羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械工程技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]羽毛球機(jī)器人指的是能夠在運(yùn)動(dòng)場地上自由移動(dòng)，并可以按照羽毛球自動(dòng)接發(fā)羽毛球的裝置，主要用來陪羽毛球運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練專業(yè)技術(shù)或業(yè)余鍛煉身體。羽毛球機(jī)器人既屬于專業(yè)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人范疇，也屬于休閑娛樂機(jī)器人的范疇，有廣闊的應(yīng)用前景。羽毛球機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)連續(xù)的自動(dòng)發(fā)球，必須設(shè)計(jì)儲(chǔ)球、分球、進(jìn)球裝置，特別是分球、進(jìn)球過程的穩(wěn)定性，很大程度上決定了羽毛球機(jī)器人的發(fā)球的成功率。如中國專利CN100579613公開的一種羽毛球發(fā)球機(jī)中設(shè)置有容球裝置和抓球裝置，所述的抓球裝置包括機(jī)械臂和設(shè)置在機(jī)械臂前端的夾持機(jī)構(gòu)；中國專利CN100355472公開的羽毛球全自動(dòng)發(fā)球機(jī)中設(shè)置有儲(chǔ)球機(jī)構(gòu)和用于取球的機(jī)械手;上述儲(chǔ)球、分球和進(jìn)球裝置是分離的，功能單一，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占據(jù)的空間較大，不方便攜帶。另外，羽毛球本身帶有羽毛的特殊結(jié)構(gòu)，使相互疊加的羽毛球易于相互交錯(cuò)，分球較為困難。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置，技術(shù)方案為:
[0004]本實(shí)用新型提供一種羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置，包括第一立板，固定于第一立板上的四個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)及處于同一縱截面上的分球機(jī)構(gòu)和進(jìn)球機(jī)構(gòu);所述分球機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)平行相對的分撥軸，每個(gè)分撥軸均與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連并可隨驅(qū)動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)分撥軸之間的間距大于羽毛球球羽的最大直徑，所述分撥軸上設(shè)有凸緣，所述凸緣之間的間距小于羽毛球球羽的最大直徑;所述進(jìn)球機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)固定板，每個(gè)固定板均與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連，并可隨驅(qū)動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)固定板之間閉合后可形成一個(gè)圓錐臺(tái)型空腔，所述圓錐臺(tái)型空腔橫截面直徑由上至下逐漸減小，最小直徑小于羽毛球球羽的最大直徑。
[0005]進(jìn)一步地，所述羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置還還包括與所述第一立板相平行的第二立板和與所述第一立板相垂直的第三立板及第四立板，所述第三立板和第四立板卡接與第一立板和第二立板的上部，與其形成儲(chǔ)球空間。
[0006]進(jìn)一步地，所述固定板上設(shè)有一體成型的沿圓錐臺(tái)形空腔側(cè)壁向上延伸的延伸部。
[0007]優(yōu)選地，所述進(jìn)球機(jī)構(gòu)的圓錐臺(tái)型空腔橫截面最大直徑不小于羽毛球球羽的最大直徑。
[0008]進(jìn)一步地優(yōu)選，所述圓錐臺(tái)型空腔的橫截面最大直徑等于羽毛球羽毛部分的最大直徑，最小直徑等于羽毛球球羽的最小直徑，且所述圓錐臺(tái)型空腔的高度等于羽毛球球羽的高度。
[0009]優(yōu)選地，所述分撥軸和固定板通過銷軸與所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連。
[0010]進(jìn)一步地，所述一體化裝置還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括中央處理器和與所述中央處理器相連的旋轉(zhuǎn)速度控制模塊和旋轉(zhuǎn)方向控制模塊;所述旋轉(zhuǎn)方向控制模塊與每個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連，用以控制分撥軸和固定板的旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)球、分球和進(jìn)球功能;所述旋轉(zhuǎn)速度控制模塊與連接分撥軸的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相連，用以控制分撥軸的旋轉(zhuǎn)速度，以實(shí)現(xiàn)每次分球只分出單一羽毛球的功能。
