據(jù)本實施例的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。該移動機器人包括接收模塊701、執(zhí)行模塊702和第二通信模塊703。

其中，接收模塊701用于采用短距離無線通信方式接收用于開始比賽的觸發(fā)指令；執(zhí)行模塊702用于根據(jù)觸發(fā)指令執(zhí)行比賽操作；第二通信模塊703用于采用短距離無線通信方式與智能比賽場地中場載讀頭進行信息交互。

可選地，第二通信模塊703還用于：

讀取智能比賽場地中的電子標簽中的信息，電子標簽中存儲有比賽場地信息；

根據(jù)比賽場地信息執(zhí)行預設(shè)操作。

可選地，比賽比賽場地信息至少包括以下信息中的一種：地理位置信息、據(jù)點信息、特效信息，其中特效信息用于觸發(fā)智能比賽場地信息中的噴霧器或發(fā)光器。

可選地，短距離無線通信方式包括以下技術(shù)中的至少一種：

射頻通信技術(shù)、WiFi通信技術(shù)、無線載波UWB通信技術(shù)、藍牙技術(shù)。

可選地，第二通信模塊703還用于：

根據(jù)觸發(fā)指令將移動機器人的比賽信息發(fā)送至位于同一比賽平臺中的目標移動機器人，以使目標移動機器人根據(jù)移動機器人的比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作，移動機器人的比賽信息至少包括射擊裝置的信息以及移動機器人所在的隊伍信息。

可選地，與場載讀頭交互的信息包括以下信息中的至少一種：

移動機器人的隊伍信息、標識信息、開始比賽的觸發(fā)指令、比賽信息。

可選地，第二通信模塊703還用于向服務(wù)器發(fā)送比賽信息。

可選地，射擊裝置的信息包括：移動機器人本體的朝向、射擊裝置的射擊口的相對于移動機器人本體的朝向、射擊裝置的發(fā)射時間。

可選地，第二通信模塊703還用于若識別出移動機器人受到打擊，則獲取打擊信息。

可選地，打擊信息包括以下信息的至少一種：打擊時間和打擊力度。

可選地，第二通信模塊703還用于向服務(wù)器發(fā)送打擊信息。

可選地，比賽場地信息為據(jù)點信息，第二通信模塊具體用于：

根據(jù)據(jù)點信息和移動機器人所在的隊伍信息判斷是否占據(jù)據(jù)點信息對應(yīng)的據(jù)點區(qū)域。

可選地，比賽場地信息為特效信息，第二通信模塊具體用于：

根據(jù)特效信息觸發(fā)特效信息對應(yīng)的噴霧器和/或發(fā)光器。

可選地，比賽場地信息為地理位置信息，第二通信模塊具體用于：

向服務(wù)器發(fā)送地理位置信息。

可選地，第二通信模塊703還用于：

接收目標移動機器人發(fā)送的目標移動機器人的比賽信息；

根據(jù)目標移動機器人的比賽信息執(zhí)行預設(shè)操作。

可選地，第二通信模塊還用于：

接收服務(wù)器發(fā)送的結(jié)束信息；

根據(jù)結(jié)束信息停止比賽。

關(guān)于本實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

根據(jù)本實施例的移動機器人，通過短距離無線通信方式與場載讀頭進行信息交互，進而能夠接收場載讀頭中的信息或者向場載讀頭發(fā)送信息，這樣，能夠提高移動機器人在對抗比賽中的智能化和趣味化。而且通過短距離無線通信方式進行信息交互，信息傳輸速度快、抗干擾性強且耗電量低，能夠盡量避免由于信息交互而影響比賽的情況。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。