本發(fā)明涉及木托盤加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種木托盤打釘機器人。

背景技術(shù)：

木托盤是目前物流領(lǐng)域中常用的物件，其用于堆放、搬運和運輸貨物，在物流領(lǐng)域中具有廣泛的應(yīng)用。由于木托盤由多個木板組裝而成，木板之間需要通過打釘將木板快速連接固定，因此在生產(chǎn)中需要對木板上多個不同位置進行打釘。通常的打釘過程中多采用手工進行，也有通過機器進行裝訂的，但是其加工過程均很復(fù)雜，步驟繁多，并且需要人工輔助進行。打釘完成后的托盤，由于體積較大，也需要單獨搬運堆放儲存。因此，嚴重影響托盤加工效率，無法實現(xiàn)自動化加工。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種木托盤打釘機器人。

本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；

機械手臂一端設(shè)有安裝架，打釘裝置包括支撐架、打釘機構(gòu)和釘盤，支撐架安裝在安裝架一側(cè)，打釘機構(gòu)安裝在支撐架上，打釘機構(gòu)上設(shè)有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，釘盤位于打釘機構(gòu)的進釘口一側(cè)且通過第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上。

優(yōu)選地，夾持裝置包括旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，安裝架上設(shè)有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在安裝架上，驅(qū)動機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)連接用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)包括第一夾爪、第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪向遠離安裝架的方向水平伸出且第一夾爪位于第二夾爪上方。

優(yōu)選地，第一夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D1，第二夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D2，D1＞D2。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)位于安裝架遠離打釘裝置的一側(cè)。

優(yōu)選地，夾持裝置包括水平夾持機構(gòu)，水平夾持機構(gòu)安裝在安裝架底部，水平夾持機構(gòu)包括第三夾爪和第四夾爪，第三夾爪和第四夾爪從安裝架向下伸出且二者相對設(shè)置。

優(yōu)選地，包括多個打釘裝置，安裝架上設(shè)有水平設(shè)置的安裝桿，多個打釘裝置依次設(shè)置在安裝桿上。

優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，釘盤水平設(shè)置。

優(yōu)選地，機械手臂包括底座、第一轉(zhuǎn)臺、第一支臂、第二支臂、第二轉(zhuǎn)臺，底座上設(shè)有豎直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在底座上，轉(zhuǎn)臺上設(shè)有水平設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第一支臂一端通過第四轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在轉(zhuǎn)筒上，第一支臂遠離轉(zhuǎn)臺一端設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸平行于第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二支臂一端通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第一支臂上，第二支臂遠離第一支臂一端設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，第六轉(zhuǎn)軸平行于第五轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二轉(zhuǎn)臺通過第六轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第二支臂上，第二轉(zhuǎn)臺上設(shè)有豎直方向設(shè)置的第七轉(zhuǎn)軸，第七轉(zhuǎn)軸沿第二支臂的延伸方向布置，安裝架通過第七轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第二轉(zhuǎn)臺上。

本發(fā)明中，所提出的木托盤打釘機器人，機械手臂一端設(shè)有安裝架，安裝架上設(shè)有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設(shè)有釘盤，釘盤位于打釘機構(gòu)的進釘口一側(cè)且通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優(yōu)化設(shè)計的木托盤打釘機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設(shè)置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內(nèi)不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠?qū)⒋蜥斖瓿傻耐斜P夾持搬運或堆垛，大大簡化加工設(shè)備的復(fù)雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構(gòu)設(shè)置大號釘盤，減少了換釘次數(shù)延長打釘工作時間，保證托盤加工連續(xù)性，大大提高加工效率，從而實現(xiàn)木托盤產(chǎn)品的標(biāo)準化加工。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1和2所示，圖1為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

參照圖1和2，本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；

機械手臂一端設(shè)有安裝架2，打釘裝置包括支撐架3、打釘機構(gòu)4和釘盤5，支撐架3安裝在安裝架2一側(cè)，打釘機構(gòu)4安裝在支撐架3上，打釘機構(gòu)4上設(shè)有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架3上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，釘盤5位于打釘機構(gòu)4的進釘口一側(cè)且通過第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在支撐架3上，夾持裝置安裝在安裝架2上。