[0011]優(yōu)選地，所述凸緣的末端為斜面結(jié)構(gòu)，所述斜面與羽毛球側(cè)面相平行;進(jìn)一步地優(yōu)選，所述凸緣末端的斜面上設(shè)有多個(gè)凸起。
[0012]優(yōu)選地，所述第三立板第四立板下部內(nèi)側(cè)設(shè)置可伸縮托球塊，所述可伸縮托球塊之間的最大間距小于羽毛球球羽的最大直徑。
[0013]本實(shí)用新型所提供的羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置的有益效果為:將儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球過程一體化進(jìn)行，無需額外的機(jī)械設(shè)備參與，結(jié)構(gòu)簡單小巧，可應(yīng)用于各種羽毛球機(jī)器人中；使用分撥軸的旋轉(zhuǎn)對羽毛球進(jìn)行有效并簡潔的存儲(chǔ)和分離，克服羽毛球由于自身特點(diǎn)難以分離的缺點(diǎn);通過分撥軸釋放的羽毛球進(jìn)一步進(jìn)入圓錐臺(tái)形空腔形成的羽毛球球托中，對分離的羽毛球進(jìn)行進(jìn)一步穩(wěn)定和姿態(tài)的調(diào)整，再通過固定板的相對旋轉(zhuǎn)完成穩(wěn)定的垂直進(jìn)球過程，分球和進(jìn)球過程連續(xù)、穩(wěn)定，增大羽毛球機(jī)器人的發(fā)球成功率。
【附圖說明】
[0014]圖1.實(shí)施例1所述羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2.實(shí)施例2所述羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置第二立板透視示意圖；
[0016]圖3.實(shí)施例5所述羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置第二立板透視示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0018]實(shí)施例1:
[0019]如圖1所述，本實(shí)用新型提供一種羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置，包括第一立板1，固定于第一立板1上的四個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2及處于同一縱截面上的分球機(jī)構(gòu)3和進(jìn)球機(jī)構(gòu)4;所述分球機(jī)構(gòu)3包括兩個(gè)平行相對的分撥軸31，每個(gè)分撥軸31均與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2相連并可隨驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)分撥軸31之間的間距大于羽毛球球羽的最大直徑，所述分撥軸31上設(shè)有凸緣301，所述凸緣301之間的間距小于羽毛球球羽的最大直徑;所述進(jìn)球機(jī)構(gòu)4包括兩個(gè)固定板41，每個(gè)固定板41均與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2相連，并可隨驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)固定板41之間閉合后可形成一個(gè)圓錐臺(tái)型空腔401，所述圓錐臺(tái)型空腔401橫截面直徑由上至下逐漸減小，最小直徑小于羽毛球球羽的最大直徑。
[0020]使用本實(shí)用新型所述的一種羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置，通過兩個(gè)分撥軸旋轉(zhuǎn)至凸緣相對閉合的狀態(tài)托住羽毛球，完成了儲(chǔ)球，當(dāng)分撥軸旋轉(zhuǎn)至凸緣相對開啟的狀態(tài)，羽毛球靠自身重力落下，完成分球過程;通過分撥軸釋放的羽毛球落入到兩個(gè)固定板閉合狀態(tài)形成的圓錐臺(tái)型空腔中，對羽毛球進(jìn)行穩(wěn)定和姿態(tài)的調(diào)整，使其穩(wěn)定后通過固定板的旋轉(zhuǎn)，使羽毛球穩(wěn)定下落，完成進(jìn)球過程。將儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球過程一體化進(jìn)行，無需額外的機(jī)械設(shè)備參與，結(jié)構(gòu)簡單小巧，可應(yīng)用于各種羽毛球機(jī)器人中；另外，分球和進(jìn)球過程連續(xù)、穩(wěn)定，增大羽毛球機(jī)器人的發(fā)球成功率。
[0021]實(shí)施例2:
[0022]如圖2所示，本實(shí)施例提供的羽毛球機(jī)器人的儲(chǔ)球、分球及進(jìn)球一體化裝置，與實(shí)施例1的區(qū)別在于，進(jìn)一步限定，所述一體化裝置還包括與所述第一立板1相平行的第二立板5和與所述第一立板1相垂直的第三立板6及第四立板7，所述第三立板6和第四立板7卡接與第一立板1和第二立板5的上部，與其形成儲(chǔ)球空間。
[0023]本實(shí)施例加入第二立板、第三立板和第四立板，形成一個(gè)儲(chǔ)球空間，使所述一體化裝置的儲(chǔ)球功能更加完善，增加羽毛球的穩(wěn)定性和存儲(chǔ)量。
[0024]另一方面，進(jìn)一步地限定所述固定板41上設(shè)有一體成型的沿圓錐臺(tái)形空腔401側(cè)壁向上延伸的延伸部402。
[0025]將所述固定板上設(shè)置有一體成型的延伸部，當(dāng)固定板進(jìn)行旋轉(zhuǎn)進(jìn)行進(jìn)球過程時(shí)，所述延伸部可對羽毛球進(jìn)行輕微的擠壓，有利于羽毛球的降落。
[0026]實(shí)施例3