本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人。

背景技術(shù)：

大型的運動產(chǎn)地可以集中多項球類運動，在運動過程中，常常有球掉落到其他地方，這樣對于場地工作人員來說，頻繁的撿球工作十分辛苦。

雖然目前也有一些用于撿球的機器人，但是這些機器人還是存在很多問題，比如，現(xiàn)在的很多機器人都是機械爪一個個的撿球，這樣撿球效率低下，而且這種撿球機器人只能針對一種球形進行撿球，直徑過大或者過小的球，這種機器人就無法將其撿起來，并且這種機器人不具備多類球分類收集的功能，這些都大大降低了機器人的實用性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人，包括主體、搬運機構(gòu)、移動機構(gòu)、收集機構(gòu)、分類機構(gòu)、分類盒、中控機構(gòu)和攝像頭，所述移動機構(gòu)設(shè)置在主體的下方，所述分類盒設(shè)置在主體的一側(cè)，所述中控機構(gòu)和攝像頭均設(shè)置在主體的上方，所述搬運機構(gòu)、收集機構(gòu)和分類機構(gòu)均設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述收集機構(gòu)設(shè)置在搬運機構(gòu)的一側(cè)，所述分類機構(gòu)設(shè)置在搬運機構(gòu)的另一側(cè)且與分類盒連通，所述搬運機構(gòu)、收集機構(gòu)和分類機構(gòu)均與中控機構(gòu)電連接；

所述收集機構(gòu)包括移動組件和閉合組件，所述移動組件與閉合組件傳動連接，所述移動組件包括第一驅(qū)動單元和移動桿，所述第一驅(qū)動單元設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第一驅(qū)動單元包括第一電機、第一驅(qū)動軸和第一齒輪，所述第一電機設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第一電機通過第一驅(qū)動軸與第一齒輪傳動連接，所述移動桿水平設(shè)置在第一齒輪的下方，所述移動桿的上方設(shè)有若干個與第一齒輪嚙合的從動齒；

所述閉合組件包括固定板和兩個閉合單元，所述固定板豎向設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述固定板的內(nèi)部設(shè)有凹槽，所述移動桿和固定板的一側(cè)相連，兩個閉合單元關(guān)于固定板的水平中心軸線對稱，所述閉合單元包括閉合板、滑動輪和電磁鐵，所述閉合板水平設(shè)置，所述閉合板的一端與滑動輪相連，所述滑動輪在凹槽內(nèi)滑動，所述電磁鐵豎向設(shè)置在對應(yīng)的閉合板的一端上且靠近另一個閉合板，所述電磁鐵設(shè)置在固定板的內(nèi)部；

當(dāng)需要對球體進行收集時，此時機器人向球的方向移動，到達目的后，此時第一電機反轉(zhuǎn)啟動，第一齒輪隨之逆時針轉(zhuǎn)動，因為移動桿水平設(shè)置在第一齒輪的下方，移動桿的上方設(shè)有若干個與第一齒輪嚙合的從動齒，故移動桿從主體的內(nèi)部帶著閉合組件伸出，因為固定板的內(nèi)部設(shè)有凹槽，閉合板的一端與滑動輪相連，滑動輪在凹槽內(nèi)滑動，電磁鐵豎向設(shè)置在對應(yīng)的閉合板的一端上且靠近另一個閉合板，電磁鐵設(shè)置在固定板的內(nèi)部，故通過改變電磁鐵的極性可以控制滑動輪的移動，通過滑動輪帶動閉合板進行張開或者閉合，當(dāng)閉合板伸出主體內(nèi)部后，進行張開，將球體籠罩在兩塊閉合板內(nèi)部后，閉合板閉合，此時第一電機正轉(zhuǎn)，移動桿帶動閉合板向主體內(nèi)部移動，閉合板帶著球滾動到收集箱的內(nèi)部。通過這種收取方式，可以快速的對球進行各類球進行混合收集，而且當(dāng)遇到大堆散落的球也可以一次性收集，比起其他撿球機器人一對一的抓取進行收集，收集效率更高，為后期分類做準(zhǔn)備。

