本公開涉及一種衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置。

背景技術(shù)：

已知一種具備使衣物干燥的干燥功能的滾筒式洗衣機(jī)。根據(jù)該洗衣機(jī)，通過滾筒的旋轉(zhuǎn)來對滾筒內(nèi)的衣物進(jìn)行洗滌，通過滾筒的旋轉(zhuǎn)來對衣物進(jìn)行脫水，通過向滾筒內(nèi)供給暖風(fēng)以及滾筒的旋轉(zhuǎn)來使衣物干燥。此外，專利文獻(xiàn)1公開了滾筒式洗衣機(jī)的一例。

根據(jù)上述洗衣機(jī)，要被進(jìn)行洗滌、脫水以及干燥的多個衣物有時在這些工序中互相纏繞。在該情況下，用戶在折疊衣物之前需要將多個衣物分離為單個衣物。這使與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)增加。此外，在此以滾筒式洗衣機(jī)為例對該問題進(jìn)行了研究，但在立式洗衣機(jī)等滾筒式以外的洗衣機(jī)中也存在同樣的問題。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006-255195號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供一種有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)的衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置。

本公開所涉及的衣物分離裝置的一個方式具備分離部，該分離部進(jìn)行如下動作：抓握洗滌槽內(nèi)的衣物，并將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。

本公開所涉及的衣物處理裝置的一個方式具備：洗衣機(jī)，其包括洗滌槽和對衣物進(jìn)行干燥的干燥機(jī)；衣物分離裝置；以及折疊裝置，其對由衣物分離裝置從洗滌槽搬出的衣物進(jìn)行折疊。

上述衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

附圖說明

圖1是實施方式的衣物處理裝置的立體圖。

圖2是表示圖1的衣物處理裝置的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖。

圖3是沿圖2的3-3線的截面圖。

圖4是表示圖2的洗衣機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造的一部分的示意圖。

圖5是表示圖2的衣物處理裝置的一部分的主視圖。

圖6是圖1的衣物處理裝置的框圖。

圖7是由衣物處理裝置執(zhí)行的投入控制的流程圖。

圖8是由衣物處理裝置執(zhí)行的搬出控制的流程圖。

圖9是表示圖2的衣物處理裝置的第一動作的動作圖。

圖10是表示圖2的衣物處理裝置的第二動作的動作圖。

圖11是表示圖2的衣物處理裝置的第三動作的動作圖。

圖12是表示圖2的衣物處理裝置的第四動作的動作圖。

圖13是表示圖2的衣物處理裝置的第五動作的動作圖。

圖14是表示圖2的衣物處理裝置的第六動作的動作圖。

圖15是表示圖2的衣物處理裝置的第七動作的動作圖。

圖16是表示變形例的載置臺的構(gòu)造的主視圖。

具體實施方式

(衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置能夠采取的方式的一例)

本公開的第一方式的衣物分離裝置具備分離部，該分離部進(jìn)行如下動作：抓握洗滌槽內(nèi)的衣物，并將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。

上述衣物分離裝置例如進(jìn)行如下動作：從洗滌槽內(nèi)的多個衣物中抓握一個衣物，并將與所抓握的該衣物纏繞的其它衣物分離。因此，易于將該其它衣物從被分離部抓握的衣物分離。即，即使設(shè)為在洗滌槽內(nèi)多個衣物互相纏繞，也易于利用上述衣物分離裝置將該多個衣物分離為單個衣物。因此，不易產(chǎn)生用戶在折疊之前將多個衣物分離為單個衣物的需求。這樣，上述衣物分離裝置有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

在第二方式的衣物分離裝置中，分離部包括抓握部和力施加部，其中，該抓握部能夠抓握洗滌槽內(nèi)的衣物，該力施加部至少對其它衣物施加力，以使與被抓握部抓握的衣物纏繞的其它衣物從被抓握的衣物分離。

在第三方式的衣物分離裝置中，分離部包括多個抓握部。

根據(jù)上述衣物分離裝置，利用各抓握部抓握衣物，并對與被抓握的該衣物纏繞的其它衣物施加力。因此，與抓握部的個數(shù)為一個的情況相比，能夠提高將洗滌槽內(nèi)的多個衣物分離為單個衣物的作業(yè)的效率。

在第四方式的衣物分離裝置中，力施加部包括使抓握部振動的致動器。

根據(jù)上述衣物分離裝置，致動器通過使抓握部振動來對其它衣物施加力。即，由于抓握部的動作而直接對其它衣物施加力。因此，與具備用于對其它衣物施加力的其它部件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置的結(jié)構(gòu)。

在第五方式的衣物分離裝置中，力施加部以使被抓握部抓握的衣物在上下方向上移動的方式使抓握部振動。

在被抓握部抓握的衣物在上下方向上移動的情況下，與在前后方向或左右方向上移動的情況相比對與該衣物纏繞的其它衣物施加的力更大。認(rèn)為這與其它衣物的重量被附加于該力有關(guān)。因此，其它衣物更易于從被抓握部抓握的衣物分離。

在第六方式的衣物分離裝置中，力施加部包括送風(fēng)機(jī)。

在由于抓握部的動作而直接對其它衣物施加力的情況下，對其它衣物施加的力的大小易于依賴該衣物的重量等。另一方面，在由于與抓握部的動作不同的因素而對其它衣物施加力的情況下，對其它衣物施加的力的大小不易依賴該衣物的重量等。根據(jù)上述衣物分離裝置，由送風(fēng)機(jī)供給的風(fēng)的力被施加于其它衣物，因此易于對其它衣物施加大小穩(wěn)定的力。

在第七方式的衣物分離裝置中，力施加部包括能夠相對于抓握部移動的移動構(gòu)件，移動構(gòu)件能夠從遠(yuǎn)離抓握部的第一位置移動到能夠與被抓握部抓握的衣物接觸的第二位置。

在對其它衣物施加物理力的情況下，該力易于被傳遞至其它衣物。根據(jù)上述衣物分離裝置，通過使移動構(gòu)件相對于抓握部移動，被抓握部抓握的衣物與移動構(gòu)件接觸，由該接觸產(chǎn)生的物理力被直接或間接地施加于其它衣物。因此，其它衣物更易于從被抓握部抓握的衣物分離。

在第八方式的衣物分離裝置中，移動構(gòu)件包括能夠向洗滌槽內(nèi)輸送衣物的輸送部。

上述衣物分離裝置的輸送部作為移動構(gòu)件來發(fā)揮功能。因此，與除輸送部以外另具備移動構(gòu)件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置的結(jié)構(gòu)。

在第九方式的衣物分離裝置中，分離部包括作為能夠抓握洗滌槽內(nèi)的衣物的抓握部的第一抓握部和第二抓握部，第一抓握部和第二抓握部相對地動作，以使其它衣物從所抓握的衣物分離。

根據(jù)上述衣物分離裝置，例如利用第一抓握部從洗滌槽內(nèi)的多個衣物中抓握一個衣物，利用第二抓握部抓握與該衣物纏繞的其它衣物。然后，第一抓握部與第二抓握部相對地動作，由此被第一抓握部抓握的衣物與被第二抓握部抓握的其它衣物分離，該其它衣物從被第一抓握部抓握的衣物分離。另外，即使在還有其它衣物與被第一抓握部抓握的衣物纏繞的情況下，也易于通過各抓握部的動作來將該其它衣物從被第一抓握部抓握的衣物分離。因此，其它衣物更易于從被抓握部抓握的衣物分離。

第十方式的衣物分離裝置還具備控制抓握部的控制裝置。

第十一方式的衣物分離裝置還具備檢測對抓握部作用的載荷的載荷檢測部，控制裝置基于由載荷檢測部檢測出的載荷來控制抓握部。

在對抓握部作用的載荷大的情況下，例如考慮被抓握部抓握的衣物鉤掛于其它部件的情況。在該情況下，當(dāng)利用控制裝置控制抓握部時，對該衣物中的與其它部件發(fā)生鉤掛的部分作用強(qiáng)力，該部分有劣化的風(fēng)險。另一方面，上述衣物分離裝置基于由載荷檢測部檢測出的載荷來控制抓握部，因此降低被抓握部抓握的衣物劣化的風(fēng)險。

在第十二方式的衣物分離裝置中，控制裝置在由載荷檢測部檢測出的載荷為規(guī)定的載荷以上的情況下使抓握部停止。

根據(jù)上述衣物分離裝置，如上述第十二方式那樣利用控制裝置控制抓握部，因此被抓握部抓握的衣物不易劣化。

第十三方式的衣物分離裝置還具備能夠?qū)κ杖菀挛锏南礈觳蹆?nèi)進(jìn)行拍攝的攝像裝置，控制裝置基于由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息來控制抓握部。

根據(jù)上述衣物分離裝置，例如能夠根據(jù)由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息來識別洗滌槽內(nèi)收容的衣物的位置。因此，易于利用抓握部更加恰當(dāng)?shù)刈ノ障礈觳蹆?nèi)收容的衣物。

在第十四方式的衣物分離裝置中，控制裝置在基于由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息判定為洗滌槽內(nèi)存在衣物的情況下，控制抓握部以抓握洗滌槽內(nèi)的衣物。

根據(jù)上述衣物分離裝置，例如基于由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息來判定洗滌槽內(nèi)是否存在衣物。因此，通過如上述第十四方式那樣控制抓握部，能夠降低洗滌槽內(nèi)剩余衣物的風(fēng)險。

本公開所涉及的衣物處理裝置的一個方式具備：洗衣機(jī)，其包括洗滌槽和對衣物進(jìn)行干燥的干燥機(jī)；衣物分離裝置；以及折疊裝置，其對由衣物分離裝置從洗滌槽搬出的衣物進(jìn)行折疊。

根據(jù)上述衣物處理裝置，能夠獲得與由上述第一方式至第十四方式的衣物分離裝置獲得的效果實質(zhì)上相同的效果。因此，易于利用折疊裝置按每個衣物折疊被進(jìn)行了洗滌和干燥等的多個衣物。這樣，上述衣物處理裝置有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

(實施方式)

