本發(fā)明涉及一種用于把持布料的布料把持裝置。

背景技術(shù)：

在謀求利用縫紉機進行的縫制的自動化時，需要一種能從摞起來的多塊布料中取出一塊布料并將該一塊布料供給至縫紉機的裝置。日本特許公開2000年第288278號公報所述的布料移動裝置借助臂將氣缸固定在轉(zhuǎn)動臂的頂端。氣缸的軸能上下運動，氣缸的軸在下方連接有縫制對象夾持部?？p制對象夾持部具有兩個抵接構(gòu)件，這兩個抵接構(gòu)件能夠進行開閉動作。在要使布料移動時，布料移動裝置使氣缸工作，使縫制對象夾持部下降，使抵接構(gòu)件的頂端與布料相抵接。驅(qū)動機構(gòu)使抵接構(gòu)件閉合從而能夠夾持布料。

兩個抵接構(gòu)件呈棒狀，在兩個抵接構(gòu)件的比頂端靠上部的位置設(shè)有支點，使頂端彼此靠近時能使兩個抵接構(gòu)件閉合，使頂端相互遠離時能使兩個抵接構(gòu)件分開。在頂端與布料相抵接后使頂端彼此靠近，將布料夾持起來之后，縫制對象夾持部需要使支點向上方移動。因此，布料移動裝置需要在縫制對象夾持部設(shè)置用于使抵接構(gòu)件開閉的機構(gòu)和用于使支點上下運動的機構(gòu)，結(jié)構(gòu)較為復雜。由于抵接構(gòu)件在與縫制對象夾持部一起向下方移動的同時，由支點的移動相對地向上方移動，因此，向下按壓布料的力變得不穩(wěn)定。因此，抵接構(gòu)件存在因按壓力不夠大導致未能抓取布料或因按壓力過大導致一下抓取多塊布料的可能性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠利用簡易結(jié)構(gòu)可靠地將一塊布料分離出來并把持該一塊布料的布料把持裝置。

技術(shù)方案1的布料把持裝置具有：把持機構(gòu)，其能夠與上下摞起來的布料的上表面相抵接，并把持其所抵接的布料；及上下運動機構(gòu)，其能夠使所述把持機構(gòu)上下運動，該布料把持裝置的特征在于，所述把持機構(gòu)具有：支承部，其與所述上下運動機構(gòu)相連接；腿部，其以能夠在上位置與下位置之間上下運動的方式設(shè)于所述支承部，其中，上位置是腿部相對于所述支承部而言位于相對靠上方的位置時的腿部的位置，下位置是腿部相對于所述支承部而言位于相對靠下方的位置時的腿部的位置，且該腿部的下端部突出到比所述支承部靠下方的位置；腳部，其設(shè)于所述腿部的下端且向所述腿部的側(cè)方突出，在所述腿部位于所述上位置時，該腳部與所述布料的上表面相抵接；及把持部，其具有：頂端部，該頂端部在所述側(cè)方與所述腳部相對；及基端部，該基端部相對于所述頂端部在所述側(cè)方且是在所述頂端部的上方以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承在所述支承部，在所述腿部位于所述上位置時，所述把持部位于封閉位置，該封閉位置是所述把持部與所述布料的上表面相抵接，且所述頂端部位于所述腳部的上方時的所述把持部的位置，在所述腿部位于所述下位置時，所述把持部位于開放位置，該開放位置是所述頂端部相對于所述封閉位置向下方轉(zhuǎn)動且是位于所述腳部的側(cè)方時的所述把持部的位置。當把持機構(gòu)下降時，把持部的頂端部和腳部與布料相抵接。當把持機構(gòu)繼續(xù)下降時，腿部從下位置向上位置移動，把持部從開放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動。把持部能夠通過利用與布料相抵接的部分對布料施加按壓力來帶起一塊布料。把持部使頂端部向腳部的上方移動，將布料把持在頂端部與腳部的上表面之間。因此，布料把持裝置能夠利用使用能上下運動的腿部和能轉(zhuǎn)動的把持部做成的簡易結(jié)構(gòu)可靠地從摞起來的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案2的布料把持裝置中，所述把持機構(gòu)具有保持機構(gòu)，該保持機構(gòu)用于在所述腿部移動到所述上位置時，將所述腿部保持在所述上位置。在把持機構(gòu)把持布料時，腿部位于上位置，把持部位于封閉位置。當保持機構(gòu)將腿部保持在上位置時，腳部與把持部的頂端部相抵接，使把持部維持在封閉位置。因此，即使上下運動機構(gòu)使把持機構(gòu)向上方移動，把持機構(gòu)仍然能夠維持把持著布料的狀態(tài)。

