本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種提線木偶戲表演機器人。

背景技術：

近年來由于社會意識形態(tài)、社會價值觀念、審美觀念等的巨大變化，提線木偶戲的生命力正在弱化并危及其持續(xù)傳承與發(fā)展。作為一種非物質文化遺產(chǎn)，傳承是前提，是基礎。對于傳統(tǒng)提線木偶戲表演方式的改革勢在必行，民間藝術要生存，應對之應用現(xiàn)代技術與手段加以保護和開發(fā)。為了保護與傳承提線木偶戲這一傳統(tǒng)藝術，現(xiàn)在需要一種提線木偶表演機器人，其具有結構簡單、自由度多、控制精準，一體化程度高等特點，能同時實現(xiàn)提線木偶多部位的穩(wěn)步操作，模仿真實提線木偶表演者操作木偶的動作而進行表演，從而達到了提線木偶戲傳承與發(fā)展的目的。

技術實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種提線木偶戲表演機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種提線木偶戲表演機器人，包括支架、滑軌、轉臺、機械臂、提線機構和控制板，所述的支架是由角鋼組成的長方體框架；所述的滑軌固定在支架上；所述的轉臺位于滑軌的下方；所述的機械臂與提線機構均位于轉臺下方；所述的控制板固定在支架上。

所述的滑軌包括直線光軸支座、支梁、齒條和直線光軸，其中，直線光軸支座與齒條均固定在支梁上，支梁固定在支架上，直線光軸通過直線光軸支座固定在支梁上，且齒條與直線光軸互相平行。所述的轉臺包括直線滑塊軸承、連接板、舵機Ⅰ、回轉支撐軸承、轉板、底部平臺、連接桿、短支柱、長支柱、步進電機和齒輪，其中，直線滑塊軸承與步進電機均固定在連接板上，且齒輪安裝在步進電機上，舵機Ⅰ固定在連接板上，由舵機Ⅰ驅動回轉支撐軸承內(nèi)圈，回轉支撐軸承外圈通過長支柱固定在連接板的下方，回轉支撐軸承內(nèi)圈通過短支柱固定在轉板的上方，連接桿的兩端通過銷釘分別連接轉板和底部平臺。所述的機械臂包括舵機支架Ⅰ、兩個舵機Ⅱ和表演桿。所述的提線機構包括舵機支架Ⅱ、伸長桿、舵機Ⅲ、絞線盤和圓環(huán)，其中，絞線盤安裝在舵機Ⅲ上，伸長桿固定在舵機Ⅲ上，且圓環(huán)安裝在伸長桿的末端。

本實用新型的優(yōu)點是：一種提線木偶戲表演機器人具有結構簡單、自由度多、控制精準，一體化程度高等特點，既可以節(jié)約提線木偶表演所用空的間，又能同時實現(xiàn)提線木偶多部位的穩(wěn)步操作，在很大程度上對中國傳統(tǒng)藝術表演進行了保護與開發(fā)。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的滑軌俯視圖；

圖3是本實用新型的轉臺立體結構示意圖；

圖4是本實用新型的機械臂立體結構示意圖；

圖5是本實用新型的提線機構立體結構示意圖；

圖6是本實用新型的回轉支撐軸承俯視圖。

圖中：1.支架，101.角鋼，2.滑軌，201.直線光軸支座，202.支梁，203.齒條，204.直線光軸，3.轉臺，301.直線滑塊軸承，302.連接板，303.舵機Ⅰ，304.回轉支撐軸承，3041.回轉支撐軸承內(nèi)圈，3042.回轉支撐軸承外圈，305.轉板，306.底部平臺，307.連接桿，308.短支柱，309.長支柱，310.步進電機，311.齒輪，4.機械臂，401.舵機支架Ⅰ，402.舵機Ⅱ，403.表演桿，5.提線機構，501.舵機支架Ⅱ，502.伸長桿，503.舵機Ⅲ，504.絞線盤，505.圓環(huán)，6.控制板。

具體實施方式

為了使本實用新型實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1所示，一種提線木偶戲表演機器人，包括支架1、滑軌2、轉臺3、機械臂4、提線機構5和控制板6，所述的支架1是由角鋼101組成的長方體框架，對整個裝置起到了支撐的作用；所述的滑軌2固定在支架1上；所述的轉臺3位于滑軌2的下方，轉臺3可沿滑軌2平移；所述的機械臂4與提線機構5均位于轉臺3下方；所述的控制板6固定在支架1上，轉臺3、機械臂4與提線機構5在控制板6的控制下相互配合來完成提線木偶戲的表演。

如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，所述的滑軌2包括四個直線光軸支座201、兩個支梁202、齒條203和兩條直線光軸204，其中，直線光軸支座201與齒條203均固定在支梁202上，支梁202固定在支架1上，直線光軸204通過直線光軸支座201固定在支梁202上，且齒條203與直線光軸204互相平行。所述的轉臺3包括直線滑塊軸承301、連接板302、舵機Ⅰ303、回轉支撐軸承304、轉板305、底部平臺306、連接桿307、短支柱308、長支柱309、步進電機310和齒輪311，其中，直線滑塊軸承301與步進電機310均固定在連接板302上，且齒輪311安裝在步進電機310上，直線光軸204穿過直線滑塊軸承301，齒輪311與齒條203相互嚙合，舵機Ⅰ303固定在連接板302上，由舵機Ⅰ303驅動回轉支撐軸承內(nèi)圈3042，回轉支撐軸承外圈3042通過長支柱309固定在連接板302的下方，回轉支撐軸承內(nèi)圈3041通過短支柱308固定在轉板305的上方，回轉支撐軸承304使得轉臺3的下半部分能夠相對于轉臺3的上半部分以一定的角度旋轉，連接桿307的兩端通過銷釘分別連接轉板305和底部平臺306。所述的機械臂4包括舵機支架Ⅰ401、兩個舵機Ⅱ402和表演桿403，其中表演桿403與提線木偶的牽引線相連。所述的提線機構5包括舵機支架Ⅱ501、伸長桿502、舵機Ⅲ503、絞線盤504和圓環(huán)505，其中，絞線盤504安裝在舵機Ⅲ503上，伸長桿502固定在舵機Ⅲ503上，且圓環(huán)505安裝在伸長桿502的末端，其中，提線木偶的牽引線穿過圓環(huán)505繞在絞線盤504上，絞線盤504的轉動使得木偶能夠在豎直空間內(nèi)上下運動。

工作時，轉臺3沿滑軌2做平移運動，使提線木偶在水平方向上運動，轉臺3的下半部分以一定的角度相對于轉臺3的上半部分做旋轉運動，從而使提線木偶能夠做到轉身的動作，機械臂4與提線機構5相互配合，進而使提線木偶完成更細微的復雜動作。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護的范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。