圖1是衣物處理裝置1的外觀。衣物處理裝置1是用于對多個衣物進(jìn)行洗滌和干燥等、并按每個衣物折疊被進(jìn)行了洗滌和干燥等的多個衣物的裝置。衣物處理裝置1具備主體外殼10、衣物投入部11、洗滌劑投入部12、操作部20以及通知部30。

主體外殼10的功能是收容多個機(jī)械部件。主體外殼10例如被設(shè)置于地面等設(shè)置面(省略圖示)上。主體外殼10的形狀例如是能夠限定長邊方向和短邊方向的長方體。

衣物投入部11是用于向主體外殼10的內(nèi)部投入衣物的開口。衣物投入部11例如形成在主體外殼10的正面，具有能夠投入多個衣物的程度的大小。衣物投入部11例如被能夠自動或手動地開閉的蓋(省略圖示)覆蓋。

洗滌劑投入部12是用于向主體外殼10中收容的洗衣機(jī)40(參照圖2)投入洗滌劑的開口。洗滌劑投入部12例如形成在主體外殼10的正面。洗滌劑投入部12例如被能夠自動或手動地開閉的蓋(省略圖示)覆蓋。

操作部20的功能是輸入與衣物處理裝置1的動作有關(guān)的信息。操作部20例如設(shè)置在主體外殼10的正面。通知部30的功能是輸出信息。通知部30例如設(shè)置在主體外殼10的正面。通知部30輸出與操作部20的操作相關(guān)聯(lián)的信息以及衣物處理裝置1的動作的異常等。

圖2示出衣物處理裝置1的內(nèi)部構(gòu)造。衣物處理裝置1還具備：洗衣機(jī)40，其包括收容衣物的洗滌槽70(參照圖3)；衣物輸送裝置100，其能夠?qū)⒁挛镙斔偷较礈觳?0；衣物分離裝置200，其能夠從洗滌槽70搬出衣物；以及折疊裝置400，其用于折疊衣物。

洗衣機(jī)40的功能是對衣物進(jìn)行洗滌和干燥等。洗衣機(jī)40例如設(shè)置在與主體外殼10(參照圖1)的內(nèi)表面中的底面相當(dāng)?shù)拿?。此外，洗衣機(jī)40的具體結(jié)構(gòu)及其動作的說明例如被日本特開2006-255195號公報所公開，因此省略其說明的一部分或全部。

圖3示出洗衣機(jī)40的內(nèi)部構(gòu)造。洗衣機(jī)40例如是滾筒式的洗衣機(jī)。洗衣機(jī)40包括構(gòu)成外觀的主體部50、設(shè)置在主體部50的內(nèi)部的外槽部60以及設(shè)置在外槽部60的內(nèi)部的洗滌槽70。

主體部50包括殼體51、主體蓋52以及供水管53(參照圖2)。殼體51的功能是將外槽部60和洗滌槽70收容到內(nèi)部。殼體51的形狀大致為長方體，其頂面彎曲。在殼體51的頂面形成有作為開口的第一開口51A。

主體蓋52的功能是用于打開或關(guān)閉第一開口51A。主體蓋52例如具有由多個棱柱以能夠彎曲的方式連續(xù)地排列而得到的片形狀。主體蓋52以能夠相對于殼體51滑動的方式安裝于殼體51。具體地說，主體蓋52的棱柱的兩個端部被形成于殼體51的一對導(dǎo)軌(省略圖示)支承。以使主體蓋52沿導(dǎo)軌滑動的方式進(jìn)行控制，由此第一開口51A被打開或關(guān)閉。此外，圖3示出了第一開口51A被主體蓋52關(guān)閉的狀態(tài)。

圖2所示的供水管53的功能是將由水和洗滌劑混合而成的清洗水供給到外槽部60。供水管53包括水路53A、洗滌劑通路53B以及洗滌劑積存部(省略圖示)。水路53A的功能是將水供給到外槽部60。水路53A將水源與外槽部60連接。洗滌劑通路53B的功能是向在水路53A中流動的水供給洗滌劑。洗滌劑通路53B例如將洗滌劑投入部12(參照圖1)與洗滌劑積存部連接。

洗滌劑積存部的功能是積存從洗滌劑投入部12經(jīng)由洗滌劑通路53B投入的洗滌劑。洗滌劑積存部例如設(shè)置在水路53A，來向在水路53A中流動的水供給洗滌劑。即，在水路53A中流動的水中被混合了洗滌劑積存部中積存的洗滌劑，由此生成的清洗水經(jīng)由水路53A被供給到外槽部60。

如圖3所示，外槽部60包括外槽61和外槽蓋62。外槽61的功能是收容洗滌槽70。外槽61的形狀大致為圓柱。外槽61以使洗滌槽70能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承該洗滌槽70。外槽61例如被減振器(省略圖示)支承，該減振器設(shè)置在與殼體51的內(nèi)表面中的底面相當(dāng)?shù)拿妗p振器的功能是吸收由洗滌槽70的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動。在外槽61的側(cè)面設(shè)置有作為開口的第二開口61A。

外槽蓋62的功能是用于打開或關(guān)閉第二開口61A。外槽蓋62例如以能夠繞支承軸62A旋轉(zhuǎn)的方式被安裝于外槽61，該支承軸62A從外槽61的一個端面向另一個端面延伸。支承軸62A被固定于外槽蓋62，且以能夠相對于外槽61旋轉(zhuǎn)的方式被外槽61支承。以使外槽蓋62相對于外槽61旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行控制，由此第二開口61A被打開或關(guān)閉。此外，圖3示出了第二開口61A被外槽蓋62關(guān)閉的狀態(tài)。

在外槽蓋62的邊緣設(shè)置有密封件(省略圖示)。密封件的功能是使經(jīng)由供水管53(參照圖2)被供給到外槽61的清洗水難以泄漏到外部。從供水管53供給的清洗水從設(shè)置于外槽61的供水口(省略圖示)流入后被供給到洗滌槽70，并從設(shè)置于外槽61的排水口(省略圖示)排出到外部。

洗滌槽70包括滾筒71和一對滾筒蓋72。滾筒71的功能是收容衣物并利用清洗水洗滌衣物等。滾筒71的形狀大致為圓柱。被供給到外槽61的清洗水經(jīng)由形成于滾筒71的側(cè)面和端面的多個孔73而流入滾筒71內(nèi)，并經(jīng)由多個孔73被排出到外槽61。在滾筒71的側(cè)面形成有作為開口的第三開口71A。

滾筒蓋72的功能是用于打開或關(guān)閉第三開口71A。其中一個滾筒蓋72例如以能夠繞第一支承軸72A旋轉(zhuǎn)的方式被安裝于滾筒71，該第一支承軸72A從滾筒71的一個端面向另一個端面延伸。第一支承軸72A被固定于一個滾筒蓋72，以能夠相對于滾筒71旋轉(zhuǎn)的方式被滾筒71支承。另一個滾筒蓋72例如以能夠繞第二支承軸72B旋轉(zhuǎn)的方式被安裝于滾筒71，該第二支承軸72B從滾筒71的一個端面向另一個端面延伸。第二支承軸72B被固定于另一個滾筒蓋72，以能夠相對于滾筒71旋轉(zhuǎn)的方式被滾筒71支承。即，一對滾筒蓋72形成對開雙扇門。此外，圖3示出了第三開口71A被滾筒蓋72關(guān)閉的狀態(tài)。

滾筒蓋72例如具有能夠與外槽蓋62的動作連動地進(jìn)行動作的結(jié)構(gòu)。因此，通過使外槽蓋62相對于外槽61旋轉(zhuǎn)來使各滾筒蓋72相對于滾筒71旋轉(zhuǎn)，從而第三開口71A被打開或關(guān)閉。通過將第一開口51A、第二開口61A以及第三開口71A全部打開來形成將滾筒71內(nèi)與外部相連通的開口40A(參照圖10)。

如圖4所示，洗衣機(jī)40還包括旋轉(zhuǎn)軸81、滾筒電動機(jī)82以及干燥機(jī)90。旋轉(zhuǎn)軸81的功能是使?jié)L筒71相對于外槽61旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸81包括第一旋轉(zhuǎn)軸81A和第二旋轉(zhuǎn)軸81B。第一旋轉(zhuǎn)軸81A的一個端部與滾筒電動機(jī)82的輸出軸耦合，另一個端部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被外槽61支承，并且被固定于滾筒71的一個端面。第二旋轉(zhuǎn)軸81B的一個端部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被外槽61支承，另一個端部被固定于滾筒71的另一個端面。

滾筒電動機(jī)82例如是無刷直流電動機(jī)。通過滾筒電動機(jī)82向第一方向旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)軸81A向第一方向旋轉(zhuǎn)，滾筒71相對于外槽61向第一方向旋轉(zhuǎn)。通過滾筒電動機(jī)82向與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)軸81A向第二方向旋轉(zhuǎn)，滾筒71相對于外槽61向第二方向旋轉(zhuǎn)。

干燥機(jī)90的功能是向洗滌槽70供給暖風(fēng)來對滾筒71內(nèi)收容的衣物進(jìn)行干燥。干燥機(jī)90例如設(shè)置在作為外槽部60的一部分的風(fēng)道63中。風(fēng)道63的功能是使暖風(fēng)循環(huán)到滾筒71內(nèi)。干燥機(jī)90包括送風(fēng)機(jī)91、風(fēng)扇電動機(jī)92以及熱泵93。

送風(fēng)機(jī)91的功能是以使風(fēng)道63內(nèi)的空氣進(jìn)行循環(huán)的方式生成風(fēng)。送風(fēng)機(jī)91例如是具有四片葉片的渦流風(fēng)扇。風(fēng)扇電動機(jī)92的功能是使送風(fēng)機(jī)91旋轉(zhuǎn)。風(fēng)扇電動機(jī)92例如設(shè)置在風(fēng)道63的外部，其輸出軸92A貫穿風(fēng)道63而與送風(fēng)機(jī)91的旋轉(zhuǎn)軸91A耦合。熱泵93的功能是對風(fēng)道63內(nèi)的空氣進(jìn)行加熱。熱泵93例如使流入風(fēng)道63內(nèi)的潮濕的空氣中含有的水分凝結(jié)，之后加熱該空氣。

