>[0034]1、本發(fā)明所述一種移動物體回擊平臺，通過在支架上分別設置縱向回球部件和橫向回球部件，主控系統(tǒng)能夠根據(jù)移動物體離縱向回球部件和橫向回球部件的距離來選擇其中一個進行回擊，其中縱向回球部件能夠在豎直平面內(nèi)對移動物體進行回擊，橫向回球部件能夠在橫向的平面內(nèi)對移動物體進行回擊，兩個回球部件增大了對運動物體回擊的空間范圍，提高了移動物體回擊的精度，兩個回球部件還可以根據(jù)移動物體的速度和高度選擇不同的回擊速度和擊打角度，以滿足實際需要，適用于如羽毛球、乒乓球、毽球、網(wǎng)球等之類的移動物體回擊；
[0035]2、本發(fā)明所述縱向回球部件包括縱向電機、揮拍軸和縱向球拍，通過縱向電機帶動揮拍軸旋轉(zhuǎn)，縱向球拍繞揮拍軸旋轉(zhuǎn)對移動物體進行回擊，該縱向球拍揮拍速度快，回擊羽毛球力量迅猛，可以針對直線運動的移動物體予以高速回擊，通過調(diào)節(jié)縱向電機的轉(zhuǎn)速可以實現(xiàn)調(diào)節(jié)縱向球拍的揮拍力度，控制移動物體回擊的運動距離；
[0036]3、本發(fā)明所述橫向回球部件包括橫向電機、揮拍軸和橫向球拍，通過橫向電機帶動揮拍軸旋轉(zhuǎn)，橫向球拍繞揮拍軸旋轉(zhuǎn)對移動物體進行回擊；橫向球拍用于對運動物體成一定角度進行回擊，使該運動物體改變飛行角度并處于一定的飛行軌跡，橫向球拍由于可以360°旋轉(zhuǎn)，有效增大了該平臺對移動物體的回擊空間范圍；
[0037]4、本發(fā)明所述的揮拍軸傾斜設于支架上，并使用楔形塊形狀的角度調(diào)節(jié)器套設在揮拍軸上并可繞揮拍軸旋轉(zhuǎn)，橫向球拍固設在楔形塊上；橫向球拍旋轉(zhuǎn)時，由于楔形塊表面與水平面的夾角發(fā)生變化，因此其拍面與豎直平面或水平面的夾角也會發(fā)生變化，變化的拍面與豎直平面或水平面的夾角變化，能夠以不同的回擊角度對移動物體進行回擊，進而能夠改變移動物體飛行角度、速度和方向，可以仿真人對移動物體不同角度、速度和方向的回擊，以靈活適應不同的情況。
[0038]5、本發(fā)明所述移動物體回擊平臺的回擊方法通過將該回擊平臺安裝在移動平臺如機器人底盤上，首先機器人底盤移動到移動物體飛行軌跡落點附近，然后主控系統(tǒng)根據(jù)某一時刻移動物體分別到縱向回球部件、橫向回球部件的距離，并判斷離移動物體距離較近的縱向回球部件或橫向回球部件，將旋轉(zhuǎn)信號，即角速度信號輸入該縱向回球部件或橫向回球部件，最終將移動物體進行回擊；該回擊平臺的回擊方法響應迅速、回擊有效范圍較大，方法簡單可靠、精度較高。
【附圖說明】
:
[0039]圖1為本發(fā)明所述一種移動物體位置回擊平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖2為圖1的左視圖；
[0041]圖3為圖1的后視圖；
[0042]圖4為圖1中縱向回球部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖5為圖1中橫向回球部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖6為圖2中縱向回球部件處于初始狀態(tài)時的示意圖；
[0045]圖7為圖6中的縱向回球部件回擊移動物體后的示意圖；
[0046]圖8為圖6中橫向回球部件處于初始狀態(tài)時的俯視圖；
[0047]圖9為圖8中橫向回球部件旋轉(zhuǎn)小于90°角度后的示意圖；
[0048]圖10為圖8中橫向回球部件旋轉(zhuǎn)90°后的示意圖；
[0049]圖11為圖8中橫向回球部件旋轉(zhuǎn)大于90°角度后的示意圖。
[0050]圖中標記:
[0051 ] 1、支架，11、斜桿，2、碳纖維板，3、縱向回球部件，31、縱向球拍，32、縱向電機，33、電機架，34、揮拍軸，35、揮拍軸架，36、縱向球拍固定桿，37、縱向球拍夾底座，38、限位塊，4、橫向回球部件，41、橫向球拍，42、橫向電機，43、電機架，44、揮拍軸，45、揮拍軸架，46、角度調(diào)節(jié)器，47、橫向球拍夾，48、傳感器。
【具體實施方式】
[0052]下面結(jié)合試驗例及【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的詳細描述。但不應將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實施例，凡基于本
【發(fā)明內(nèi)容】
所實現(xiàn)的技術(shù)均屬于本發(fā)明的范圍。
[0053]實施例1
[0054]如圖1、2、3所示，一種移動物體回擊平臺，包括設于移動平臺上的支架1，還包括:
[0055]縱向回球部件3，沿豎直方向旋轉(zhuǎn)連接在支架I上，并且用于從豎直方向回擊移動物體；
