對戰(zhàn)設備行進模式切換方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明實施例涉及設備控制領域，特別涉及一種對戰(zhàn)設備行進模式切換方法及裝 置。
【背景技術】
[0002] 隨著遙控技術的發(fā)展，人們可以使用專用的無線電遙控器控制對戰(zhàn)設備進行對 戰(zhàn)。對戰(zhàn)設備可以是智能對戰(zhàn)玩具車、智能對戰(zhàn)玩具飛機等。
[0003] 以智能對戰(zhàn)玩具車為例，在無線電遙控器的控制下，對戰(zhàn)玩具車可以以正常行進 模式完成前進、后退、左轉、右轉和發(fā)動攻擊等操作。
[0004] 在實現(xiàn)本發(fā)明實施例的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)上述技術至少存在以下問題:對戰(zhàn)玩 具車只能以正常行進模式運動，運動模式較為單一。

【發(fā)明內容】

[0005] 為了解決上述技術的問題，本發(fā)明實施例提供了一種對戰(zhàn)設備行進模式切換方法 及裝置。所述技術方案如下：
[0006] 根據本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種對戰(zhàn)設備行進模式切換方法，該方法包 括：
[0007] 接收控制設備發(fā)送的行進模式切換指令，行進模式切換指令用于指示對戰(zhàn)設備切 換為直立行進模式，直立行進模式是指對戰(zhàn)設備在部分車輪著地的直立狀態(tài)下運動的模 式；
[0008] 根據行進模式切換指令由正常行進模式切換為直立行進模式，正常行進模式指對 戰(zhàn)設備在全車輪著地狀態(tài)下運動的模式；
[0009] 控制對戰(zhàn)設備在直立行進模式下執(zhí)行預定動作。
[0010] 根據本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種對戰(zhàn)設備行進模式切換裝置，該裝置包 括：
[0011]接收模塊，用于接收控制設備發(fā)送的行進模式切換指令，行進模式切換指令用于 指示對戰(zhàn)設備切換為直立行進模式，直立行進模式是指對戰(zhàn)設備在部分車輪著地的直立狀 態(tài)下運動的模式；
[0012]切換模塊，用于根據行進模式切換指令由正常行進模式切換為直立行進模式，正 常行進模式指對戰(zhàn)設備在全車輪著地狀態(tài)下運動的模式；
[0013]控制模塊，用于控制對戰(zhàn)設備在直立行進模式下執(zhí)行預定動作。
[0014] 根據本發(fā)明實施例的第三方面，提供了一種對戰(zhàn)設備，其特征在于，該對戰(zhàn)設備包 括:對戰(zhàn)設備本體、車輪、控制芯片、通信組件、傳感器組件和驅動組件；
[0015] 控制芯片、通信組件、傳感器組件和驅動組件設置在對戰(zhàn)設備本體內部；
[0016] 驅動組件與車輪通過聯(lián)動結構相連；
[0017] 控制芯片分別與通信組件、傳感器組件和驅動組件電性相連；
[0018] 控制芯片包括如第二方面所述的對戰(zhàn)設備行進模式切換裝置。
[0019] 本發(fā)明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：
[0020] 通過根據控制設備發(fā)送的行進模式切換指令，由正常行進模式切換為直立行進模 式，并進一步控制對戰(zhàn)設備在直立行進模式下執(zhí)行預定動作;解決了現(xiàn)有的對戰(zhàn)設備只能 以正常行進模式運動，運動模式較為單一的問題;達到了在原有正常行進模式的基礎上，為 對戰(zhàn)設備新增一種直立行進模式，且對戰(zhàn)設備可以在直立行進模式下執(zhí)行多種動作，從而 豐富對戰(zhàn)設備運動模式的效果。
【附圖說明】
[0021] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于 本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他 的附圖。