所述搬運機構(gòu)包括殼體、收集箱、角度調(diào)節(jié)組件和升降組件，所述殼體設(shè)置在主體的內(nèi)部且殼體的一端與主體的內(nèi)壁鉸接，所述收集箱設(shè)置在殼體的下方，所述殼體通過升降組件與收集箱傳動連接，所述收集箱的一側(cè)設(shè)有出球管道，所述升降組件設(shè)置在角度調(diào)節(jié)組件的下方，所述升降組件與角度調(diào)節(jié)組件傳動連接；

所述升降組件包括第二驅(qū)動單元和升降單元，所述第二驅(qū)動單元設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動單元包括第二電機、第二驅(qū)動軸和第二齒輪，所述第二電機設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動軸豎向設(shè)置，所述第二電機通過第二驅(qū)動軸與第二齒輪傳動連接；

所述升降單元包括條形齒輪、移動塊和伸縮架，所述條形齒輪水平設(shè)置在第二齒輪的一側(cè)，所述條形齒輪與第二齒輪嚙合，所述伸縮架豎向設(shè)置，所述伸縮架上側(cè)的兩端均設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述伸縮架上側(cè)的一端與移動塊鉸接，所述移動塊與條形齒輪相連，所述伸縮架上側(cè)的另一端鉸接于殼體的內(nèi)部，所述伸縮架下側(cè)的兩端與收集箱相連且在收集箱上方的滑動；

所述角度調(diào)節(jié)組件包括氣缸、輸出軸、滑動塊和固定框，所述固定框設(shè)置在殼體的一側(cè)且位于鉸接處的上方，所述氣缸設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述滑動塊在固定框的內(nèi)部滑動，所述輸出軸水平設(shè)置，所述氣缸通過輸出軸與滑動塊傳動連接；

當(dāng)需要將收集箱內(nèi)的各類球搬運到分類箱時，此時第二電機啟動，第二齒輪隨之轉(zhuǎn)動，因為條形齒輪水平設(shè)置在第二齒輪的一側(cè)，條形齒輪與第二齒輪嚙合，故條形齒輪向左移動，因為伸縮架豎向設(shè)置，伸縮架上側(cè)的一端與移動塊鉸接，移動塊與條形齒輪相連，伸縮架上側(cè)的另一端鉸接于殼體的內(nèi)部，伸縮架下側(cè)的兩端與收集箱相連且在收集箱上方的滑動，當(dāng)條形齒輪向左移動伸縮架豎直向上移動，帶動收集箱從下方移動到主體的內(nèi)部，到到達適合的位置時，此時氣缸啟動，因為氣缸通過輸出軸與滑動塊傳動連接，殼體設(shè)置在主體的內(nèi)部且殼體的一端與主體的內(nèi)壁鉸接，固定框設(shè)置在殼體的一側(cè)且位于鉸接處的上方，滑動塊在固定框的內(nèi)部滑動，故氣缸通過控制輸出軸的移動，來改變殼體的角度，殼體帶動收集箱角度改變，收集箱傾斜，出球管道位置較低，此時出球管道打開，各類球從收集箱中滑落到分類箱中。

所述分類機構(gòu)包括控制組件和晃動組件，所述控制組件與晃動組件傳動連接；

所述控制組件包括第三電機、第三驅(qū)動軸和滾筒，所述第三電機設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動軸豎向設(shè)置，所述滾筒豎向設(shè)置，所述滾筒的周身設(shè)有導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽收尾相連，所述導(dǎo)槽在滾筒的圓周面上傾斜設(shè)置，所述第三電機通過第三驅(qū)動軸與滾筒傳動連接；

所述晃動組件包括固定塊、第一連桿、第二連桿、分類箱和若干個分類層，所述固定塊設(shè)置在主體的內(nèi)部且位于滾筒的一側(cè)，所述第一連桿水平設(shè)置，所述第一連桿的一端與固定塊鉸接，所述第一連桿的另一端在滾筒的導(dǎo)槽內(nèi)滑動，所述第二連桿豎向設(shè)置，所述分類箱通過第二連桿與第一連桿相連，各分類層從上往下依次均勻的設(shè)置在分類箱的內(nèi)部，所述分類箱與分類盒連通。