在技術(shù)方案3的布料把持裝置中，所述保持機構(gòu)具有：突出構(gòu)件，其設(shè)于所述支承部；凸輪構(gòu)件，其能與所述突出構(gòu)件相卡合，該凸輪構(gòu)件具有：引導部，該引導部呈槽狀，該引導部用于與所述腿部在所述上位置與所述下位置之間移動的范圍相對應地，引導所述突出構(gòu)件相對于所述腿部上下運動；及限制部，該限制部用于使所述腿部保持在所述上位置，限制所述突出構(gòu)件相對于所述腿部上下運動；及切換構(gòu)件，其設(shè)于所述腿部，能與所述凸輪構(gòu)件協(xié)同動作，所述腿部每相對于所述支承部進行一次上下運動，該切換構(gòu)件就將所述突出構(gòu)件與所述凸輪構(gòu)件卡合的部位交替地在所述引導部和所述限制部之間進行切換。腿部每相對于支承部進行一次上下運動，保持機構(gòu)就利用機械結(jié)構(gòu)在腿部能夠上下運動的狀態(tài)與將腿部保持在上位置的狀態(tài)之間進行切換。在上下運動機構(gòu)使把持機構(gòu)上下運動時，在腳部與布料相抵接的狀態(tài)下，當支承部下降時，腿部上升，當支承部上升時，腿部下降。即，保持機構(gòu)能夠與利用上下運動機構(gòu)使把持機構(gòu)進行的上下運動機械連動，在保持腿部的狀態(tài)與腿部上下運動的狀態(tài)之間進行切換。因此，布料把持裝置無需為了使保持機構(gòu)工作另外設(shè)置驅(qū)動源，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡化結(jié)構(gòu)，削減成本。

在技術(shù)方案4的布料把持裝置中，所述突出構(gòu)件為設(shè)于支承桿的銷，該支承桿設(shè)于所述支承部，且該支承桿沿上下方向延伸，所述支承桿具有對所述凸輪構(gòu)件向下方施力的凸輪施力構(gòu)件，所述凸輪構(gòu)件為能夠以所述支承桿為軸旋轉(zhuǎn)的筒狀的旋轉(zhuǎn)件，所述凸輪構(gòu)件沿周向交替地設(shè)有從下端朝向上方延伸的槽狀的所述引導部和所述限制部，且所述凸輪構(gòu)件的周壁的位于所述引導部與所述限制部之間的部分形成有沿上下方向傾斜的第一斜面，所述限制部的槽的上下方向長度小于所述引導部的槽的上下方向長度，所述切換構(gòu)件為筒狀，以與所述凸輪構(gòu)件同軸的方式設(shè)于所述腿部的下端，且與所述凸輪構(gòu)件上下相對，所述切換構(gòu)件沿周向排列配置有從上端朝向下方延伸的多個槽部，且所述切換構(gòu)件的周壁的位于所述多個槽部之間的部分形成有第二斜面，該第二斜面沿與所述第一斜面交叉的方向傾斜，所述第一斜面的水平方向長度大于所述引導部的寬度且大于所述限制部的寬度，所述第二斜面的水平方向長度大于所述槽部的寬度，在所述腿部從所述下位置向所述上位置移動時，所述凸輪構(gòu)件借助所述切換構(gòu)件相對于所述銷向上方移動，所述銷從所述引導部或所述限制部的上端移動到下端，沿著所述第二斜面相對于所述切換構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，移動到所述槽部內(nèi)，在所述腿部從所述上位置朝向所述下位置移動時，所述凸輪構(gòu)件在所述凸輪施力構(gòu)件的施力的作用下相對于所述銷向下方移動，所述銷從所述槽部的下端移動到上端，沿著所述第一斜面相對于所述凸輪構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，移動到所述限制部或所述引導部。保持機構(gòu)能夠通過銷與槽相卡合進行動作，從而可靠地在腿部能夠上下運動的狀態(tài)與將腿部保持在上位置的狀態(tài)之間進行切換。