滾筒71內(nèi)的潮濕的空氣通過多個孔73(參照圖3)從形成于外槽61的排氣口64流入風(fēng)道63內(nèi)，隨著送風(fēng)機(jī)91的旋轉(zhuǎn)，該空氣朝向形成于外槽61的供氣口65循環(huán)。而且，在風(fēng)道63內(nèi)循環(huán)的過程中在風(fēng)道63中流動的空氣被熱泵93加熱，通過送風(fēng)機(jī)91和熱泵93生成的暖風(fēng)從供氣口65流出。因此，暖風(fēng)經(jīng)由多個孔73被供給到滾筒71內(nèi)來對滾筒71內(nèi)收容的衣物進(jìn)行干燥。

圖5示出衣物輸送裝置100的結(jié)構(gòu)的一部分。衣物輸送裝置100包括作為輸送部的載置臺110和作為輸送支承部的載置臺支承部111。載置臺110的功能是將從衣物投入部11(參照圖1)投入的衣物輸送到滾筒71(參照圖3)內(nèi)。載置臺110例如是能夠限定長邊方向和短邊方向的長方體的板。載置臺110包括第一載置臺110A和第二載置臺110B。第一載置臺110A與第二載置臺110B互相耦合。

載置臺支承部111的功能是以使載置臺110能夠傾斜的方式支承載置臺110，使得載置臺110上載置的衣物即載置衣物CS從載置臺110落下后被投入滾筒71內(nèi)。載置臺支承部111包括第一載置臺支承部111A和第二載置臺支承部111B。各載置臺支承部111A、111B例如分別設(shè)置于載置臺110的長邊方向上的載置臺110的底面的兩個端部。即，第一載置臺支承部111A設(shè)置于第一載置臺110A中的與第二載置臺110B耦合的耦合部分的相反側(cè)的端部。第二載置臺支承部111B設(shè)置于第二載置臺110B中的與第一載置臺110A耦合的耦合部分的相反側(cè)的端部。

如圖2所示，衣物分離裝置200包括分離部210。分離部210的功能是進(jìn)行如下動作：抓握滾筒71(參照圖3)內(nèi)的衣物，將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。分離部210包括作為抓握部的第一臂220和第二臂230以及力施加部240。即，分離部210包括多個抓握部。

第一臂220作為能夠抓握滾筒71內(nèi)的衣物的第一抓握部來發(fā)揮功能。第一臂220包括一對爪221、爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)222、伸縮部223以及支承臺224。爪221的功能是抓握衣物。一對爪221例如被爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)222支承。

爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)222的功能是使一對爪221旋轉(zhuǎn)。爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)222包括第一旋轉(zhuǎn)軸222A、第二旋轉(zhuǎn)軸222B、連結(jié)部222C以及旋轉(zhuǎn)板222D。連結(jié)部222C的功能是支承第一旋轉(zhuǎn)軸222A和第二旋轉(zhuǎn)軸222B。第一旋轉(zhuǎn)軸222A以能夠相對于連結(jié)部222C旋轉(zhuǎn)的方式被連結(jié)部222C支承。第二旋轉(zhuǎn)軸222B被固定于連結(jié)部222C，以能夠相對于旋轉(zhuǎn)板222D旋轉(zhuǎn)的方式被旋轉(zhuǎn)板222D支承。

第一旋轉(zhuǎn)軸222A的功能是變更爪221彼此的前端的間隔。一對爪221例如經(jīng)由齒輪等耦合于第一旋轉(zhuǎn)軸222A，使得隨著第一旋轉(zhuǎn)軸222A的旋轉(zhuǎn)而繞第一旋轉(zhuǎn)軸222A向彼此相反的方向旋轉(zhuǎn)。通過使第一旋轉(zhuǎn)軸222A向第一方向旋轉(zhuǎn)來擴(kuò)大爪221彼此的前端的間隔，使得一對爪221打開。通過使第一旋轉(zhuǎn)軸222A向與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)來縮小爪221彼此的前端的間隔，使得一對爪221關(guān)閉。因此，通過使第一旋轉(zhuǎn)軸222A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來變更第一臂220抓握衣物的強(qiáng)度。

第二旋轉(zhuǎn)軸222B的功能是變更一對爪221的朝向。隨著第二旋轉(zhuǎn)軸222B的旋轉(zhuǎn)，連結(jié)部222C繞第二旋轉(zhuǎn)軸222B旋轉(zhuǎn)，一對爪221繞第二旋轉(zhuǎn)軸222B一體地旋轉(zhuǎn)。因此，通過使第二旋轉(zhuǎn)軸222B進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來變更一對爪221相對于旋轉(zhuǎn)板222D的角度。

旋轉(zhuǎn)板222D的功能是使一對爪221繞該旋轉(zhuǎn)板222D的中心軸一體地旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)板222D例如以能夠繞伸縮部223的中心軸旋轉(zhuǎn)的方式被伸縮部223支承。通過使旋轉(zhuǎn)板222D進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來使一對爪221和連結(jié)部222C等繞旋轉(zhuǎn)板222D的中心軸一體地旋轉(zhuǎn)。

伸縮部223的功能是使一對爪221在衣物處理裝置1的上下方向上位移。伸縮部223以能夠相對于支承臺224伸縮的方式被支承臺224支承。伸縮部223包括引線(省略圖示)、卷盤(省略圖示)以及罩223A。引線的功能是通過相對于支承臺224推或拉旋轉(zhuǎn)板222D來變更旋轉(zhuǎn)板222D與支承臺224之間的間隔，使一對爪221在上下方向上位移。卷盤的功能是用于卷繞或抽出引線。通過使卷盤向第一方向旋轉(zhuǎn)來從卷盤抽出引線，一對爪221向下方位移。通過使卷盤向與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)來將引線卷繞于卷盤，一對爪221向上方位移。罩223A的功能是覆蓋引線和卷盤等。罩223A例如形成為波紋狀，隨著一對爪221的位移而進(jìn)行伸縮。支承臺224的功能是支承伸縮部223等。

第二臂230作為能夠抓握滾筒71內(nèi)的衣物的第二抓握部來發(fā)揮功能。第二臂230具有與第一臂220實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)。第二臂230包括一對爪231、爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)232、伸縮部233以及支承臺234。爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)232包括第一旋轉(zhuǎn)軸232A、第二旋轉(zhuǎn)軸232B、連結(jié)部232C以及旋轉(zhuǎn)板232D。伸縮部233包括引線(省略圖示)、卷盤(省略圖示)以及罩233A。

力施加部240的功能是至少對與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA施加力，以使其它衣物CA從抓握衣物CH分離，該抓握衣物CH是滾筒71內(nèi)收容的衣物中的被臂220、230抓握的衣物。力施加部240例如包括送風(fēng)機(jī)91(參照圖4)以及構(gòu)成能夠相對于臂220、230移動的移動構(gòu)件的載置臺110。

作為力施加部240發(fā)揮功能的送風(fēng)機(jī)91例如向其它衣物CA供給通過旋轉(zhuǎn)而生成的風(fēng)。具體地說，通過使抓握衣物CH靠近供氣口65(參照圖4)，來對其它衣物CA施加由送風(fēng)機(jī)91供給的風(fēng)的力。作為力施加部240發(fā)揮功能的載置臺110例如從遠(yuǎn)離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。因此，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產(chǎn)生的力被直接或間接地施加于其它衣物CA。

衣物輸送裝置100還包括收容部120。收容部120的功能是收容衣物。收容部120例如在衣物處理裝置1的前后方向上被設(shè)置在載置臺110的后方，且被安裝于主體外殼10(參照圖1)的內(nèi)表面中的與側(cè)面相當(dāng)?shù)拿妗?/p>

作為衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200彼此通用的構(gòu)成部件而包括支承管310和攝像裝置320。支承管310的功能是支承構(gòu)成衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200的各種部件。支承管310包括第一支承管311、一對第二支承管312、第三支承管313、一對第四支承管314以及一對通用管315。

第一支承管311的功能是支承載置臺110。第一支承管311是在衣物處理裝置1的左右方向上延伸的管。圖5所示的一對載置臺支承部111被固定于第一支承管311，由此載置臺110被第一支承管311支承。

第二支承管312的功能是以使第一支承管311能夠在衣物處理裝置1的前后方向上位移的方式來支承該第一支承管311。一對第二支承管312是在衣物處理裝置1的前后方向上延伸的管。第一支承管311相對于第二支承管312位移，由此載置臺110在衣物處理裝置1的前后方向上位移。

第三支承管313的功能是以使各臂220、230單獨地在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式支承各臂220、230。具體地說，第一臂220的支承臺224以能夠在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承，第二臂230的支承臺234以能夠在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承。第三支承管313是在衣物處理裝置1的左右方向上延伸的管，被設(shè)置在與第一支承管311相比靠上方的位置。

第四支承管314的功能是以使第三支承管313能夠在衣物處理裝置1的前后方向上位移的方式支承該第三支承管313。一對第四支承管314是在衣物處理裝置1的前后方向上延伸的管，被設(shè)置在與第二支承管312相比靠上方的位置。第三支承管313相對于第四支承管314位移，由此各臂220、230在衣物處理裝置1的前后方向上位移。

通用管315的功能是以使第二支承管312和第四支承管314單獨地在衣物處理裝置1的上下方向上位移的方式支承各管312、314。一對通用管315是在衣物處理裝置1的上下方向上延伸的管，被固定在洗衣機(jī)40的側(cè)面。一對第二支承管312相對于通用管315連動地位移，由此載置臺110在衣物處理裝置1的上下方向上位移。一對第四支承管314相對于通用管315連動地位移，由此各臂220、230在衣物處理裝置1的上下方向上位移。

攝像裝置320的功能是對滾筒71內(nèi)和載置臺110上進(jìn)行拍攝。攝像裝置320例如是CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合器件)攝像機(jī)。攝像裝置320例如被安裝于主體外殼10的內(nèi)表面中的與上表面相當(dāng)?shù)拿?。攝像裝置320向衣物處理裝置1的控制裝置330(參照圖6)輸出進(jìn)行拍攝而得到的信息。控制裝置330基于從攝像裝置320輸入的信息來控制載置臺110和各臂220、230等。