[0022] 圖1A是本發(fā)明一個實施例提供的對戰(zhàn)設備的車輪分布的示意圖；
[0023] 圖1B是本發(fā)明另一個實施例提供的對戰(zhàn)設備的車輪分布的示意圖；
[0024] 圖2是本發(fā)明一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法的流程圖；
[0025] 圖3A是本發(fā)明另一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法的流程圖；
[0026]圖3B是圖3A所示對戰(zhàn)設備行進模式切換方法建立的空間坐標系的示意圖；
[0027]圖3C是圖3A所示對戰(zhàn)設備行進模式切換方法所涉及的設備傾角計算過程的流程 圖；
[0028]圖3D和圖3F是對戰(zhàn)設備進行平衡控制過程的流程圖；
[0029]圖3E是本發(fā)明再一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法的流程圖；
[0030]圖3G是圖3E所示對戰(zhàn)設備行進模式切換方法所涉及的對戰(zhàn)設備的結構示意圖；
[0031]圖4是本發(fā)明一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換裝置的結構方框圖；
[0032]圖5是本發(fā)明另一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換裝置的結構方框圖；
[0033]圖6是本發(fā)明一個實施例提供的對戰(zhàn)設備的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0034]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方 式作進一步地詳細描述。
[0035]本發(fā)明各個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法，適用于通過輪結構進行運 動的對戰(zhàn)設備，該對戰(zhàn)設備可以為智能對戰(zhàn)玩具車、智能對戰(zhàn)玩具坦克等等，該對戰(zhàn)設備中 具有至少三個車輪，該至少三個車輪中包括位于對戰(zhàn)設備后側的兩個同軸心后車輪。比如， 如圖1A所示，當該對戰(zhàn)設備具有三個車輪，分別為車輪11，車輪12和車輪13時，三個車輪在 對戰(zhàn)設備的底部21呈等腰三角形排布，且位于等腰三角形底邊的車輪12和車輪13為后輪， 正對等腰三角形底邊的車輪11為前輪;又比如，如圖1B所示，當該對戰(zhàn)設備具有四個車輪， 分別為車輪14、車輪15、車輪16和車輪17時，四個車輪在對戰(zhàn)設備的底部21呈矩形排布，其 中，并排設置的車輪14和車輪15為前輪，并排設置的車輪16和車輪17為后輪。在其他可能的 實施方式中，當對戰(zhàn)設備設置有四個以上車輪時，其中至少兩個并排設置的車輪作為對戰(zhàn) 設備的后輪。本發(fā)明實施例并不對對戰(zhàn)設備車輪的個數(shù)及排布方式進行限定。
[0036]為了方便理解，下面對本發(fā)明實施例中涉及的部分名詞進行解釋。
[0037]正常行進模式:指對戰(zhàn)設備在所有車輪均著地的情況下運動的模式。對戰(zhàn)設備在 正常行進模式下行進時，對戰(zhàn)設備的所有車輪均參與轉動。比如，當對戰(zhàn)設備中車輪的排布 如圖1A所示時，該正常行進模式即指對戰(zhàn)設備在車輪11，車輪12和車輪13均著地的情況下 運動的模式;又比如，當對戰(zhàn)設備中車輪的排布如圖1B所示時，該正常行進模式即指對戰(zhàn)設 備在車輪14、車輪15、車輪16和車輪17均著地的情況下運動的模式。
[0038] 直立行進模式：指對戰(zhàn)設備在部分車輪著地，且部分車輪離地的直立狀態(tài)下運動 的模式，其中，在直立行進模式下，對戰(zhàn)設備中著地的車輪用于提供動力。比如，當對戰(zhàn)設備 中車輪的排布如圖1A所示時，該直立行進模式即指對戰(zhàn)設備在車輪11離地，且車輪12和車 輪13著地的情況下運動的模式(此時車輪12和13用于提供動力）；又比如，當對戰(zhàn)設備中車 輪的排布如圖1B所示時，該直立行進模式即指對戰(zhàn)設備在車輪14和車輪15離地，且車輪16 和車輪17著地的情況下運動的模式(此時車輪16和17用于提供動力）。