當(dāng)需要對各類球進行分類時，此時第三電機啟動，滾筒隨之轉(zhuǎn)動，因為固定塊設(shè)置在主體的內(nèi)部且位于滾筒的一側(cè)，第一連桿水平設(shè)置，第一連桿的一端與固定塊鉸接，第一連桿的另一端在滾筒的導(dǎo)槽內(nèi)滑動，故第一連桿繞著固定塊上下擺動，又因為第二連桿豎向設(shè)置，分類箱通過第二連桿與第一連桿相連，故分類箱也開始上下擺動，因為分類層上設(shè)有若干個開孔，各分類層上的開孔直徑從上往下依次減小，故各類球在分類箱晃動時，直徑小的球最先掉落，最中能夠?qū)崿F(xiàn)不同大小的球進行分類，避免人為檢查識別歸類，使得各類的球分類時更加的便捷高效。

作為優(yōu)選，為了使閉合門在進球后能夠自動關(guān)閉，當(dāng)球進入時，球與閉合門接觸，給閉合門一個作用力，因為閉合門的上端與收集箱內(nèi)壁的上方鉸接，故閉合門轉(zhuǎn)動打開，同時第二彈簧受到擠壓收縮，當(dāng)球進入到收集箱后，第二彈簧不再受力，從收縮狀態(tài)恢復(fù)變長，同時帶動閉合門轉(zhuǎn)動到原位。所述收集箱的另一側(cè)設(shè)有閉合組件，所述閉合組件包括定位塊、第二彈簧和閉合門，所述閉合門的上端與收集箱內(nèi)壁的上方鉸接，所述定位塊設(shè)置在收集箱內(nèi)壁的上方，所述第二彈簧水平設(shè)置，所述定位塊通過彈簧與閉合門傳動連接。

作為優(yōu)選，為了使機器人能夠自動移動去收集球，所述移動機構(gòu)包括第四電機、第四驅(qū)動軸和移動輪，所述第四電機設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述移動輪設(shè)置在主體的下方，所述第四電機通過第四驅(qū)動軸與移動輪傳動連接。

作為優(yōu)選，為了分類不同的球，分類箱晃動，故分類箱內(nèi)部的各類球也在晃動，因為分類層上設(shè)有若干個開孔，各分類層上的開孔直徑從上往下依次減小，故各類大小不同的球分別留在與之對應(yīng)的分類層中，等待被收集。所述分類層上設(shè)有若干個開孔，各分類層上的開孔直徑從上往下依次減小。

作為優(yōu)選，為了調(diào)節(jié)兩塊閉合板之間的距離，防止移動碰撞損壞，兩塊電磁鐵之間設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的伸縮方向與電磁鐵的移動方向一致。

作為優(yōu)選，所述中控機構(gòu)包括顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和plc，所述顯示界面、控制按鍵和狀態(tài)指示燈均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了在顯示界面操作更加方便，所述顯示界面為觸摸顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機器人工作，所述主體的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止閉合門轉(zhuǎn)動過多，使得閉合門被打開，球掉落出來，所述閉合門的下端設(shè)有凸起，所述凸起與閉合門抵觸，所述凸起設(shè)置在收集箱的開口的下方。

作為優(yōu)選，為了檢測各類球所處位置，方便為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，所述主體的內(nèi)部設(shè)有紅外線探測器，所述紅外線探測器與中控機構(gòu)電連接。