圖6示出衣物處理裝置1的電連接關(guān)系。衣物輸送裝置100還包括載置臺驅(qū)動部130。載置臺驅(qū)動部130的功能是使載置臺110位移。衣物分離裝置200還包括臂驅(qū)動部250。臂驅(qū)動部250的功能是使各臂220、230位移。作為衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200彼此通用的構(gòu)成部件，還包括控制裝置330?？刂蒲b置330的功能是控制載置臺驅(qū)動部130和臂驅(qū)動部250等。此外，控制裝置330還能夠控制構(gòu)成洗衣機(jī)40的各種部件。

載置臺驅(qū)動部130包括第一上下驅(qū)動部131、第一前后驅(qū)動部132以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133。第一上下驅(qū)動部131的功能是通過使一對第二支承管312沿著通用管315位移來使載置臺110在上下方向上位移。第一上下驅(qū)動部131例如包括一對滾珠絲杠(省略圖示)和作為致動器的一對電動機(jī)131A。滾珠絲杠包括絲杠軸和螺母，用于將電動機(jī)131A的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為衣物處理裝置1的上下方向上的平移運(yùn)動。各滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于各通用管315，各滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于各第二支承管312。控制裝置330通過使各電動機(jī)131A同步地旋轉(zhuǎn)來使載置臺110在上下方向位移。

第一前后驅(qū)動部132的功能是通過使第一支承管311沿著第二支承管312位移來使載置臺110在前后方向上位移。第一前后驅(qū)動部132例如包括一對滾珠絲杠(省略圖示)和作為致動器的一對電動機(jī)132A。滾珠絲杠包括絲杠軸和螺母，用于將電動機(jī)132A的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為衣物處理裝置1的前后方向上的平移運(yùn)動。各滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于各第二支承管312，各滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于第一支承管311的兩個端部?？刂蒲b置330通過使各電動機(jī)132A同步地旋轉(zhuǎn)來使載置臺110在前后方向上位移。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133的功能是使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133包括旋轉(zhuǎn)軸(省略圖示)和作為致動器的電動機(jī)133A。旋轉(zhuǎn)軸例如被固定于載置臺110的底面，以能夠相對于載置臺支承部111旋轉(zhuǎn)的方式被一對載置臺支承部111支承。電動機(jī)133A的輸出軸例如經(jīng)由齒輪等與旋轉(zhuǎn)軸耦合?？刂蒲b置330通過使電動機(jī)133A旋轉(zhuǎn)來使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜。

臂驅(qū)動部250包括第二上下驅(qū)動部251、第二前后驅(qū)動部252以及寬度驅(qū)動部253。臂驅(qū)動部250還包括第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A、第一角度用電動機(jī)254B、第一旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)254C、第一伸縮用電動機(jī)254D、第二強(qiáng)弱用電動機(jī)255A、第二角度用電動機(jī)255B、第二旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)255C以及第二伸縮用電動機(jī)255D。

第二上下驅(qū)動部251的功能是通過使一對第四支承管314沿著通用管315位移來使各臂220、230在上下方向上位移。第二上下驅(qū)動部251例如包括一對滾珠絲杠(省略圖示)和作為致動器的一對電動機(jī)251A。滾珠絲杠包括絲杠軸和螺母，用于將電動機(jī)251A的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為衣物處理裝置1的上下方向上的平移運(yùn)動。各滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于各通用管315，各滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于各第四支承管314?？刂蒲b置330通過使各電動機(jī)251A同步地旋轉(zhuǎn)來使各臂220、230在上下方向上位移。

第二前后驅(qū)動部252的功能是通過使第三支承管313沿著第四支承管314位移來使各臂220、230在前后方向上位移。第二前后驅(qū)動部252例如包括一對滾珠絲杠(省略圖示)和作為致動器的一對電動機(jī)252A。滾珠絲杠包括絲杠軸和螺母，用于將電動機(jī)252A的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為衣物處理裝置1的前后方向上的平移運(yùn)動。各滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于各第四支承管314，各滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于第三支承管313的兩個端部。控制裝置330通過使各電動機(jī)252A同步地旋轉(zhuǎn)來使各臂220、230在前后方向上位移。

寬度驅(qū)動部253的功能是使各臂220、230沿著第三支承管313單獨地位移。寬度驅(qū)動部253例如包括一對滾珠絲杠(省略圖示)以及作為致動器的第一電動機(jī)253A和第二電動機(jī)253B。滾珠絲杠包括絲杠軸和螺母，用于將電動機(jī)253A、253B的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為衣物處理裝置1的左右方向上的平移運(yùn)動。

其中一個滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于衣物處理裝置1的左右方向上的第三支承管313的左側(cè)的一部分。其中一個滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于第一臂220的支承臺224。第一電動機(jī)253A的輸出軸例如與其中一個滾珠絲杠的絲杠軸耦合?？刂蒲b置330通過使第一電動機(jī)253A旋轉(zhuǎn)來使第一臂220在左右方向上位移。

另一個滾珠絲杠的絲杠軸例如設(shè)置于衣物處理裝置1的左右方向上的第三支承管313的右側(cè)的一部分。另一個滾珠絲杠的螺母例如設(shè)置于第二臂230的支承臺234。第二電動機(jī)253B的輸出軸例如與另一個滾珠絲杠的絲杠軸耦合?？刂蒲b置330通過使第二電動機(jī)253B旋轉(zhuǎn)來使第二臂230在左右方向上位移。即，控制裝置330通過使第一電動機(jī)253A和第二電動機(jī)253B中的至少一方旋轉(zhuǎn)來變更第一臂220與第二臂230之間的寬度間隔。

第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A的功能是通過變更第一臂220的爪221彼此的前端的間隔來調(diào)節(jié)第一臂220抓握衣物的強(qiáng)度。第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A的輸出軸例如與第一臂220的第一旋轉(zhuǎn)軸222A耦合。因此，控制裝置330通過使第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A旋轉(zhuǎn)來使第一旋轉(zhuǎn)軸222A旋轉(zhuǎn)，從而變更爪221彼此的前端的間隔并調(diào)節(jié)第一臂220抓握衣物的強(qiáng)度。此外，第二強(qiáng)弱用電動機(jī)255A具有與第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)，其輸出軸例如與第二臂230的第一旋轉(zhuǎn)軸232A耦合。

第一角度用電動機(jī)254B的功能是調(diào)節(jié)第一臂220的一對爪221相對于旋轉(zhuǎn)板222D的角度。第一角度用電動機(jī)254B的輸出軸例如與第一臂220的第二旋轉(zhuǎn)軸222B耦合。因此，控制裝置330通過使第一角度用電動機(jī)254B旋轉(zhuǎn)來使第二旋轉(zhuǎn)軸222B旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)節(jié)一對爪221相對于旋轉(zhuǎn)板222D的角度。此外，第二角度用電動機(jī)255B具有與第一角度用電動機(jī)254B實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)，其輸出軸例如與第二臂230的第二旋轉(zhuǎn)軸232B耦合。

第一旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)254C的功能是使第一臂220的一對爪221繞旋轉(zhuǎn)板222D的中心軸一體地旋轉(zhuǎn)。第一旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)254C的輸出軸例如與被設(shè)置為旋轉(zhuǎn)板222D的中心軸的旋轉(zhuǎn)軸(省略圖示)耦合。因此，控制裝置330通過使第一旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)254C旋轉(zhuǎn)來使該旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)板222D旋轉(zhuǎn)，從而一對爪221繞旋轉(zhuǎn)板222D的中心軸一體地旋轉(zhuǎn)。此外，第二旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)255C具有與第一旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)254C實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)，其輸出軸例如與被設(shè)置為第二臂230的旋轉(zhuǎn)板232D的中心軸的旋轉(zhuǎn)軸(省略圖示)耦合。

第一伸縮用電動機(jī)254D的功能是通過使第一臂220的伸縮部223伸縮來使一對爪221在衣物處理裝置1的上下方向上位移。第一伸縮用電動機(jī)254D的輸出軸例如與伸縮部223的卷盤的旋轉(zhuǎn)軸耦合。因此，控制裝置330通過使第一伸縮用電動機(jī)254D旋轉(zhuǎn)來使卷盤旋轉(zhuǎn)，從而一對爪221在上下方向上位移。此外，第二伸縮用電動機(jī)255D具有與第一伸縮用電動機(jī)254D實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)，其輸出軸例如與第二臂230的卷盤的旋轉(zhuǎn)軸耦合。

力施加部240還包括第一伸縮用電動機(jī)254D?？刂蒲b置330例如控制第一伸縮用電動機(jī)254D以使抓握衣物CH在上下方向上移動，由此使第一臂220振動。因此，由第一臂220的振動產(chǎn)生的力被施加于其它衣物CA。此外，力施加部240還包括第二伸縮用電動機(jī)255D。

控制裝置330例如通過執(zhí)行以下動作來使第一臂220抓握衣物。控制裝置330首先控制各電動機(jī)251A、252A、253A，以將第一臂220配置在衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置、即相當(dāng)于想要抓握的衣物的正上方的位置?？刂蒲b置330接著通過控制第一伸縮用電動機(jī)254D來使第一臂220的爪221靠近衣物。控制裝置330接著控制第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A以使第一旋轉(zhuǎn)軸222A向第一方向旋轉(zhuǎn)，從而打開一對爪221?？刂蒲b置330接著進(jìn)一步控制第一伸縮用電動機(jī)254D以將衣物配置在一對爪221之間。然后，控制裝置330控制第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A以使第一旋轉(zhuǎn)軸222A向第二方向旋轉(zhuǎn)，從而關(guān)閉一對爪221。通過該動作來利用第一臂220抓握衣物。

另外，在利用第一臂220抓握衣物之后，控制第一強(qiáng)弱用電動機(jī)254A以使第一旋轉(zhuǎn)軸222A向第一方向旋轉(zhuǎn)，由此衣物從第一臂220脫離。此外，用于使第二臂230抓握衣物的動作與第一臂220實質(zhì)上相同。