[0039] 設備傾角:指對戰(zhàn)設備運動過程中，對戰(zhàn)設備本體與水平面之間的夾角。當對戰(zhàn)設 備在水平地面運動時，該設備傾角為0°。
[0040] 目標傾角：指對戰(zhàn)設備在直立行進模式下保持平衡時，對戰(zhàn)設備本體與水平面之 間的夾角。
[0041] 調整傾角：用于指示設備傾角與目標傾角之間的角度差值。比如，當設備傾角為 60°，且目標傾角為66.4°時，該調整傾角即為6.4°。
[0042] 著地輪：指對戰(zhàn)設備在直立行進模式下著地的車輪，即直立行進模式用于提供動 力的車輪。
[0043] 離地輪：指對戰(zhàn)設備在直立行進模式下離地的車輪，即直立行進模式下除著地輪 以外的其它車輪。
[0044] 為了方便描述，本發(fā)明各個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法，僅以對戰(zhàn) 設備設置有四個車輪，且四個車輪的排布方式如圖1B所示為例進行說明，并不對本發(fā)明實 施例構成限定。
[0045] 請參考圖2,其示出了本發(fā)明一個實施例提供的對戰(zhàn)設備行進模式切換方法的流 程圖。本實施例以該對戰(zhàn)設備行進模式切換方法應用于圖1B所示的對戰(zhàn)設備來舉例說明。 該方法包括：
[0046] 步驟201，接收控制設備發(fā)送的行進模式切換指令，該行進模式切換指令用于指示 對戰(zhàn)設備切換為直立行進模式，直立行進模式是指對戰(zhàn)設備在部分車輪著地的直立狀態(tài)下 運動的模式。
[0047]其中，該控制設備可以是通過有線或無線方式與對戰(zhàn)設備建立連接的設備。比如， 該控制設備可以是通過藍牙、紅外線或無線電與對戰(zhàn)設備建立連接的移動終端，該移動終 端可以是智能手機、平板電腦或便攜式計算機等等，本發(fā)明實施例并不對控制設備的類型 進行限定。
[0048]步驟203,根據行進模式切換指令由正常行進模式切換為直立行進模式，該正常行 進模式指對戰(zhàn)設備在全車輪著地狀態(tài)下運動的模式。
[0049]作為一種可能的實施方式，本步驟可以具體包括：
[0050] 一、在正常行進模式下，控制對戰(zhàn)設備的動力系統(tǒng)輸出第一驅動力，第一驅動力用 于為對戰(zhàn)設備提供沿第一運動方向的第一加速度；
[0051] 二、當對戰(zhàn)設備的速度達到預設速度閾值時，控制對戰(zhàn)設備的動力系統(tǒng)輸出與第 一驅動力相反的第二驅動力，第二驅動力用于為對戰(zhàn)設備提供沿第二運動方向的第二加速 度，第二運動方向與第一運動方向相反；
[0052] 三、根據對戰(zhàn)設備中傳感器采集的傳感器數(shù)據計算對戰(zhàn)設備的設備傾角，設備傾 角用于指示對戰(zhàn)設備的本體與水平面之間的夾角，傳感器數(shù)據至少包括加速度數(shù)據和角速 度數(shù)據；
[0053]四、若設備傾角大于預設角度閾值，則由正常行進模式切換為直立行進模式；
[0054]五、以目標傾角為基準對設備傾角進行負反饋控制；目標傾角用于指示對戰(zhàn)設備 在直立行進模式下保持平衡時對戰(zhàn)設備的本體與水平面之間的夾角。
[0055]步驟205,控制對戰(zhàn)設備在直立行進模式下執(zhí)行預定動作。
[0056]對戰(zhàn)設備在直立行進模式下保持平衡，并可以根據控制設備發(fā)送的指令，執(zhí)行相 應動作。比如，對戰(zhàn)設備可以根據控制設備發(fā)送的運動指令，執(zhí)行前進、后退、左轉和右轉等 操作;又比如，對戰(zhàn)設備也可以根據控制設備發(fā)送的攻擊指令，向其他對戰(zhàn)設備發(fā)射激光信 號或撞擊其它對戰(zhàn)設備等等。
[0057]在其他可能的實施方式中，對戰(zhàn)設備的頂端設置有激光接收裝置