[0041]圖25是圖24前視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖26是根據(jù)本發(fā)明提出的可以在邁步行走中轉(zhuǎn)彎的機(jī)器人玩具實(shí)施例9中腿部擺桿部分側(cè)視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖27是根據(jù)本發(fā)明提出的可以在邁步行走中轉(zhuǎn)彎的機(jī)器人玩具實(shí)施例10中腿部擺桿部分側(cè)視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖28是安裝在機(jī)架上的機(jī)械式傳感器結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明依據(jù)本發(fā)明提出的可以在邁步行走中轉(zhuǎn)彎的機(jī)器人玩具各實(shí)施例的細(xì)節(jié)。
[0046]如圖1圖、2和圖3所示，現(xiàn)有的可以邁步行走的機(jī)器人玩具的結(jié)構(gòu)基本上是這樣的:機(jī)器人玩具身體(I)內(nèi)安裝有機(jī)架(2)，機(jī)架上安裝有由發(fā)條或減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸出軸
(3)，輸出軸(3)兩端安裝有一對(duì)反向、面對(duì)面安裝的偏心輪(4)、(5)，每個(gè)偏心輪上樞接有一只豎直方向的腿部擺桿(6)、(7),每只腿部擺桿上部設(shè)有一個(gè)豎直方向的滑槽(8)、(9),機(jī)架上設(shè)有一只橫向的銷桿(10)，銷桿(10)兩端插在兩只腿部擺桿的滑槽(8)、(9)，偏心輪(4)、(5)的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)兩只腿部擺桿出)、(7)做上、下、左、右同步但相互反向的交替擺動(dòng)。兩只腿部擺桿下端連接有兩只腳(11)、(12)，每只腳都連有相向伸出的兩只平衡桿
(13)、(14)和(15)、(16)，使機(jī)器人玩具在行走中可以單腳支撐住身體。該機(jī)構(gòu)中，偏心輪的作用和曲柄一樣，銷桿(10)就相當(dāng)于滑塊，所以該腿部擺桿上部就是一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0047]圖4和圖5中，在圖1所示的腿部擺桿(7)外側(cè)連接有一個(gè)導(dǎo)管(17)，導(dǎo)管(17)直通腳底，里面安插有腿部支桿(18)，腿部支桿(18)上端伸出一個(gè)橫向的連接板(19)，連接板中部有滑槽(20)。
[0048]圖6所示的腿部支桿(21)與圖4和圖5所示的腿部支桿(18)不同之處在于，腿部支桿上端伸出一個(gè)橫向的銷桿(22)。
[0049]在腿部支桿上端設(shè)置連接板或銷桿等部件，可以跟與之交聯(lián)的桿件更好的配合，使桿件不但能將腿部支桿下壓，還能將腿部支桿上提。
[0050]圖8和圖9中，如圖4和圖5所示的兩只腿部擺桿(23)、(24)分別安裝在機(jī)架(25)的兩側(cè)，在機(jī)架(25)兩側(cè)的上、下部位分別安裝有一個(gè)擋板(26)、(27)，使兩只腿部擺桿
(23)、(24)只能在擋板內(nèi)活動(dòng)，機(jī)架(25)上部設(shè)有一只橫向的銷桿(28)，銷桿(28)的兩端插在兩只腿部擺桿(23)、(24)上部的滑槽(29)、(30)中。機(jī)架(25)的前、后分別伸出有一只同軸心的樞軸(31)、(32)，作為機(jī)器人玩具身體的前、后外殼(33)、(34)內(nèi)部分別有兩個(gè)軸套(35)、(36)，兩個(gè)軸套(35)、(36)分別樞接在兩只樞軸(31)、(32)兩端；外殼(33)內(nèi)部的軸套(35)前端伸出一個(gè)橫向的搖桿(37)，搖桿(37)兩邊伸出有兩只銷桿(38)、(39)，兩支銷桿(38)、(39)分別插在兩只腿部支桿(40)、(41)上端的兩個(gè)連接板(42)、(43)的滑槽中。用手轉(zhuǎn)動(dòng)外殼，可以帶動(dòng)搖桿(37)兩邊的兩只銷桿(38)、(39) 一上一下的轉(zhuǎn)動(dòng)，向下轉(zhuǎn)動(dòng)的那只銷桿(39)即帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的腿部支桿(41)向下伸出腳底，可以讓機(jī)器人玩具在邁步彳丁走中轉(zhuǎn)彎。