技術(shù)方案5的布料把持裝置具有調(diào)整機構(gòu)，該調(diào)整機構(gòu)用于調(diào)整所述把持部的所述頂端部與所述腳部之間的間隙。調(diào)整機構(gòu)能夠與布料的厚度、材質(zhì)等相應地調(diào)整把持部的頂端部與腳部之間的間隙。因此，把持機構(gòu)能夠可靠地從摞起來的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案6的布料把持裝置中，所述調(diào)整機構(gòu)具有：長孔，其設(shè)于所述腳部，沿所述腳部所突出的突出方向延伸；及螺釘，其從所述長孔內(nèi)穿過，用于將所述腳部固定在所述腿部的底部，所述腳部能夠相對于所述螺釘在所述長孔的范圍內(nèi)移動。調(diào)整機構(gòu)僅通過使腳部相對于螺釘在長孔的范圍內(nèi)移動，就能夠容易地調(diào)整把持部的頂端部與腳部之間的間隙。

在技術(shù)方案7的布料把持裝置中，所述把持部在所述基端部與所述頂端部之間具有向下方彎曲的彎曲面。在把持部從開放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動時，把持部能夠通過將與布料抵接的部分轉(zhuǎn)移到彎曲面，對布料施加穩(wěn)定的按壓力，來帶起一塊布料。因此，布料把持裝置能夠可靠地從摞起來的多塊布料中分離出一塊布料。

技術(shù)方案8的布料把持裝置自所述把持部的所述頂端部的表面至所述彎曲面之間設(shè)有抓取部，該抓取部對布料的摩擦力大于布料彼此間的摩擦力。通過利用抓取部使得把持部不容易相對于布料滑動，從而能夠使把持機構(gòu)可靠地從摞起來的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案9的布料把持裝置中，所述抓取部對布料的摩擦力大于抑制構(gòu)件對布料的摩擦力，該抑制構(gòu)件設(shè)于以將多塊布料摞起來的方式對該多塊布料進行配置的配置部的表面，該抑制構(gòu)件能夠抑制布料相對于所述配置部的滑動。抑制構(gòu)件對布料的摩擦力小于抓取部對布料的摩擦力，因此，在把持部要從配置部中對最后一塊布料進行把持時，抓取部能夠克服抑制構(gòu)件的作用帶起布料。因此，把持機構(gòu)能夠可靠地對最后一塊布料進行把持。

技術(shù)方案10的布料把持裝置設(shè)有多個由所述把持部和所述腳部構(gòu)成的組。把持機構(gòu)能夠利用多組把持部和腳部在布料上的多處位置把持布料。因此，把持機構(gòu)能夠可靠地從摞起來的多塊布料中分離出一塊布料。

附圖說明

圖1是輸送系統(tǒng)300的立體圖。

圖2是縫紉機1的立體圖。

圖3是水平運動機構(gòu)6的立體圖。

圖4是輸送裝置100的立體圖。

圖5是布料把持裝置150的主視圖。

圖6是吸引機構(gòu)140的立體圖。

圖7是表示縫紉機1的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖8是表示輸送裝置100的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖9是表示計算機200的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖10是表示布料把持裝置150對布料進行把持的過程的圖。