本實施例的木托盤打釘機器人的具體工作過程中，通過機械手臂將安裝架移動到帶打釘?shù)耐斜P木板上方，使得打釘機構(gòu)的出釘口朝向待打釘位置，工作時隨著機械手臂的移動，打釘機構(gòu)對托盤木板上進行連續(xù)打釘，打釘完成后，通過夾持裝置將托盤夾起，通過機械手臂將托盤從打釘工位移開，從而實現(xiàn)木托盤的自動連續(xù)打釘搬運，大大提高加工自動化；在具體打釘過程中，打釘機構(gòu)將射釘腔內(nèi)的釘子打出的同時，釘盤上釘子連續(xù)送入射釘腔內(nèi)，無需人工輔助送料，保證打釘機構(gòu)連續(xù)打釘。

在本實施例中，所提出的木托盤打釘機器人，機械手臂一端設(shè)有安裝架，安裝架上設(shè)有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設(shè)有釘盤，釘盤位于打釘機構(gòu)的進釘口一側(cè)且通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優(yōu)化設(shè)計的木托盤打釘機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設(shè)置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內(nèi)不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠?qū)⒋蜥斖瓿傻耐斜P夾持搬運，大大簡化加工設(shè)備的復(fù)雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構(gòu)設(shè)置釘盤，延長打釘工作時間，保證托盤加工連續(xù)性，大大提高加工效率。

在夾持裝置的具體設(shè)計中，為了在搬運托盤時便于托盤翻轉(zhuǎn)移動，在一種具體實施方式中，夾持裝置包括旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，安裝架2上設(shè)有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在安裝架2上，驅(qū)動機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)連接用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

在進一步具體實施方式中，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)包括第一夾爪61、第二夾爪62，第一夾爪61和第二夾爪62向遠離安裝架2的方向水平伸出且第一夾爪61位于第二夾爪62上方，工作時，將第一夾爪和第二夾爪插入托盤上下，使得托盤夾持在第一夾爪和第二夾爪之間，根據(jù)需要，通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，托盤旋轉(zhuǎn)到所需角度，從而實現(xiàn)托盤搬運和180度翻轉(zhuǎn)。

在其他具體實施方式中，第一夾爪61遠離安裝架2一端至安裝架2的距離為D1，第二夾爪62遠離安裝架2一端至安裝架2的距離為D2，D1＞D2。

在進一步具體實施方式中，旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)位于安裝架2遠離打釘裝置的一側(cè)。

在夾持裝置的另一具體實施方式中，夾持裝置包括水平夾持機構(gòu)，水平夾持機構(gòu)安裝在安裝架2底部，水平夾持機構(gòu)包括第三夾爪71和第四夾爪72，第三夾爪71和第四夾爪72從安裝架2向下伸出且二者相對設(shè)置；工作時，將托盤夾持在第三夾爪和第四夾爪之間，實現(xiàn)水平搬運。

在打釘裝置的具體設(shè)計中，安裝架上設(shè)置多個打釘裝置，安裝架2上設(shè)有水平設(shè)置的安裝桿21，多個打釘裝置依次設(shè)置在安裝桿21上，便于根據(jù)打釘位置的需要對打釘機構(gòu)的數(shù)量和間隔進行調(diào)節(jié)，從而大大提高加工效率。

在其他具體實施方式中，所述第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，釘盤5水平設(shè)置。

在機械手臂的具體設(shè)計中，機械手臂包括底座11、第一轉(zhuǎn)臺12、第一支臂13、第二支臂14、第二轉(zhuǎn)臺15，底座11上設(shè)有豎直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在底座11上，轉(zhuǎn)臺上設(shè)有水平設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第一支臂13一端通過第四轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在轉(zhuǎn)筒上，第一支臂13遠離轉(zhuǎn)臺一端設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸平行于第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二支臂14一端通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第一支臂13上，第二支臂14遠離第一支臂13一端設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，第六轉(zhuǎn)軸平行于第五轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二轉(zhuǎn)臺15通過第六轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第二支臂14上，第二轉(zhuǎn)臺15上設(shè)有豎直方向設(shè)置的第七轉(zhuǎn)軸，第七轉(zhuǎn)軸沿第二支臂14的延伸方向布置，安裝架2通過第七轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第二轉(zhuǎn)臺15上；通過對機械手臂進行優(yōu)化設(shè)計，實現(xiàn)機械手臂六軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機械手臂多角度多向轉(zhuǎn)動，大大提高機械手臂的移動靈活性。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。