衣物輸送裝置100還包括兩個反作用力檢測部140以及各臂220、230。反作用力檢測部140的功能是在臂220、230以規(guī)定的強(qiáng)度抓握衣物時檢測對爪221、231作用的反作用力。反作用力檢測部140例如是變形傳感器。一個反作用力檢測部140例如設(shè)置于第一臂220的爪221。另一個反作用力檢測部140例如設(shè)置于第二臂230的爪231。各反作用力檢測部140將檢測出的與反作用力有關(guān)的信息輸出到控制裝置330。

控制裝置330基于從反作用力檢測部140輸入的信息來控制臂驅(qū)動部250。具體地說，在載置臺110上載置的衣物即載置衣物CS被投入滾筒71內(nèi)之前，控制裝置330利用臂220、230抓握該衣物。接著，在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小于規(guī)定的反作用力的情況下，控制裝置330使由臂220、230抓握的衣物從載置臺110移動到收容部120。另一方面，在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力為規(guī)定的反作用力以上的情況下，控制裝置330將由臂220、230抓握的衣物留在載置臺110上。即，控制裝置330基于衣物的厚度來判別載置衣物CS。

控制裝置330在對全部載置衣物CS進(jìn)行了判別之后，使留在載置臺110上的載置衣物CS投入滾筒71內(nèi)。然后，在被投入到滾筒71內(nèi)的全部衣物結(jié)束洗滌和干燥而被從滾筒71搬出之后，控制裝置330利用臂220、230使收容部120中收容的衣物返回到載置臺110并投入到滾筒71內(nèi)。這樣，通過根據(jù)衣物的厚度來分兩次進(jìn)行洗滌等，不易于使被進(jìn)行了洗滌和干燥等的衣物之間發(fā)生纏繞。

衣物分離裝置200還包括兩個載荷檢測部260。載荷檢測部260的功能是在臂220、230抓握并舉起滾筒71內(nèi)的衣物時檢測對臂220、230作用的載荷。載荷檢測部260例如是能夠?qū)υ谏炜s部223、233的引線卷繞于卷盤時施加于該引線的載荷進(jìn)行檢測的重量傳感器。一個載荷檢測部260例如設(shè)置于第一臂220的引線。另一個載荷檢測部260例如設(shè)置于第二臂230的引線。各載荷檢測部260將檢測出的與載荷有關(guān)的信息輸出到控制裝置330。

控制裝置330基于從各載荷檢測部260輸入的信息來控制臂驅(qū)動部250。具體地說，在由載荷檢測部260檢測出的載荷為規(guī)定的載荷以上的情況下，控制裝置330控制臂驅(qū)動部250以使正在抓握衣物的臂220、230停止。然后，控制裝置330使通知部30輸出用于提示異常的信息。

控制裝置330基于從攝像裝置320輸入的信息來控制載置臺驅(qū)動部130和臂驅(qū)動部250。具體地說，在載置衣物CS被投入到滾筒71內(nèi)之后，控制裝置330利用攝像裝置320對載置臺110上進(jìn)行拍攝。然后，控制裝置330在基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判定為載置臺110上存在衣物的情況下，再次控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133以向滾筒71內(nèi)投入該衣物。另外，控制裝置330利用攝像裝置320對滾筒71內(nèi)進(jìn)行拍攝，在基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判定為滾筒71內(nèi)存在衣物的情況下，該控制裝置330控制臂驅(qū)動部250以使臂220、230抓握滾筒71內(nèi)的衣物。

折疊裝置400包括折疊臺410、折疊驅(qū)動部420以及控制裝置330。折疊臺410的功能是用于折疊被載置于折疊臺410的衣物。折疊臺410例如能夠在衣物處理裝置1的上下方向上位移。折疊驅(qū)動部420的功能是驅(qū)動折疊臺410以利用折疊臺410折疊衣物。因此，控制裝置330通過控制折疊驅(qū)動部420來折疊被載置于折疊臺410的衣物。此外，折疊裝置400的具體結(jié)構(gòu)及其動作例如在專利第5299934號公報中被公開。

控制裝置330基于操作部20的操作來執(zhí)行多個控制。多個控制例如包括投入控制、洗滌干燥控制、搬出控制、展開控制以及折疊控制?？刂蒲b置330通過執(zhí)行上述多個控制來對從衣物投入部11投入的多個衣物進(jìn)行洗滌和干燥等，之后按每個衣物折疊該多個衣物。

圖7是由控制裝置330執(zhí)行的投入控制的流程圖的一例。控制裝置330基于操作部20的操作來首先執(zhí)行投入控制。此外，載置臺110和各臂220、230在執(zhí)行投入控制之前彼此取初始位置。載置臺110的初始位置在載置臺110能夠移動的范圍內(nèi)例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置，是衣物處理裝置1的前后方向上的最后方的位置。各臂220、230的初始位置在各臂220、230能夠移動的范圍內(nèi)例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最上方的位置，是衣物處理裝置1的前后方向上的最后方的位置，是衣物處理裝置1的左右方向上的中間的位置。

控制裝置330在步驟S1中通過控制載置臺驅(qū)動部130來使載置臺110移動到載置位置。載置臺110的載置位置例如是在衣物處理裝置1的上下方向與衣物投入部11相比靠下方的位置，是衣物處理裝置1的前后方向上的最前方的位置。然后，打開衣物投入部11的蓋，將多個衣物從衣物投入部11載置在載置臺110上。之后，關(guān)閉衣物投入部11的蓋。

控制裝置330在步驟S2中判定衣物是否被載置于載置臺110。具體地說，控制裝置330例如基于操作部20的操作和衣物投入部11的蓋的開閉狀態(tài)來判定衣物是否被載置于載置臺110。即，控制裝置330在關(guān)閉衣物投入部11的蓋的同時操作操作部20，由此判定為衣物被載置于載置臺110。在步驟S2中判定為衣物沒有被載置于載置臺110的情況下，再次執(zhí)行步驟S2的處理。另一方面，在步驟S2中判定為衣物被載置于載置臺110的情況下，執(zhí)行步驟S3的處理。

控制裝置330在步驟S3中通過控制臂驅(qū)動部250來利用各臂220、230以規(guī)定的強(qiáng)度按每個衣物抓握被載置于載置臺110上的衣物即載置衣物CS。

控制裝置330在步驟S4中判定對抓握有衣物的臂220、230的爪221、231作用的反作用力是否為規(guī)定的反作用力以上。具體地說，控制裝置330判定由與抓握有衣物的臂220、230對應(yīng)的反作用力檢測部140檢測出的反作用力是否為規(guī)定的反作用力以上。在步驟S4中判定為由反作用力檢測部140檢測出的反作用力為規(guī)定的反作用力以上的情況下，執(zhí)行步驟S5的處理?？刂蒲b置330在步驟S5中通過控制臂驅(qū)動部250來將由臂220、230抓握的衣物留在載置臺110上。

另一方面，在步驟S4中判定為由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小于規(guī)定的反作用力的情況下，執(zhí)行步驟S6的處理?？刂蒲b置330在步驟S6中通過控制臂驅(qū)動部250來使由臂220、230抓握的衣物從載置臺110移動到收容部120。

控制裝置330在步驟S7中判定對全部載置衣物CS的判別是否結(jié)束。具體地說，控制裝置330基于由反作用力檢測部140檢測出的反作用力維持規(guī)定的反作用力以上的情況或由攝像裝置320進(jìn)行拍攝而得到的信息等來判定對全部載置衣物CS的判別是否結(jié)束。在步驟S7中判定為對全部載置衣物CS的判別沒有結(jié)束的情況下，執(zhí)行步驟S3的處理。在步驟S7中判定為對全部載置衣物CS的判別結(jié)束的情況下，執(zhí)行步驟S8的處理。

控制裝置330在步驟S8中通過控制主體蓋52、外槽蓋62以及滾筒蓋72來將各開口51A、61A、71A全部打開，從而打開洗衣機(jī)40的開口40A。

控制裝置330在步驟S9中通過控制載置臺驅(qū)動部130來使載置臺110移動到投入位置。載置臺110的投入位置例如是通過使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜來使載置衣物CS從載置臺110落下后被投入滾筒71內(nèi)的位置。具體地說，控制裝置330例如使載置臺110移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置且衣物處理裝置1的前后方向上的最后方的位置。

控制裝置330在步驟S10中通過控制載置臺驅(qū)動部130來使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜。載置衣物CS從載置臺110落下并通過洗衣機(jī)40的開口40A被投入滾筒71內(nèi)。

控制裝置330在步驟S11中恢復(fù)了載置臺110相對于載置臺支承部111的傾斜之后利用攝像裝置320對載置臺110上進(jìn)行拍攝，并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判定載置臺110上是否存在衣物。在步驟S11中判定為載置臺110上存在衣物的情況下，返回到步驟S10的處理。另一方面，在步驟S11中判定為載置臺110上不存在衣物的情況下，執(zhí)行步驟S12的處理。此外，在反復(fù)進(jìn)行了步驟S10和步驟S11的處理規(guī)定次數(shù)的情況下，控制裝置330使通知部30輸出用于提示異常的信息?？刂蒲b置330停止投入控制直到該異常被解除為止。

控制裝置330在步驟S12中通過控制主體蓋52、外槽蓋62以及滾筒蓋72來將各開口51A、61A、71A全部關(guān)閉，從而關(guān)閉洗衣機(jī)40的開口40A。然后，控制裝置330結(jié)束包括步驟S1～步驟S12的處理的投入控制，并轉(zhuǎn)移到洗滌干燥控制。

控制裝置330接著執(zhí)行洗滌干燥控制?？刂蒲b置330首先判定滾筒71內(nèi)收容的衣物的總重量是否為規(guī)定的重量以上。具體地說，控制裝置330使?jié)L筒電動機(jī)82向第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)多次，基于此時的滾筒電動機(jī)82的負(fù)載來判定滾筒71內(nèi)收容的衣物的量是否適當(dāng)。在判定為滾筒71內(nèi)收容的衣物的總重量為規(guī)定的重量以上的情況下，控制裝置330使通知部30輸出用于提示異常的信息?？刂蒲b置330停止洗滌干燥控制直到該異常被解除為止。另一方面，在判定為滾筒71內(nèi)收容的衣物的總重量小于規(guī)定的重量的情況下執(zhí)行下一個處理。

