一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前遙控的電動(dòng)滑板的控制特點(diǎn)是:遙控器以無(wú)線的方式發(fā)出控制信號(hào)，成本較高且易受干擾，另外遙控器占用人體資源，且易丟失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)滑板的啟動(dòng)、加速、減速、剎車、停止，使控制過程簡(jiǎn)單穩(wěn)定，且即使不用遙控器仍可繼續(xù)使用本電動(dòng)滑板。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種電動(dòng)滑板的控制方法具有如下特征:
一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，分體式電動(dòng)滑板使用時(shí)每腳各踩一只，該電動(dòng)滑板主要包括:控制單元、動(dòng)力單元、驅(qū)動(dòng)輪、自由輪，連接方式為:控制單元連接并控制動(dòng)力單元，動(dòng)力單元連接并控制驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪為本滑板提供動(dòng)力，自由輪可以自由滑動(dòng)，不受動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)，本控制方法的特征在于:人的雙腳運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)自由輪轉(zhuǎn)動(dòng)，控制單元檢測(cè)自由輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，動(dòng)力單元根據(jù)自由輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使驅(qū)動(dòng)輪跟隨自由輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，為本滑板提供動(dòng)力。
[0005]所述的控制單元檢測(cè)到自由輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和次數(shù)達(dá)到預(yù)定條件A、自由輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度達(dá)到預(yù)定條件B后，根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A，根據(jù)此參考條件A，動(dòng)力單元來控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、速度和加速度。
[0006]預(yù)定條件A:至少包括:在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，自由輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)要求。
[0007]預(yù)定條件B:至少包括:規(guī)定自由輪轉(zhuǎn)動(dòng)速度的上限和下限，以及是否更新參考條件A的規(guī)定。
[0008]參考條件A:控制單元根據(jù)自由輪的即時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出一組數(shù)據(jù)，參考條件A是這組數(shù)據(jù)的函數(shù)。
[0009]所述的一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，啟動(dòng)時(shí)，人的雙腳運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)自由輪轉(zhuǎn)動(dòng)，控制單元首先判定:在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，自由輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)定條件A，若沒有達(dá)到預(yù)定條件A，則在此規(guī)定時(shí)間內(nèi)再次累加計(jì)算自由輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，直至達(dá)到預(yù)定條件A ;若達(dá)到預(yù)定條件A，且自由輪的速度處于預(yù)定條件B規(guī)定的上限和下限之間，則根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A，若不滿足預(yù)定條件B，則再次返回“計(jì)算自由輪速度”，直至達(dá)到預(yù)定條件B。
[0010]所述的參考條件A不僅發(fā)送至動(dòng)力單元，還同時(shí)返回“計(jì)算自由輪速度”環(huán)節(jié)，與此環(huán)節(jié)的即時(shí)結(jié)果比較，并根據(jù)預(yù)定條件B的規(guī)定判定參考條件A是否需要更新，若不需要更新，則參考條件A保持不變，若需要更新，則控制單元根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)重新計(jì)算出參考條件A，參考條件A變更并被應(yīng)用到動(dòng)力單元；參考條件A會(huì)被循環(huán)比較，按照預(yù)定條件B的規(guī)定更新或保持。
[0011]所述的驅(qū)動(dòng)輪啟動(dòng)后，或者判定驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度是否滿足參考條件A，其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A,則返回“動(dòng)力單元使驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)”,調(diào)整動(dòng)力單元的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；
或者判定所述的動(dòng)力單元中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度是否滿足參考條件A,其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A，則調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持電機(jī)的工作狀態(tài)。
[0012]所述的一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，需減速或停止時(shí)，方法一為:腳部把驅(qū)動(dòng)輪抬起，僅自由輪接觸地面，滑板失去動(dòng)力，此時(shí)慣性滑行，逐漸減速或停止；方法二為:腳部抬起自由輪，僅驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，此時(shí)自由輪靠慣性旋轉(zhuǎn)，速度逐漸降低或停止，控制單元根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A，根據(jù)此參考條件A，動(dòng)力單元來控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度，使驅(qū)動(dòng)輪跟隨自由輪的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，逐漸減速或停止。