圖11是與圖10相連的圖。

圖12是與圖11相連的圖。

圖13是系統(tǒng)控制處理的流程圖。

圖14是與圖13相連的流程圖。

圖15是輸送控制處理的流程圖。

圖16是布料供給處理的流程圖。

圖17是布料承接處理的流程圖。

圖18是布料回收處理的流程圖。

圖19是縫制控制處理的流程圖。

圖20是縫制處理的流程圖。

圖21是表示在保持位置與基準位置一致的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖22是表示在保持位置處于允許范圍內(nèi)的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖23是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從配置位置向調(diào)整位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖24是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從調(diào)整位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖25是把持機構(gòu)180的分解立體圖。

圖26是將圖5中的圓w1內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機構(gòu)190的動作的圖。

圖27是將圖11中的圓w2內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機構(gòu)190的動作的圖。

圖28是與圖27相連的圖。

圖29是與圖28相連的圖。

圖30是將圖12中的圓w3內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機構(gòu)190的動作的圖。

圖31是把持機構(gòu)480的主視圖。

具體實施方式

參照附圖說明本發(fā)明的一實施方式。說明輸送系統(tǒng)300的示意性結(jié)構(gòu)。下面的說明使用附圖中用箭頭表示的左右、前后、上下。

如圖1所示，輸送系統(tǒng)300具有縫紉機1a、縫紉機1b這兩臺縫紉機，輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩臺輸送裝置，以及一臺計算機200?？p紉機1a和縫紉機1b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將縫紉機1a和縫紉機1b統(tǒng)稱為縫紉機1。輸送裝置100a和輸送裝置100b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將輸送裝置100a和輸送裝置100b統(tǒng)稱為輸送裝置100。

輸送系統(tǒng)300具有框架301、框架302這兩個框架，框架301、框架302這兩個框架是通過將鐵或鋁制的棒材搭成矩形做成的?？蚣?01配置在框架302的右側(cè)?？蚣?01、框架302在中段設(shè)有架板305?？p紉機1a固定在框架301的架板305上。輸送裝置100a設(shè)在縫紉機1a的右方?？p紉機1b固定在框架302的架板305上。輸送裝置100b設(shè)在縫紉機1b的右方。

輸送裝置100a具有移動機構(gòu)120a和布料把持裝置150a。移動機構(gòu)120a設(shè)在縫紉機1a的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150a設(shè)在縫紉機1a的右前方，布料盒102a設(shè)在布料把持裝置150a附近。將待被縫紉機1a縫制的布料105a以摞起來的方式收容于布料盒102a。布料把持裝置150a和布料盒102a固定在縫紉機1a的輔助板5上。

輸送裝置100b具有移動機構(gòu)120b、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c。移動機構(gòu)120b設(shè)在縫紉機1b的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150b設(shè)在縫紉機1b的右前方，布料盒102b設(shè)在布料把持裝置150b附近。將待被縫紉機1b縫制的布料105b以摞起來的方式收容于布料盒102b。布料把持裝置150b和布料盒102b固定在縫紉機1b的輔助板5上。布料把持裝置150c設(shè)在縫紉機1b的左前方，布料盒102c設(shè)在布料把持裝置150c附近。將已被縫紉機1b縫制完的布料105c以摞起來的方式收容于布料盒102c。布料把持裝置150c和布料盒102c固定在縫紉機1b的輔助板5上。框架301在縫紉機1a的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306，框架302在縫紉機1b的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306。

移動機構(gòu)120a和移動機構(gòu)120b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將移動機構(gòu)120a和移動機構(gòu)120b統(tǒng)稱為移動機構(gòu)120。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c統(tǒng)稱為布料把持裝置150。布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c統(tǒng)稱為布料盒102，將布料105a、布料105b和布料105c統(tǒng)稱為布料105。

縫紉機1和輸送裝置100具有收容有縫紉機1的控制部50(參照圖7)和輸送裝置100的控制部110(參照圖8)的控制箱307?？刂葡?07設(shè)在框架301、框架302各自的架板305的下方?？蚣?01、框架302在前框上段安裝有由強化玻璃或透明的亞克力板制成的護板。護板能夠通過左右滑動進行開閉。

框架302在下段設(shè)有架板308。計算機200配置在架板308上。計算機200與縫紉機1的控制部50和輸送裝置100的控制部110電連接。計算機20例如是筆記本電腦，用于控制縫紉機1和輸送裝置100的動作。