[0056]橫向回球部件4，沿橫向旋轉(zhuǎn)連接在支架I上，并且用于從橫向回擊移動物體；
[0057]主控系統(tǒng)，根據(jù)移動物體分別到縱向回球部件3、橫向回球部件4的距離，控制離移動物體距離較近的所述縱向回球部件3或橫向回球部件4進行回擊。
[0058]該主控系統(tǒng)能夠根據(jù)移動物體離縱向回球部件3和橫向回球部件4的距離來選擇其中一個進行回擊，具體是根據(jù)縱向回球部件3的回擊空間范圍和橫向回球部件4的空間范圍與二者分別相距移動物體的間距來匹配，當移動物體的與二者的間距范圍如果均存在縱向回球部件3、橫向回球部件4的回擊空間范圍重疊處，則主控系統(tǒng)可以任意選擇其中一個回球部件進行回擊；提高了該移動物體回擊平臺的智能化，提高了移動物體回擊精度。
[0059]如圖4所示，上述縱向回球部件3包括縱向球拍31、揮拍軸34和縱向電機32，其中縱向電機32通過電機架33沿水平方向設于該支架I上，揮拍軸34 —端連接縱向電機32的轉(zhuǎn)軸、另一端通過軸承連接在揮拍軸架35上，揮拍軸34上垂直固設有有縱向球拍固定桿36，該縱向球拍固定桿36上通過縱向球拍夾底座37固定縱向球拍31?？v向電機32可帶動揮拍軸34旋轉(zhuǎn)，縱向球拍31繞揮拍軸34旋轉(zhuǎn)對能夠?qū)σ苿游矬w進行回擊。該縱向球拍31揮拍速度快，回擊羽毛球力量迅猛，可以針對直線運動的移動物體予以高速回擊，通過調(diào)節(jié)縱向電機32的轉(zhuǎn)速可以實現(xiàn)調(diào)節(jié)縱向球拍31的揮拍力度，控制移動物體回擊的運動距離。
[0060]如圖6、7所示，為了控制縱向球拍31旋轉(zhuǎn)角度，支架I上還設有用于限制縱向球拍31旋轉(zhuǎn)角度的限位塊38。該限位塊38可以包括兩個，其中一個用于縱向球拍31位于初始位置時的限位，第二個限位塊38用于縱向球拍31回擊運動物體后的旋轉(zhuǎn)止停位置。
[0061]如圖5所示，上述的橫向回球部件4包括旋轉(zhuǎn)連接在支架I上的揮拍軸44，揮拍軸44通過橫向電機42帶動旋轉(zhuǎn)，橫向電機42通過電機架43固定在支架I上，揮拍軸44的一端和橫向電機42轉(zhuǎn)軸連接、另一端通過軸承套設在揮拍軸架45上，揮拍軸44上設有沿橫向回擊移動物體的橫向球拍41。該橫向球拍41通過橫向電機42帶動揮拍軸44旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)\動物體成一定角度進行回擊，使該運動物體改變飛行角度并處于一定的飛行軌跡；橫向球拍41由于可以360°旋轉(zhuǎn)，因此有效增大了該平臺對移動物體的回擊空間范圍。
[0062]該橫向球拍41的旋轉(zhuǎn)面可以是位于水平面，或者與水平面成一定夾角的旋轉(zhuǎn)面。當橫向球拍41的旋轉(zhuǎn)面與水平面成一定角度旋轉(zhuǎn)，可以通過在橫向球拍41與揮拍軸44之間旋轉(zhuǎn)設有角度調(diào)節(jié)器46，當橫向球拍41通過角度調(diào)節(jié)器46與揮拍軸44傾斜連接時，該橫向球拍41的運動軌跡是一個與揮拍軸44成一定角度的錐形面，角度調(diào)節(jié)器46能夠調(diào)節(jié)橫向球拍41旋轉(zhuǎn)形成的錐形面與揮拍軸44的夾角，適用于不同回擊空間范圍的需要。
[0063]拍面與豎直平面的夾角逐漸增大以將移動物體沿斜向上方回擊出去。
[0064]如圖8-11所示，為了改變橫向球拍41旋轉(zhuǎn)時，不僅其旋轉(zhuǎn)面與水平面的夾角有所改變，其球拍與水平面的夾角Θ也不斷變化，以適應不同移動物體的回擊。采用的具體方案是采用楔形塊為角度調(diào)節(jié)器46，將楔形塊套設在揮拍軸44上并可繞揮拍軸44旋轉(zhuǎn)，橫向球拍41固設在楔形塊上。另外，將橫向電機42傾斜設于支架I上的一個斜桿11上，因此其揮拍軸44也相對于支架I傾斜設置，揮拍軸44相對豎直平面是成一定傾斜角度旋轉(zhuǎn)的。因此，當橫向球拍41和楔形塊繞揮拍軸44旋轉(zhuǎn)時，由于楔形塊表面與水平面的夾角發(fā)生變化，因此其橫向球拍41的拍面與水平面的夾角Θ也會發(fā)生變化，變化的拍面與水平面的夾角Θ變化，圖中Θ角度初始時垂直于水平面到逐漸朝水平面傾斜，然后旋轉(zhuǎn)90°是，Θ角傾斜最大，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)過程中，Θ角與豎直方向的夾角逐漸變小。在不同橫向球拍41的旋轉(zhuǎn)位置能夠以不同的回擊角度向上對移動物體進行回擊，進而能夠改變移動物體飛行角度、速度和方向，可以仿真人對移動物體不同角度、速度和方向的回擊，以靈活適應不同的情況。
[0065]為了準確檢測其揮拍軸的旋轉(zhuǎn)角度，在橫向回球部件4的揮拍軸外側(cè)設有角度傳感器48。主控系統(tǒng)發(fā)出