控制裝置330接著將預(yù)先從洗滌劑投入部12投入并積存于洗滌劑積存部的洗滌劑中的、與滾筒71內(nèi)收容的衣物的總重量相應(yīng)的量的洗滌劑從洗滌劑積存部供給到水路53A。然后，控制裝置330使與滾筒71內(nèi)收容的衣物的總重量相應(yīng)的量的水與洗滌劑一起經(jīng)由水路53A供給到外槽61。

控制裝置330接著基于預(yù)先設(shè)定的條件來控制滾筒電動機(jī)82和干燥機(jī)90等，對被滾筒71內(nèi)收容的多個衣物進(jìn)行洗滌、脫水以及干燥。控制裝置330在干燥工序的后半程使?jié)L筒電動機(jī)82反復(fù)向第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，使得解開多個衣物之間的纏繞。然后，控制裝置330結(jié)束洗滌干燥控制，并轉(zhuǎn)移到搬出控制。此外，與洗衣機(jī)40的洗滌、脫水以及干燥等有關(guān)的各工序的具體動作例如在日本特開2006-255195號公報中被公開。

圖8是由控制裝置330執(zhí)行的搬出控制的流程圖的一例?？刂蒲b置330例如隨著洗滌干燥控制的結(jié)束使洗衣機(jī)40的開口40A打開，之后執(zhí)行搬出控制。

控制裝置330在步驟S21中利用攝像裝置320拍攝滾筒71內(nèi)，并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判斷滾筒71內(nèi)是否存在衣物。在步驟S21中判定為滾筒71內(nèi)不存在衣物的情況下，結(jié)束與衣物處理裝置1有關(guān)的控制。另一方面，在步驟S21中判定為滾筒71內(nèi)存在衣物的情況下執(zhí)行步驟S22的處理。

控制裝置330在步驟S22中根據(jù)在步驟S21的處理中由攝像裝置320進(jìn)行拍攝而得到的信息來識別滾筒71內(nèi)收容的衣物的位置，通過控制臂驅(qū)動部250來使對應(yīng)的一個臂220、230移動到搬出位置。臂220、230的搬出位置例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置，是相當(dāng)于識別出的衣物的正上方的位置。

控制裝置330在步驟S23中通過控制臂驅(qū)動部250來使一個臂220、230抓握衣物。

控制裝置330在步驟S24中通過控制臂驅(qū)動部250來將由一個臂220、230抓握的衣物即抓握衣物CH舉起，并判定此時對一個臂220、230作用的載荷是否小于規(guī)定的載荷。具體地說，控制裝置330判定由與一個臂220、230對應(yīng)的載荷檢測部260檢測出的載荷是否小于規(guī)定的載荷。在步驟S24中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規(guī)定的載荷以上的情況下，執(zhí)行步驟S25的處理?？刂蒲b置330在步驟S25中使通知部30輸出用于提示異常的信息。然后，控制裝置330結(jié)束搬出控制，在異常被解除后再次執(zhí)行搬出控制。

另一方面，在步驟S24中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷小于規(guī)定的載荷的情況下，執(zhí)行步驟S26的處理?？刂蒲b置330在步驟S26中通過控制與一個臂220、230對應(yīng)的伸縮用電動機(jī)254D、255D來使一個臂220、230振動，以使抓握衣物CH在上下方向上移動。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由臂220、230的振動產(chǎn)生的力被施加于其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S27中控制臂驅(qū)動部250，以使抓握衣物CH靠近外槽61的供氣口65，通過控制風(fēng)扇電動機(jī)92來使送風(fēng)機(jī)91旋轉(zhuǎn)。通過使送風(fēng)機(jī)91進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來從供氣口65朝向抓握衣物CH供給風(fēng)。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由送風(fēng)機(jī)91供給的風(fēng)的力被施加于其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S28中控制臂驅(qū)動部250，使得在衣物處理裝置1的上下方向上抓握衣物CH與載置臺110取實質(zhì)上相同的位置。然后，控制裝置330控制載置臺驅(qū)動部130，以使載置臺110從遠(yuǎn)離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產(chǎn)生的力被直接或間接地施加于其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S29中通過控制臂驅(qū)動部250來使未抓握衣物的另一個臂220、230靠近抓握有衣物的一個臂220、230。然后，控制裝置330使另一個臂220、230抓握與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S30中通過控制寬度驅(qū)動部253來使各臂220、230相對地動作，以使其它衣物CA從抓握衣物CH分離。由此，抓握衣物CH與其它衣物CA分離。然后，控制裝置330例如通過控制臂驅(qū)動部250來使被另一個臂220、230抓握的其它衣物CA返回到滾筒71內(nèi)。

此外，控制裝置330在步驟S30中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規(guī)定的載荷以上的情況下，結(jié)束步驟S30的處理。該能夠考慮以下情況：在沒有其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞時等由另一個臂220、230抓握著抓握衣物CH。

控制裝置330在步驟S31中通過控制臂驅(qū)動部250來使抓握衣物CH載置于載置臺110。這樣，滾筒71內(nèi)收容的衣物被臂220、230從滾筒71內(nèi)搬出，被搬出的衣物被載置于載置臺110上。然后，控制裝置330結(jié)束包括步驟S21～步驟S31的處理的搬出控制，并轉(zhuǎn)移到展開控制。

控制裝置330接著執(zhí)行展開控制?？刂蒲b置330例如利用攝像裝置320對載置臺110上載置的衣物進(jìn)行拍攝，基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來控制臂驅(qū)動部250，使得利用各臂220、230展開衣物。然后，控制裝置330結(jié)束展開控制，并轉(zhuǎn)移到折疊控制。

控制裝置330接著執(zhí)行折疊控制。控制裝置330首先通過控制臂驅(qū)動部250來利用各臂220、230抓握被展開的衣物，并使該衣物載置于折疊臺410?？刂蒲b置330接著控制折疊驅(qū)動部420，使得利用折疊臺410折疊被載置于折疊臺410的衣物?？刂蒲b置330接著使被折疊好的衣物例如輸送到衣物處理裝置1的外部。然后，控制裝置330結(jié)束折疊控制，再次轉(zhuǎn)移到搬出控制。反復(fù)執(zhí)行搬出控制、展開控制以及折疊控制，直到在搬出控制的步驟S21中判定為滾筒71內(nèi)不存在衣物為止。此外，展開控制和折疊控制的具體動作例如在專利第5299934號公報中被公開。

參照圖9～圖15對衣物處理裝置1的動作的一例進(jìn)行說明。

使用衣物處理裝置1的用戶通過對操作部20進(jìn)行操作來將衣物處理裝置1的電源設(shè)定為接通。通過將衣物處理裝置1的電源設(shè)定為接通，控制裝置330例如以如下方式執(zhí)行檢查控制。

控制裝置330首先將裝載于衣物處理裝置1的各種傳感器等的檢測值同與各種傳感器等對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較。標(biāo)準(zhǔn)值例如被預(yù)先存儲于控制裝置330的存儲器?？刂蒲b置330在判定為傳感器等的檢測值與標(biāo)準(zhǔn)值之間的誤差大的情況下，使通知部30輸出用于提示異常的信息。控制裝置330停止檢查控制直到該異常被解除為止。另一方面，控制裝置330在判定為傳感器等的檢測值與標(biāo)準(zhǔn)值之間的誤差小的情況下，進(jìn)入下一個處理。

控制裝置330接著將載置臺110和各臂220、230的位置與基準(zhǔn)點進(jìn)行比較?；鶞?zhǔn)點例如是被固定于主體外殼10的洗衣機(jī)40的一點。具體地說，控制裝置330利用攝像裝置320拍攝載置臺110、各臂220、230以及基準(zhǔn)點，來判定載置臺110與基準(zhǔn)點之間的基于坐標(biāo)的距離以及各臂220、230與基準(zhǔn)點之間的基于坐標(biāo)的距離是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。即，判定載置臺110和各臂220、230是否存在于初始位置。

控制裝置330在判定為載置臺110與基準(zhǔn)點之間的距離以及各臂220、230與基準(zhǔn)點之間的距離不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，使通知部30輸出用于提示異常的信息。控制裝置330停止檢查控制直到該異常被解除為止。另一方面，控制裝置330在判定為載置臺110與基準(zhǔn)點之間的距離以及各臂220、230與基準(zhǔn)點之間的距離在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，結(jié)束檢查控制。

使用衣物處理裝置1的用戶通過對操作部20進(jìn)行操作，例如選擇與洗滌有關(guān)的程序等。通過選擇與洗滌有關(guān)的程序等，控制裝置330執(zhí)行圖9和圖10所示的投入控制。此外，圖9和圖10是沿衣物處理裝置1的前后方向的截面圖，省略了構(gòu)成衣物處理裝置1的部件的一部分。

如圖9所示，控制裝置330首先執(zhí)行第一動作。即，控制裝置330使載置臺110移動到載置位置。具體地說，控制裝置330首先通過控制第一上下驅(qū)動部131來使載置臺110移動到沿著衣物投入部11的底部的位置。控制裝置330接著通過控制第一前后驅(qū)動部132來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的前后方向上的最前方的位置。

在利用控制裝置330執(zhí)行了第一動作之后，用戶將多個衣物從衣物投入部11載置到載置臺110上。衣物的一例是T恤。控制裝置330接著利用各臂220、230以規(guī)定的強(qiáng)度抓握被載置于載置臺110的衣物即載置衣物CS，并基于由反作用力檢測部140檢測出的反作用力來判別載置衣物CS。

如圖10所示，控制裝置330接著執(zhí)行第二動作。即，控制裝置330打開洗衣機(jī)40的開口40A，使載置臺110移動到投入位置并相對于載置臺支承部111傾斜。具體地說，控制裝置330首先通過控制各蓋52、62、72來將各開口51A、61A、71A全部打開。控制裝置330接著通過控制第一上下驅(qū)動部131來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置?？刂蒲b置330接著通過控制第一前后驅(qū)動部132來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的前后方向上的最后方的位置。控制裝置330接著通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133來使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜。載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜，由此載置衣物CS從載置臺110落下后被投入滾筒71內(nèi)。