[0013]所述的一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，需要加速時(shí)，人體給滑板動(dòng)力，使自由輪的轉(zhuǎn)速加快，根據(jù)預(yù)定條件B的規(guī)定，控制單元根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A,根據(jù)此參考條件A,動(dòng)力單元來控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度,使驅(qū)動(dòng)輪跟隨自由輪的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)加速。
[0014]所述的一種分體式電動(dòng)滑板的控制方法，滑板的控制單元包括距離模塊，距離模塊可計(jì)算兩腳的電動(dòng)滑板分開的距離，第一種剎車方法為:增加兩腳分開的距離，使此距離大于控制單元設(shè)定值，并且保持的時(shí)間超過控制單元設(shè)定的時(shí)間，控制單元即令動(dòng)力單元進(jìn)入剎車狀態(tài)，電動(dòng)滑板迅速停止；第二種剎車方法為:腳部控制滑板的傾斜角度，控制單元可檢測(cè)此傾斜角度，當(dāng)此傾斜角度超過控制單元的設(shè)定值，即進(jìn)入剎車狀態(tài)，滑板迅速停止；分體式滑板開機(jī)后，雙腳的距離模塊可互相連接并通信，使一對(duì)滑板互相了解彼此的運(yùn)行情況，至少包括對(duì)方滑板的速度，方向，承受的壓力，加速度，電量。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:可以更加自如的控制分體式電動(dòng)滑板，在啟動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加速、減速、停止、剎車等方面反應(yīng)更加可靠，增加安全系數(shù)。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖及【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做更進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0017]圖1為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例控制方法流程圖A。
[0019]圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例控制方法流程圖B。
[0020]符號(hào)說明:
1自由輪
2磁鐵
3霍爾傳感器 4距離模塊 5數(shù)據(jù)處理單元 6動(dòng)力單元 7驅(qū)動(dòng)輪 10控制單元。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1所示，本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖，分體式電動(dòng)滑板使用時(shí)每腳各踩一只，由于左右腳結(jié)構(gòu)一致，因此，只以一只滑板為例，此電動(dòng)滑板主要包括:1自由輪、10控制單元、6動(dòng)力單元、7驅(qū)動(dòng)輪，其中，10控制單元包括:2磁鐵、3霍爾傳感器、4距離模塊、5數(shù)據(jù)處理單元,6動(dòng)力單元包括驅(qū)動(dòng)電路和電機(jī)。其連接方式為，控制單元連接并控制動(dòng)力單元，動(dòng)力單元連接并控制驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪為本滑板提供動(dòng)力，自由輪可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，不受動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)，此電動(dòng)滑板的控制方式是:自由輪內(nèi)鑲嵌有磁鐵，此自由輪旁邊設(shè)有霍爾傳感器，當(dāng)人的雙腳運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)自由輪滾動(dòng)時(shí)，內(nèi)鑲的磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，霍爾傳感器檢測(cè)到變化的磁場(chǎng)，產(chǎn)生脈沖信號(hào)，此信號(hào)用于判斷自由輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度，數(shù)據(jù)處理單元收到霍爾傳感器輸出的自由輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度信號(hào)后，首先判定:在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，自由輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)定條件A，若沒有達(dá)到預(yù)定條件A，則在此規(guī)定時(shí)間內(nèi)再次累加計(jì)算自由輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，直至達(dá)到預(yù)定條件A ;若達(dá)到預(yù)定條件A，且自由輪的速度處于預(yù)定條件B規(guī)定的上限和下限之間，則根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A，若不滿足預(yù)定條件B，則再次返回“計(jì)算自由輪速度”，直至達(dá)到預(yù)定條件B。
[0022]數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出參考條件A后，參考條件A送至動(dòng)力單元，同時(shí)程序返回“計(jì)算自由輪速度”環(huán)節(jié)，與此環(huán)節(jié)的即時(shí)結(jié)果比較，并根據(jù)預(yù)定條件B的規(guī)定判定參考條件A是否需要更新，若不需要更新，則參考條件A保持不變，若需要更新，則數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)自由輪即時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)重新計(jì)算出參考條件A，參考條件A變更并被應(yīng)用到動(dòng)力單元；參考條件A會(huì)被循環(huán)比較，按照預(yù)定條件B的規(guī)定進(jìn)行保持或者更新。
[0023]動(dòng)力單元根據(jù)參考條件A啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪,驅(qū)動(dòng)輪啟動(dòng)后，或者判定驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度是否滿足參考條件A，其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A,則返回“動(dòng)力單元使驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)”,調(diào)整動(dòng)力單元的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；
或者判定所述的動(dòng)力單元中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度是否滿足參考條件A,其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A，則調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持電機(jī)的工作狀態(tài)。
[0024]需減速或停止時(shí)，減速方法一為:腳部把驅(qū)動(dòng)輪抬起，僅自由輪接觸地面，滑板失去動(dòng)力，此時(shí)慣性滑行，逐漸減速或停止；減速方法二為:腳部抬起自