[0051]圖10和圖11所示的機(jī)器人玩具實(shí)施例2中，兩個(gè)腿部支桿(45)、(46)如圖6所不的一樣，上端分別伸出一個(gè)橫向的銷桿(47)、(48),機(jī)器人玩具身體的外殼內(nèi)部的兩個(gè)軸套(49)、(50)分別套接在機(jī)架的兩只樞軸(51)、(52)兩端，將外殼與機(jī)架固連在一起。前部的樞軸(51)(用虛線表示)上還樞接有一個(gè)軸套(53)，軸套(53)與搖(52)連接在一起(參見圖12)，搖桿(52)兩端伸出兩個(gè)連接板(54)、(55)，每只連接板的一端都有一個(gè)滑槽(56)、(57)，兩只腿部支桿上端伸出的兩只銷桿(47)、(48)分別插在兩只連接板的滑槽(56)、(57)里，每只連接板還分別連接有伸出外殼的一只手臂(58)、(59)，用手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手臂，可以帶動(dòng)搖桿(52)轉(zhuǎn)動(dòng)，使搖桿一邊的連接板下的一只腿部支桿(46)下端伸出腳底。
[0052]圖13中，腿部支桿(61)上端向外伸出橫向的支板(62)，支板上固接一只銷桿
(63)。
[0053]圖14中只畫出了實(shí)施例3中機(jī)器人手臂與腿部支桿相交聯(lián)的部分:機(jī)器人外殼
(64)的手臂開口中有一只短軸(65)，機(jī)器人手臂(66)末端球頭(67)的中部有相應(yīng)的軸孔，機(jī)器人手臂￠6)通過球頭￠7)樞接在短軸￠5)上，球頭￠7)另一端伸出有連接板
(68)，連接板￠8)上有滑槽￠9);圖13所示的腿部支桿￠1)上端的銷桿￠3)插在滑槽
(69)里。向上抬動(dòng)伸出機(jī)器人外殼的手臂(66)可以將腿部支桿(61)下端壓出腳底。該實(shí)施例中其余部分省略未畫。
[0054]圖15中，搖桿(70)中部有一個(gè)軸套(71)，搖桿(70)兩邊伸出兩只銷桿(72)和
(73)，搖桿中部伸出一個(gè)連接板(74)，連接板(74)上有一個(gè)豎直方向的滑槽(75).
[0055]圖16只畫出了實(shí)施例4中機(jī)器人脖子與搖桿相交聯(lián)的部分:在機(jī)架(76)上安裝有軸線平行于行走方向的樞軸(77)，如圖15所示的搖桿(70)樞接在樞軸(77)上，兩只銷桿(72)和(73)伸向機(jī)架(76)的兩側(cè)，兩只銷桿的兩端分別插在如圖5所示的兩只腿部支桿(78)和(79)上端連接板的滑槽里，機(jī)器人的脖子(80)樞接在機(jī)器人肩膀的軸套(81)里，脖子下部向前伸出一只銷桿(82)，銷桿(82)插在搖桿上部連接板的滑槽(75)里。轉(zhuǎn)動(dòng)與脖子(80)固連在一起的頭，可以帶動(dòng)搖桿(70)搖動(dòng)，并帶動(dòng)搖桿(70)兩邊的兩只銷桿(72)和(73) —上一下的搖動(dòng)，向下?lián)u動(dòng)的那只銷桿可帶動(dòng)與之交聯(lián)的腿部支桿向下伸出腳底。該實(shí)施例中其余部分省略未畫。