本發(fā)明的有益效果是，該基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人中，通過收集機構(gòu)，可以將地上的各種不同種類的球迅速的合并集中，通過搬運機構(gòu)將多種球類輸送到指定位置，通過分類機構(gòu)，可以將不同的球進行快速分類歸集，與其他撿球機器人相比，撿球效率更高，并且具有了不同球類分類的功能，通過這些機構(gòu)，大大提高了機器人的實用性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人的收集機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人的搬運機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人的分類機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人的中控機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.主體，2.搬運機構(gòu)，3.移動機構(gòu)，4.收集機構(gòu)，5.分類盒，6.中控機構(gòu)，7.攝像頭，8.第一電機，9.第一齒輪，10.移動桿，11.固定板，12.閉合板，13.滑動輪，14.電磁鐵，15.第一彈簧，16.收集箱，17.出球管道，18.閉合門，19.第二彈簧，20.定位塊，21.伸縮架，22.殼體，23.第二電機，24.第二齒輪，25.條形齒輪，26.移動塊，27.氣缸，28.輸出軸，29.固定框，30.滑動塊，31.第三電機，32.滾筒，33.固定塊，34.第一連桿，35.第二連桿，36.分類箱，37.分類層，38.顯示界面，39.控制按鍵，40.狀態(tài)指示燈。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖5所示，一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人，包括主體1、搬運機構(gòu)2、移動機構(gòu)3、收集機構(gòu)4、分類機構(gòu)、分類盒5、中控機構(gòu)6和攝像頭7，所述移動機構(gòu)3設(shè)置在主體1的下方，所述分類盒5設(shè)置在主體1的一側(cè)，所述中控機構(gòu)6和攝像頭7均設(shè)置在主體1的上方，所述搬運機構(gòu)2、收集機構(gòu)4和分類機構(gòu)均設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述收集機構(gòu)4設(shè)置在搬運機構(gòu)2的一側(cè)，所述分類機構(gòu)設(shè)置在搬運機構(gòu)2的另一側(cè)且與分類盒5連通，所述搬運機構(gòu)2、收集機構(gòu)4和分類機構(gòu)均與中控機構(gòu)6電連接；

所述收集機構(gòu)4包括移動組件和閉合組件，所述移動組件與閉合組件傳動連接，所述移動組件包括第一驅(qū)動單元和移動桿10，所述第一驅(qū)動單元設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第一驅(qū)動單元包括第一電機8、第一驅(qū)動軸和第一齒輪9，所述第一電機8設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第一電機8通過第一驅(qū)動軸與第一齒輪9傳動連接，所述移動桿10水平設(shè)置在第一齒輪9的下方，所述移動桿10的上方設(shè)有若干個與第一齒輪9嚙合的從動齒；

所述閉合組件包括固定板11和兩個閉合單元，所述固定板11豎向設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述固定板11的內(nèi)部設(shè)有凹槽，所述移動桿10和固定板11的一側(cè)相連，兩個閉合單元關(guān)于固定板11的水平中心軸線對稱，所述閉合單元包括閉合板12、滑動輪13和電磁鐵14，所述閉合板12水平設(shè)置，所述閉合板12的一端與滑動輪13相連，所述滑動輪13在凹槽內(nèi)滑動，所述電磁鐵14豎向設(shè)置在對應(yīng)的閉合板12的一端上且靠近另一個閉合板12，所述電磁鐵14設(shè)置在固定板11的內(nèi)部；

當(dāng)需要對球體進行收集時，此時機器人向球的方向移動，到達目的后，此時第一電機8反轉(zhuǎn)啟動，第一齒輪9隨之逆時針轉(zhuǎn)動，因為移動桿10水平設(shè)置在第一齒輪9的下方，移動桿10的上方設(shè)有若干個與第一齒輪9嚙合的從動齒，故移動桿10從主體1的內(nèi)部帶著閉合組件伸出，因為固定板11的內(nèi)部設(shè)有凹槽，閉合板12的一端與滑動輪13相連，滑動輪13在凹槽內(nèi)滑動，電磁鐵14豎向設(shè)置在對應(yīng)的閉合板12的一端上且靠近另一個閉合板12，電磁鐵14設(shè)置在固定板11的內(nèi)部，故通過改變電磁鐵14的極性可以控制滑動輪13的移動，通過滑動輪13帶動閉合板12進行張開或者閉合，當(dāng)閉合板12伸出主體1內(nèi)部后，進行張開，將球體籠罩在兩塊閉合板12內(nèi)部后，閉合板12閉合，此時第一電機8正轉(zhuǎn)，移動桿10帶動閉合板12向主體1內(nèi)部移動，閉合板12帶著球滾動到收集箱16的內(nèi)部。通過這種收取方式，可以快速的對球進行各類球進行混合收集，而且當(dāng)遇到大堆散落的球也可以一次性收集，比起其他撿球機器人一對一的抓取進行收集，收集效率更高，為后期分類做準(zhǔn)備。

