)，所述驅(qū)動控制板
(8)與動力系統(tǒng)(6)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(7)機械連接，所述驅(qū)動控制板(8)與所述中央處理單元(3)電路連接；所述回收裝置安置在所述機體(1)的前部，由高爾夫球回收口(9)、采集器(10)和回收倉(11)組成，所述采集器(10)與所述電機(12)機械連接；所述遠程平臺(2)由通用計算機(13)及專用軟件系統(tǒng)(18)、手動控制系統(tǒng)(14)和遠程平臺通信模塊(15)組成，所述遠程平臺通信模塊(15)與所述機體通信模塊(4)無線連接；所述機體(1)由統(tǒng)一的能源(16)供能。
[0021]圖2中機體為船體造型的一個實例，其設(shè)計參考了水上航模的結(jié)構(gòu)，可由塑料、木材等浮力較大和航模常用的材料構(gòu)成，并在此處進行了分倉設(shè)計。其中，前倉則主要容納水面高爾夫球回收設(shè)備；后倉主要放置高功率直流電機、舵機、螺旋槳和轉(zhuǎn)向舵為主的驅(qū)動裝置，以及中央處理器、通信、導(dǎo)航設(shè)備等控制裝置。這也便于對電機、電路和電路板進行了獨立防水設(shè)計。而對水面高爾夫自動撿球機的控制則既可由手動控制系統(tǒng)實現(xiàn)，也可以由通用計算機上的專用軟件系統(tǒng)和遠程平臺通信模塊實現(xiàn)自動撿球功能。
[0022]圖3所述為高爾夫球采集器的一個實例。采集器受電機動力驅(qū)動，經(jīng)連桿、齒輪傳遞到輪盤(18)上，帶動輪盤的轉(zhuǎn)動；輪盤上安裝有適合高爾夫大小間隔的采集梳(19)，隨著輪盤的轉(zhuǎn)動，采集梳勾取水面的高爾夫球；高爾夫球在被旋轉(zhuǎn)到一定高度后，隨著輪盤的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)掉落至收集器(11)。
[0023]圖4為水面高爾夫球自動撿球機的工作流程圖，簡述如下:首先啟動撿球機的工作電源，系統(tǒng)進入初始化，主要完成建立通信連接和自檢功能；接下來進入工作模式的選擇，即可選擇手動或者自動模式，其中手動模式即采用遙控器進行遠程操作，而自動模式則進入智能導(dǎo)航控制；首先載入高爾夫球球場的導(dǎo)航地圖，根據(jù)事先測量的邊界點確定撿球機工作范圍，其次選擇搜索模式，即撿球機在地圖的遍歷方式，如在圖5中列舉了兩種遍歷方式，即A蛇形搜索或B螺旋形搜索，再次確定撿球機的前進速度并開始搜索水面。
[0024]以上僅作為本發(fā)明的較佳實例，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，包括機體(1)和遠程平臺(2)，在所述機體(1)上設(shè)置有控制裝置、驅(qū)動裝置、回收裝置，其特征在于:所述控制裝置包括中央處理單元(3)、導(dǎo)航模塊(4)和機體通信模塊(5)，所述導(dǎo)航模塊(4)和機體通信模塊(5)都與所述中央處理單元(3)存在電路連接；所述驅(qū)動裝置安放在所述機體(1)后部，包括動力系統(tǒng)(6)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(7)和驅(qū)動控制板(8)，所述驅(qū)動控制板⑶與動力系統(tǒng)(6)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(7)電路連接，所述驅(qū)動控制板(8)與所述中央處理單元(3)電路連接；所述回收裝置安置在所述機體(1)的前部，包括高爾夫球回收口(9)、采集器(10)和回收倉(11)組成，所述采集器(10)與電機(12)機械連接；所述遠程平臺(2)由通用計算機(13)及專用軟件系統(tǒng)(18)、手動控制系統(tǒng)(14)和遠程平臺通信模塊(15)組成，所述遠程平臺通信模塊(15)與所述機體通信模塊(4)無線連接；所述機體(1)由統(tǒng)一的能源(16)供能。在初始化后，設(shè)置于岸邊的遠程平臺(2)通過無線通信方式與所述撿球機的中央處理單元(3)建立連接；所述中央處理單元(3)將所述導(dǎo)航模塊(4)獲取的位置信息和其他狀態(tài)信息發(fā)送至遠程平臺，操作人員對航行方案進行規(guī)劃后，向所述中央處理單元(3)發(fā)送控制命令；所述中央處理單元(3)控制所述驅(qū)動控制板(8)工作，驅(qū)動所述船體(1)依據(jù)設(shè)定的路線進行自主導(dǎo)航并同時驅(qū)動所述采集器(10)完成水面高爾夫球的回收任務(wù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，其特征在于:所述高爾夫球采集器(10)受動力驅(qū)動，由電機(12)、連桿(17)、齒輪、輪盤(18)和采集梳(19)組成，所述采集梳(19)按照適合高爾夫大小的間距安裝在輪盤上，所述輪盤通過所述齒輪和所述連桿與電機相連接。所述電機驅(qū)動所述輪盤轉(zhuǎn)動，帶動所述采集梳撈取高爾夫球。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，其特征在于:所述導(dǎo)航模塊(4)為衛(wèi)星定位接收器，所述遠程平臺向所述中央處理單元(3)發(fā)送命令時，可通過所述通用計算機(13)的軟件系統(tǒng)，亦可直接采用所述手動控制系統(tǒng)(14)發(fā)送。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，其特征在于:所述軟件系統(tǒng)包括通信、操作界面、用戶管理和數(shù)據(jù)庫模塊，實現(xiàn)地圖管理、定位顯示、路徑規(guī)劃和狀態(tài)管理功能。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，其特征在于:所述智能導(dǎo)航的步驟為采集球場四周坐標(biāo)、確定搜索起點、選擇搜索模式、執(zhí)行水面搜索四步。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航水面高爾夫自動撿球機，其特征在于:所述高爾夫球回收倉(11)與所述機體(1)之間為脫離式設(shè)計，通過卡槽、機關(guān)和相對移動實現(xiàn)所述回收倉與所述機體的分離和連接。
【專利摘要】本發(fā)明首次以水面高爾夫球的自動化拾取為背景，對水面撿球進行機械裝置的自動化設(shè)計、并增加智能導(dǎo)航的手段進行高爾夫撿球機的定位、導(dǎo)航和控制，實現(xiàn)了水面高爾夫球拾取的完全自動化和智能化。本發(fā)明包括機體和遠程平臺兩個部分，在所述機體上設(shè)置有控制裝置、驅(qū)動裝置、回收裝置，所述控制裝置包括中央處理單元、導(dǎo)航模塊和通信模塊，所述驅(qū)動裝置包括動力系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和驅(qū)動控制板，所述回收裝置包括高爾夫球回收口、采集器和回收倉組成，所述遠程平臺由通用計算機及其軟件系統(tǒng)、手動控制系統(tǒng)和遠程平臺通信模塊組成。中央處理單元控制驅(qū)動控制板，驅(qū)動所述船體依據(jù)設(shè)定的路線進行自主導(dǎo)航并同時驅(qū)動所述采集器完成水面高爾夫球的回收任務(wù)。
【IPC分類】A63B47/02, A63B69/36
【公開號】CN105381575
【申請?zhí)枴緾N201510821923
【發(fā)明人】婁昊
【申請人】婁昊
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年11月25日...