[0056]圖18只畫出了實(shí)施例5中機(jī)器人脖子與搖桿相交聯(lián)的部分:該實(shí)施例與上述實(shí)施例4不同之處是:機(jī)器人的脖子(83)中部有一只前后指向的水平方向的軸孔(84)，軸孔(84)樞接在機(jī)器人肩膀的樞軸(85)上，脖子(83)下部伸出一個(gè)連接板(86)，連接板(86)下端有一只伸出來的銷桿(87)，銷桿(87)插在圖18所示的搖桿(88)上部連接板的滑槽(89)里；該實(shí)施例其余部分與上述實(shí)施例4結(jié)構(gòu)一樣。左右扳動(dòng)與脖子(84)固連在一起的頭，可以帶動(dòng)搖桿(88)搖動(dòng)，并帶動(dòng)搖桿(88)兩邊的兩只銷桿一上一下的搖動(dòng)，向下?lián)u動(dòng)的那只銷桿可帶動(dòng)與之交聯(lián)的腿部支桿向下伸出腳底。該實(shí)施例中其余部分省略未畫。
[0057]上述實(shí)施例中，為了讓腿部支桿伸出后有一定的保持力支撐住機(jī)器人玩具，可以將機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)部分的軸套和與之樞接的樞軸形成過度配合，或?qū)?dǎo)管或?qū)Р叟c插在里面的腿部支桿做成過度配合的，使二者相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)或相對(duì)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生一定的摩擦力；也可以如圖8所示利用壓力彈簧(44)的張力使相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)部件相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)有一定的摩擦力，諸如此類加大活動(dòng)部件摩擦力的常規(guī)技術(shù)的配合使用就不一一詳述了。
[0058]圖20和圖22所示的機(jī)器人玩具實(shí)施例6中，機(jī)架(90)中部安有一個(gè)微型霍爾開關(guān)(91)，圖21所示的搖桿(92)對(duì)應(yīng)的部位安有一小塊永磁鐵(93)，搖桿(92)上連接有一個(gè)扇形齒輪(94)，機(jī)架(90)上部安裝有一個(gè)微型直流減速電機(jī)(95)，電機(jī)(95)輸出軸的齒輪(96)與扇形齒輪(94)想嚙合；搖桿(92)兩邊伸出的兩只銷桿(97)、(98)分別插在兩只腿部支桿(99)、(100)的連接板的滑槽里，電機(jī)(95)可驅(qū)動(dòng)搖桿(92)搖動(dòng)并帶動(dòng)兩只銷桿(97)、(98) 一上一下的搖動(dòng)，向下?lián)u動(dòng)的那只銷桿即帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的腿部支桿向下伸出腳底，可以讓機(jī)器人玩具在邁步行走中轉(zhuǎn)彎。搖桿(92)上的永磁鐵(93)與霍爾開關(guān)(91)、電機(jī)及相關(guān)電路配合使用，可以讓搖桿(92)停擺在居中的平衡位置，帶動(dòng)兩只腿部支桿保持在從腳底收回的狀態(tài)，便于機(jī)器人玩具的直行。
[0059]該實(shí)施例中的磁性傳感器也可以用紅外等非接觸傳感器代替，也可以用如圖(29)所示的比較便宜的機(jī)械式傳感器代替，或者用伺服電機(jī)代替直流減速電機(jī)(95)，以控制搖桿停擺在居中的平衡位置。
[0060]圖23和圖24所示的機(jī)器人玩具實(shí)施例7與上述實(shí)施例6不同之處在于:作為機(jī)器人玩具身體外殼的兩側(cè)分別有一個(gè)開口，兩個(gè)開口中分別固連有一只短軸(101)、(102)，機(jī)器人玩具兩只手臂(103)和(105)末端的球頭(103)和(106)上有與短軸(101)、(102)相配合的軸孔，兩只手臂(103)、(105)樞接在兩只短軸(101)、(102)上。兩個(gè)球頭(103)、(106)上還分別向內(nèi)伸出有一只擺桿(107)、(108)，兩只擺桿(107)、(108)前端分別位于兩只銷桿(97)、(98)的下方；每只銷桿向下擺動(dòng)時(shí)，都可以帶動(dòng)與其下方的擺桿連在一起的手臂上