所述搬運機構(gòu)2包括殼體22、收集箱16、角度調(diào)節(jié)組件和升降組件，所述殼體22設(shè)置在主體1的內(nèi)部且殼體22的一端與主體1的內(nèi)壁鉸接，所述收集箱16設(shè)置在殼體22的下方，所述殼體22通過升降組件與收集箱16傳動連接，所述收集箱16的一側(cè)設(shè)有出球管道17，所述升降組件設(shè)置在角度調(diào)節(jié)組件的下方，所述升降組件與角度調(diào)節(jié)組件傳動連接；

所述升降組件包括第二驅(qū)動單元和升降單元，所述第二驅(qū)動單元設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動單元包括第二電機23、第二驅(qū)動軸和第二齒輪24，所述第二電機23設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動軸豎向設(shè)置，所述第二電機23通過第二驅(qū)動軸與第二齒輪24傳動連接；

所述升降單元包括條形齒輪25、移動塊26和伸縮架21，所述條形齒輪25水平設(shè)置在第二齒輪24的一側(cè)，所述條形齒輪25與第二齒輪24嚙合，所述伸縮架21豎向設(shè)置，所述伸縮架21上側(cè)的兩端均設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述伸縮架21上側(cè)的一端與移動塊26鉸接，所述移動塊26與條形齒輪25相連，所述伸縮架21上側(cè)的另一端鉸接于殼體22的內(nèi)部，所述伸縮架21下側(cè)的兩端與收集箱16相連且在收集箱16上方的滑動；

所述角度調(diào)節(jié)組件包括氣缸27、輸出軸28、滑動塊30和固定框29，所述固定框29設(shè)置在殼體22的一側(cè)且位于鉸接處的上方，所述氣缸27設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述滑動塊30在固定框29的內(nèi)部滑動，所述輸出軸28水平設(shè)置，所述氣缸27通過輸出軸28與滑動塊30傳動連接；

當(dāng)需要將收集箱16內(nèi)的各類球搬運到分類箱36時，此時第二電機23啟動，第二齒輪23隨之轉(zhuǎn)動，因為條形齒輪25水平設(shè)置在第二齒輪24的一側(cè)，條形齒輪25與第二齒輪24嚙合，故條形齒輪24向左移動，因為伸縮架21豎向設(shè)置，伸縮架21上側(cè)的一端與移動塊26鉸接，移動塊26與條形齒輪25相連，伸縮架21上側(cè)的另一端鉸接于殼體22的內(nèi)部，伸縮架21下側(cè)的兩端與收集箱16相連且在收集箱16上方的滑動，當(dāng)條形齒輪24向左移動伸縮架21豎直向上移動，帶動收集箱16從下方移動到主體1的內(nèi)部，到到達適合的位置時，此時氣缸27啟動，因為氣缸27通過輸出軸28與滑動塊30傳動連接，殼體22設(shè)置在主體1的內(nèi)部且殼體22的一端與主體1的內(nèi)壁鉸接，固定框29設(shè)置在殼體22的一側(cè)且位于鉸接處的上方，滑動塊30在固定框29的內(nèi)部滑動，故氣缸27通過控制輸出軸28的移動，來改變殼體22的角度，殼體22帶動收集箱16角度改變，收集箱16傾斜，出球管道17位置較低，此時出球管道17打開，各類球從收集箱16中滑落到分類箱36中。

所述分類機構(gòu)包括控制組件和晃動組件，所述控制組件與晃動組件傳動連接；

所述控制組件包括第三電機31、第三驅(qū)動軸和滾筒32，所述第三電機31設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動軸豎向設(shè)置，所述滾筒32豎向設(shè)置，所述滾筒32的周身設(shè)有導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽收尾相連，所述導(dǎo)槽在滾筒32的圓周面上傾斜設(shè)置，所述第三電機31通過第三驅(qū)動軸與滾筒32傳動連接；

所述晃動組件包括固定塊33、第一連桿34、第二連桿35、分類箱36和若干個分類層37，所述固定塊33設(shè)置在主體1的內(nèi)部且位于滾筒32的一側(cè)，所述第一連桿34水平設(shè)置，所述第一連桿34的一端與固定塊33鉸接，所述第一連桿34的另一端在滾筒32的導(dǎo)槽內(nèi)滑動，所述第二連桿35豎向設(shè)置，所述分類箱36通過第二連桿35與第一連桿34相連，各分類層37從上往下依次均勻的設(shè)置在分類箱36的內(nèi)部，所述分類箱36與分類盒5連通。