控制裝置330在執(zhí)行了第二動作之后，利用攝像裝置320對載置臺110上進(jìn)行拍攝，并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判定載置臺110上是否存在衣物。然后，控制裝置330關(guān)閉洗衣機(jī)40的開口40A來結(jié)束投入控制。

控制裝置330在結(jié)束了投入控制之后執(zhí)行洗滌干燥控制。然后，控制裝置330對滾筒71內(nèi)收容的多個衣物進(jìn)行洗滌、脫水以及干燥，并結(jié)束洗滌干燥控制。

控制裝置330在結(jié)束了洗滌干燥控制之后執(zhí)行圖11～圖15所示的搬出控制。此外，圖11和圖13是沿著衣物處理裝置1的前后方向的截面圖，省略了構(gòu)成衣物處理裝置1的部件的一部分。圖12是沿衣物處理裝置1的左右方向的截面圖，省略了構(gòu)成衣物處理裝置1的部件的一部分。圖14和圖15是各臂220、230及其周邊的放大圖，省略了構(gòu)成衣物處理裝置1的部件的一部分。

控制裝置330首先利用攝像裝置320拍攝滾筒71內(nèi)，并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來判定滾筒71內(nèi)是否存在衣物。在判定為滾筒71內(nèi)存在衣物的情況下，控制裝置330基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來識別該衣物的位置，使對應(yīng)的臂220、230移動到搬出位置。在一例中，控制裝置330使第一臂220移動到搬出位置。具體地說，控制裝置330首先通過控制第二上下驅(qū)動部251來使第一臂220移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置。控制裝置330接著通過控制第二前后驅(qū)動部252和寬度驅(qū)動部253的第一電動機(jī)253A來使第一臂220移動到相當(dāng)于識別出的衣物的正上方的位置。

控制裝置330接著使第一臂220抓握衣物。控制裝置330接著將由第一臂220抓握的衣物即抓握衣物CH舉起，并判定此時由與第一臂220對應(yīng)的載荷檢測部260檢測出的載荷是否小于規(guī)定的載荷。

如圖11所示，控制裝置330接著執(zhí)行第三動作。即，控制裝置330使第一臂220振動以使抓握衣物CH在上下方向上移動。具體地說，控制裝置330首先控制第一伸縮用電動機(jī)254D以使第一臂220的卷盤向第二方向旋轉(zhuǎn)。控制裝置330接著控制第一伸縮用電動機(jī)254D以使第一臂220的卷盤向第一方向旋轉(zhuǎn)?？刂蒲b置330例如以在短時間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行多次上述與第一伸縮用電動機(jī)254D有關(guān)的控制的方式，控制第一伸縮用電動機(jī)254D來使第一臂220振動。由此，第一臂220的振動被傳遞到抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等。

如圖12所示，控制裝置330接著執(zhí)行第四動作。即，控制裝置330將由送風(fēng)機(jī)91供給的風(fēng)吹送到抓握衣物CH。具體地說，控制裝置330首先控制各種臂驅(qū)動部250以使抓握衣物CH靠近供氣口65?？刂蒲b置330接著通過控制風(fēng)扇電動機(jī)92來使送風(fēng)機(jī)91旋轉(zhuǎn)。由此，向抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等供給由送風(fēng)機(jī)91產(chǎn)生的風(fēng)。

如圖13所示，控制裝置330接著執(zhí)行第五動作。即，控制裝置330使抓握衣物CH與載置臺110接觸。具體地說，控制裝置330首先控制第一伸縮用電動機(jī)254D，使得在衣物處理裝置1的上下方向上抓握衣物CH與載置臺110取實質(zhì)上相同的位置?？刂蒲b置330接著控制第一前后驅(qū)動部132，使得在衣物處理裝置1的前后方向上載置臺110從遠(yuǎn)離第一臂220的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置?？刂蒲b置330接著控制第一前后驅(qū)動部132，以使載置臺110從第二位置移動到第一位置?？刂蒲b置330進(jìn)行一次或反復(fù)進(jìn)行多次上述與第一前后驅(qū)動部132有關(guān)的控制。由此，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產(chǎn)生的力被傳遞到抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等。

如圖14所示，控制裝置330接著執(zhí)行第六動作。即，控制裝置330使第二臂230抓握與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA。具體地說，控制裝置330首先通過控制寬度驅(qū)動部253來使第一臂220與第二臂230的距離接近。在一例中，控制裝置330通過控制寬度驅(qū)動部253的第二電動機(jī)253B來使第二臂230接近第一臂220。控制裝置330接著控制第二伸縮用電動機(jī)255D，使得在衣物處理裝置1的上下方向上其它衣物CA與第二臂230的爪231取實質(zhì)上相同的位置?？刂蒲b置330接著控制第二角度用電動機(jī)255B等，使得一對爪231相對于支承臺234例如傾斜90°?？刂蒲b置330接著使第二臂230抓握其它衣物CA。

如圖15所示，控制裝置330接著執(zhí)行第七動作。即，控制裝置330使各臂220、230相對地動作。具體地說，控制裝置330控制寬度驅(qū)動部253，使得在衣物處理裝置1的左右方向上第一臂220與第二臂230的距離分開。在一例中，控制裝置330通過控制寬度驅(qū)動部253的第二電動機(jī)253B來使第二臂230遠(yuǎn)離第一臂220。由此，抓握衣物CH與其它衣物CA分離。

控制裝置330接著使作為被第二臂230抓握的其它衣物CA的衣物返回到滾筒71內(nèi)。然后，控制裝置330通過控制臂驅(qū)動部250來使抓握衣物CH載置于載置臺110，結(jié)束搬出控制。

控制裝置330在結(jié)束搬出控制之后執(zhí)行展開控制?？刂蒲b置330利用各臂220、230等使載置于載置臺110的衣物展開，并結(jié)束展開控制?？刂蒲b置330在結(jié)束了展開控制之后執(zhí)行折疊控制。控制裝置330利用折疊臺410等對載置于折疊臺410的衣物進(jìn)行折疊，并結(jié)束折疊控制。然后，控制裝置330反復(fù)執(zhí)行搬出控制、展開控制以及折疊控制，直到滾筒71內(nèi)收容的多個衣物全部被搬出并折疊為止。

根據(jù)實施方式，能夠獲得以下效果。

(1)衣物分離裝置200例如進(jìn)行如下動作：利用臂220、230從滾筒71內(nèi)的多個衣物中抓握一個衣物，并將與作為所抓握的該衣物的抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA從抓握衣物CH分離。因此，其它衣物CA易于從抓握衣物CH分離。即，即使在滾筒71內(nèi)多個衣物互相纏繞，該多個衣物也易于分離為單個衣物。因此，不易于產(chǎn)生用戶等在折疊前將多個衣物分離為單個衣物的需要。這樣，衣物分離裝置200有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

(2)根據(jù)衣物分離裝置200，控制對應(yīng)的伸縮用電動機(jī)254D、255D，使得抓握有衣物的臂220、230進(jìn)行振動。即，由于臂220、230的動作而直接對其它衣物CA施加力。因此，與具備用于對其它衣物CA施加力的其它部件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置200的結(jié)構(gòu)。

(3)在抓握衣物CH在上下方向上移動的情況下，與在前后方向或左右方向上移動的情況相比對其它衣物CA施加的力更大。認(rèn)為這與其它衣物CA的重量被附加于該力有關(guān)。根據(jù)衣物分離裝置200，使臂220、230振動以使抓握衣物CH在上下方向上移動，因此其它衣物CA更易于從抓握衣物CH分離。

(4)在由于臂220、230的動作而直接對其它衣物CA施加力的情況下，對其它衣物CA施加的力的大小易于依賴于該衣物CA的重量等。另一方面，在由于與臂220、230的動作不同的因素而對其它衣物CA施加力的情況下，對其它衣物CA施加的力的大小不易于依賴該衣物CA的重量等。根據(jù)衣物分離裝置200，由送風(fēng)機(jī)91供給的風(fēng)的力被施加于其它衣物CA，因此易于對其它衣物CA施加大小穩(wěn)定的力。

(5)在對其它衣物CA施加物理力的情況下，該力易于傳遞到其它衣物CA。根據(jù)衣物分離裝置200，通過使載置臺110相對于臂220、230移動來將由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產(chǎn)生的物理力直接或間接地施加于其它衣物CA。因此，其它衣物CA更易于從抓握衣物CH分離。

(6)根據(jù)衣物分離裝置200，載置臺110作為移動構(gòu)件來發(fā)揮功能。因此，與除載置臺110以外另具備移動構(gòu)件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置200的結(jié)構(gòu)。

(7)根據(jù)衣物分離裝置200，滾筒71內(nèi)的多個衣物中的一個衣物被一個臂220、230抓握，與該衣物纏繞的其它衣物CA被另一個臂220、230抓握。然后，各臂220、230相對地動作，由此抓握衣物CH與其它衣物CA分離，該其它衣物CA從抓握衣物CH分離。另外，即使在還有其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，也易于通過各臂220、230的動作使該其它衣物CA從抓握衣物CH分離。因此，其它衣物CA更易于從抓握衣物CH分離。

(8)在由臂220、230抓握的衣物被舉起時對該臂220、230作用的載荷大的情況下，考慮抓握衣物CH在滾筒71內(nèi)發(fā)生鉤掛的情況。在該情況下，當(dāng)利用控制裝置330控制臂220、230時，對抓握衣物CH中的發(fā)生鉤掛的部分作用強(qiáng)力，該部分有劣化的風(fēng)險。另一方面，根據(jù)衣物分離裝置200，在判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規(guī)定的載荷以上的情況下進(jìn)行控制，使得正在抓握衣物的臂220、230停止。因此，能夠降低抓握衣物CH劣化的風(fēng)險。

(9)根據(jù)衣物分離裝置200，利用攝像裝置320拍攝滾筒71內(nèi)，根據(jù)進(jìn)行該拍攝而得到的信息來識別滾筒71內(nèi)收容的衣物的位置。因此，易于利用臂220、230恰當(dāng)?shù)刈ノ諠L筒71內(nèi)收容的衣物。