當(dāng)需要對各類球進行分類時，此時第三電機31啟動，滾筒32隨之轉(zhuǎn)動，因為固定塊33設(shè)置在主體1的內(nèi)部且位于滾筒32的一側(cè)，第一連桿34水平設(shè)置，第一連桿34的一端與固定塊33鉸接，第一連桿34的另一端在滾筒32的導(dǎo)槽內(nèi)滑動，故第一連桿34繞著固定塊33上下擺動，又因為第二連桿35豎向設(shè)置，分類箱36通過第二連桿35與第一連桿34相連，故分類箱36也開始上下擺動，因為分類層37上設(shè)有若干個開孔，各分類層37上的開孔直徑從上往下依次減小，故各類球在分類箱36晃動時，直徑小的球最先掉落，最中能夠?qū)崿F(xiàn)不同大小的球進行分類，避免人為檢查識別歸類，使得各類的球分類時更加的便捷高效。

作為優(yōu)選，為了使閉合門18在進球后能夠自動關(guān)閉，當(dāng)球進入時，球與閉合門18接觸，給閉合門18一個作用力，因為閉合門18的上端與收集箱16內(nèi)壁的上方鉸接，故閉合門18轉(zhuǎn)動打開，同時第二彈簧19受到擠壓收縮，當(dāng)球進入到收集箱16后，第二彈簧19不再受力，從收縮狀態(tài)恢復(fù)變長，同時帶動閉合門18轉(zhuǎn)動到原位。所述收集箱16的另一側(cè)設(shè)有閉合組件，所述閉合組件包括定位塊20、第二彈簧19和閉合門18，所述閉合門18的上端與收集箱16內(nèi)壁的上方鉸接，所述定位塊20設(shè)置在收集箱16內(nèi)壁的上方，所述第二彈簧19水平設(shè)置，所述定位塊20通過彈簧與閉合門18傳動連接。

作為優(yōu)選，為了使機器人能夠自動移動去收集球，所述移動機構(gòu)3包括第四電機、第四驅(qū)動軸和移動輪，所述第四電機設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述移動輪設(shè)置在主體1的下方，所述第四電機通過第四驅(qū)動軸與移動輪傳動連接。

作為優(yōu)選，為了分類不同的球，分類箱36晃動，故分類箱36內(nèi)部的各類球也在晃動，因為分類層37上設(shè)有若干個開孔，各分類層37上的開孔直徑從上往下依次減小，故各類大小不同的球分別留在與之對應(yīng)的分類層中，等待被收集。所述分類層37上設(shè)有若干個開孔，各分類層37上的開孔直徑從上往下依次減小。

作為優(yōu)選，為了調(diào)節(jié)兩塊閉合板12之間的距離，防止移動碰撞損壞，兩塊電磁鐵14之間設(shè)有第一彈簧15，所述第一彈簧15的伸縮方向與電磁鐵14的移動方向一致。

作為優(yōu)選，所述中控機構(gòu)6包括顯示界面38、控制按鍵39、狀態(tài)指示燈40和plc，所述顯示界面38、控制按鍵39和狀態(tài)指示燈40均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了在顯示界面操作更加方便，所述顯示界面38為觸摸顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機器人工作，所述主體1的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止閉合門18轉(zhuǎn)動過多，使得閉合門18被打開，球掉落出來，所述閉合門18的下端設(shè)有凸起，所述凸起與閉合門18抵觸，所述凸起設(shè)置在收集箱16的開口的下方。

作為優(yōu)選，為了檢測各類球所處位置，方便為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，所述主體1的內(nèi)部設(shè)有紅外線探測器，所述紅外線探測器與中控機構(gòu)6電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類分類功能的撿球機器人中，通過收集機構(gòu)4，可以將地上的各種不同種類的球迅速的合并集中，通過搬運機構(gòu)2將多種球類輸送到指定位置，通過分類機構(gòu)，可以將不同的球進行快速分類歸集，與其他撿球機器人相比，撿球效率更高，并且具有了不同球類分類的功能，通過這些機構(gòu)，大大提高了機器人的實用性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。