(10)根據(jù)衣物分離裝置200，在利用攝像裝置320拍攝滾筒71內(nèi)并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息判定為滾筒71內(nèi)存在衣物的情況下，利用對應(yīng)的臂220、230抓握該衣物并將其從滾筒71內(nèi)搬出。因此，能夠降低滾筒71內(nèi)剩余衣物的風(fēng)險。

(11)根據(jù)衣物處理裝置1，利用衣物分離裝置200按每個衣物搬出滾筒71內(nèi)的多個衣物，利用折疊裝置400折疊從滾筒71內(nèi)搬出的衣物。因此，被進(jìn)行了洗滌和干燥等的多個衣物易于被按每個衣物進(jìn)行折疊。這樣，衣物處理裝置1有助于減輕與洗滌有關(guān)的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

(12)根據(jù)衣物輸送裝置100，使載置臺110相對于載置臺支承部111傾斜，以使作為載置于載置臺110的衣物的載置衣物CS從載置臺110落下后被投入滾筒71內(nèi)。這樣，利用簡單的構(gòu)造向滾筒71內(nèi)投入衣物，因此能夠簡化衣物輸送裝置100的構(gòu)造。

(13)根據(jù)衣物輸送裝置100，在利用攝像裝置320對載置臺110上進(jìn)行拍攝并基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息而判定為在載置臺110上存在衣物的情況下，使載置臺110相對于載置臺支承部111再次傾斜。因此，能夠降低在載置臺110上殘留衣物的風(fēng)險。

(14)根據(jù)衣物輸送裝置100，利用臂220、230以規(guī)定的強(qiáng)度抓握載置衣物CS，基于此時由反作用力檢測部140檢測出的反作用力來判別載置衣物CS。控制裝置330例如在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小于規(guī)定的反作用力的情況下使被臂220、230抓握的衣物移動到收容部120，以使其與載置臺110上殘留的衣物分開地洗滌。即，控制裝置330基于衣物的厚度來判別載置衣物CS，分兩次洗滌。因此，不同時洗滌厚度大不相同的衣物，從而被進(jìn)行了洗滌和干燥等的衣物彼此不易于纏繞。

(變形例)

與實施方式有關(guān)的說明是本公開所涉及的衣物分離裝置以及衣物處理裝置所能采用的方式的例示，并不意圖限制其方式。本公開所涉及的衣物分離裝置以及衣物處理裝置除了實施方式以外，例如還能夠采用以下所示的實施方式的變形例以及將互不矛盾的至少兩個變形例組合而成的方式。

根據(jù)變形例的控制裝置330，從圖7所示的投入控制的處理中省略步驟S11的處理。

根據(jù)變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S24和步驟S25的處理。在該情況下，衣物分離裝置200能夠采用省略了載荷檢測部260的方式。

變形例的控制裝置330在圖8所示的步驟S26中通過控制與抓握有衣物的一方的臂220、230對應(yīng)的各種臂驅(qū)動部250來使一個臂220、230振動，使得抓握衣物CH在前后方向和左右方向中的至少一個方向上移動。

變形例的衣物分離裝置200除了包括洗衣機(jī)40的送風(fēng)機(jī)91以外還包括其它送風(fēng)機(jī)。根據(jù)該變形例，控制裝置330在步驟S27中控制臂驅(qū)動部250等，使得從其它送風(fēng)機(jī)朝向抓握衣物CH供給風(fēng)。

變形例的衣物分離裝置200還包括能夠相對于臂220、230移動的移動構(gòu)件。根據(jù)該變形例，控制裝置330在步驟S28例如控制移動構(gòu)件，以使移動構(gòu)件從遠(yuǎn)離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。

根據(jù)變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S26、步驟S27以及步驟S28的處理中的至少一個處理。

根據(jù)變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S29和步驟S30的處理。

控制裝置330所執(zhí)行的多個控制能夠任意地變更。根據(jù)一例，多個控制包括投入控制、洗滌干燥控制以及搬出控制。根據(jù)該變形例，衣物處理裝置1能夠采用省略了折疊裝置400的方式。根據(jù)另一例，多個控制包括洗滌干燥控制、搬出控制、展開控制以及折疊控制。根據(jù)該變形例，衣物處理裝置1能夠采用省略了衣物輸送裝置100的方式。根據(jù)另一例，多個控制包括洗滌干燥控制和搬出控制。

變形例的載置臺110如圖16所示那樣包括能夠彼此分離的作為第一輸送部的第一載置臺110A和作為第二輸送部的第二載置臺110B。第一載置臺110A例如經(jīng)由第一旋轉(zhuǎn)軸112A以能夠傾斜的方式被第一載置臺支承部111A支承。第二載置臺110B例如經(jīng)由第二旋轉(zhuǎn)軸112B以能夠傾斜的方式被第二載置臺支承部111B支承。各載置臺支承部111A、111B以如下方式支承所對應(yīng)的載置臺110A、110B：通過使各載置臺110A、110B互相分離并傾斜來在第一載置臺110A與第二載置臺110B之間形成空間S。此外，第一支承管311省略了中間部分，以避免隨著各載置臺110A、110B的傾斜而與各載置臺110A、110B接觸。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部133(參照圖6)包括第一旋轉(zhuǎn)軸112A、第二旋轉(zhuǎn)軸112B、與第一旋轉(zhuǎn)軸112A耦合的第一電動機(jī)(省略圖示)以及與第二旋轉(zhuǎn)軸112B耦合的第二電動機(jī)(省略圖示)?？刂蒲b置330(參照圖6)通過使各電動機(jī)同步地旋轉(zhuǎn)來使各載置臺110A、110B相對于各載置臺支承部111A、111B傾斜。作為被載置于各載置臺110A、110B上的衣物的載置衣物CS從通過使各載置臺110A、110B互相分離并傾斜而形成的空間S落下后被投入滾筒71(參照圖3)內(nèi)。

根據(jù)變形例的衣物處理裝置1，從衣物輸送裝置100中省略收容部120。根據(jù)該變形例，從圖7所示的投入控制的處理中省略步驟S3～步驟S7的處理。在該情況下，衣物輸送裝置100能夠采用省略了反作用力檢測部140的方式。

變形例的衣物處理裝置1能夠采用省略了攝像裝置320的方式。

根據(jù)變形例的第一臂220，從爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)222中省略第二旋轉(zhuǎn)軸222B和旋轉(zhuǎn)板222D中的至少一方。在該情況下，臂驅(qū)動部250能夠采用省略了所對應(yīng)的各種電動機(jī)254B、254C的方式。此外，同樣的變形在第二臂230中也成立。

變形例的折疊裝置400包括載置臺110、各臂220、230、臂驅(qū)動部250以及攝像裝置320來替代折疊臺410和折疊驅(qū)動部420。根據(jù)該變形例，控制裝置330利用攝像裝置320拍攝在載置臺110上展開的衣物，基于進(jìn)行該拍攝而得到的信息來控制臂驅(qū)動部250，由此利用各臂220、230來折疊衣物。

變形例的衣物處理裝置1例如包括立式洗衣機(jī)來替代滾筒式的洗衣機(jī)40。該立式洗衣機(jī)的結(jié)構(gòu)是與洗衣機(jī)40實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)。

變形例的衣物輸送裝置100包括具有與載置臺110實質(zhì)上相同的功能的其它輸送部來替代載置臺110。

變形例的衣物分離裝置200包括具有與各臂220、230實質(zhì)上相同的功能的其它抓握部來替代各臂220、230。

第一臂220的爪221的個數(shù)能夠任意地變更。根據(jù)一例，第一臂220包括三個以上的爪221。此外，同樣的變形在第二臂230中也成立。

分離部210中包含的臂的個數(shù)能夠任意地變更。根據(jù)一例，分離部210除了包括第一臂220和第二臂230以外，還包括一個以上的其它臂。根據(jù)另一例，從分離部210中省略第一臂220和第二臂230中的一方。

(與用于解決問題的方案有關(guān)的附記)

本公開的第一方式的衣物輸送裝置具備：輸送部，其能夠向洗滌槽內(nèi)輸送衣物；以及輸送支承部，其以使輸送部能夠傾斜的方式來支承該輸送部，使得被載置于輸送部的衣物從輸送部落下后被投入洗滌槽內(nèi)。

在第二方式的衣物輸送裝置中，輸送部包括能夠互相分離的第一輸送部和第二輸送部，輸送支承部以如下方式可傾斜地支承第一輸送部和第二輸送部：通過使第一輸送部和第二輸送部互相分離并傾斜來在第一輸送部與第二輸送部之間形成空間。

第三方式的衣物輸送裝置還具備：致動器，其使輸送部相對于輸送支承部傾斜；以及控制裝置，其控制致動器。

第四方式的衣物輸送裝置還具備能夠拍攝輸送部的攝像裝置，控制裝置基于由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息來控制致動器。

在第五方式的衣物輸送裝置中，控制裝置在基于由攝像裝置進(jìn)行拍攝而得到的信息判定為在輸送部上存在衣物的情況下，控制致動器以向洗滌槽內(nèi)投入該衣物。

第六方式的衣物輸送裝置還具備：臂，其能夠抓握衣物；反作用力檢測部，其檢測在臂抓握有衣物時對臂作用的反作用力；以及收容部，其能夠收容衣物，在由反作用力檢測部檢測出的反作用力小于規(guī)定的反作用力的情況下，控制裝置使被臂抓握的衣物從輸送部移動到收容部。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開所涉及的衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置能夠應(yīng)用于以業(yè)務(wù)用和家庭用為主的各種衣物處理裝置。

附圖標(biāo)記說明

1：衣物處理裝置；40：洗衣機(jī)；70：洗滌槽；90：干燥機(jī)；91：送風(fēng)機(jī)；200：衣物分離裝置；210：分離部；220：第一臂(抓握部)；230：第二臂(抓握部)；240：力施加部；254D：第一伸縮用電動機(jī)(致動器)；255D：第二伸縮用電動機(jī)(致動器)；260：載荷檢測部；320：攝像裝置；330：控制裝置；400：折疊裝置。