縫紉機1具有機座部2、支柱部3和機臂部4。機座部2配置在架板305上。機座部2沿前后方向延伸，在內(nèi)部具有垂直梭子等。支柱部3自機座部2的后側(cè)部分向上方延伸。支柱部3在內(nèi)部具有縫紉機馬達31(參照圖7)等。機臂部4自支柱部3的上端以與機座部2的上表面相對的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。機臂部4在內(nèi)部具有主軸、針桿驅(qū)動機構(gòu)等。針桿10從前端部7的下端向下方延伸。機針11裝配在針桿10的下端。

縫紉機1在機座部2的上方具有輔助板5和水平運動機構(gòu)6。輔助板5位于比針桿10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。輔助板5具有針板12。針板12的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。針板12在裝配于針桿10的機針11的正下方具有容針孔13，機針11能夠從該容針孔13中穿過。

如圖2和圖3所示，水平運動機構(gòu)6具有壓臂65、x軸移動板、y軸移動臂66、氣缸69、x軸移動機構(gòu)、y軸移動機構(gòu)和保持體70。x軸移動機構(gòu)設(shè)在機座部2的內(nèi)部。x軸移動機構(gòu)用于以x軸馬達32(參照圖7)為驅(qū)動源使x軸移動板沿x軸方向(左右方向)移動。x軸移動板的上表面具有沿前后方向延伸的軌道。壓臂65設(shè)在軌道上，能夠沿著軌道沿前后方向移動。壓臂65處于比輔助板5靠上方的位置。壓臂65與x軸移動板一起沿x軸方向移動。

y軸移動臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以壓臂65能夠沿x軸方向移動的方式支承該壓臂65的后部。臂部68與支承部67的后側(cè)部分相連結(jié)，且臂部68沿前后方向延伸。臂部68與設(shè)在機座部2內(nèi)的y軸移動機構(gòu)相連接。y軸移動機構(gòu)用于以y軸馬達34(參照圖7)為驅(qū)動源使臂部68沿y軸方向(前后方向)移動。支承部67伴隨著臂部68的移動沿y軸方向移動。壓臂65與y軸移動臂66一起沿y軸方向移動。

保持體70安裝在壓臂65的前端部。保持體70具有升降板71、氣缸72、壓腳73、壓板74、軌道75和滑塊76。壓臂65具有左右成對的氣缸69。氣缸69的桿與升降桿相連接。升降板71與升降桿相連結(jié)，與氣缸69的驅(qū)動相應地上下運動。氣缸72和滑塊76固定在升降板71的前表面。氣缸72的桿能向左方伸出且能在伸出后縮回。壓腳73在側(cè)視時呈字母l狀，與氣缸72的桿的左端部相連結(jié)。壓腳73與氣缸72的驅(qū)動相應地左右運動。軌道75沿左右方向延伸，固定在壓腳73的后表面?；瑝K76與軌道75相卡合，以壓腳73能夠左右運動的方式支承該壓腳73。

壓板74例如為金屬制，固定在壓腳73的下端部。壓板74是沿水平方向配置的板構(gòu)件，具有俯視時呈矩形形狀的開口。在氣缸69進行驅(qū)動使升降板71下降時，壓板74與輔助板5從上下兩側(cè)將作為縫制對象的布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來保持該布料105。在氣缸69進行驅(qū)動使升降板71上升時，壓板74向上方離開輔助板5，解除對布料105的保持。在氣缸72進行驅(qū)動使壓腳73移動到升降板71的前方時，壓板74位于壓臂65正面的正中位置。如附圖中的雙點劃線所示，在氣缸72進行驅(qū)動使壓腳73移動到升降板71的左方時，壓板74位于自壓臂65正面向左方移動后所在的側(cè)方位置。

如圖4所示，輸送裝置100具有移動機構(gòu)120、吸附機構(gòu)130、布料把持裝置150、拍攝裝置117和吸引機構(gòu)140。移動機構(gòu)120在內(nèi)部具有多個臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d(參照圖8)。移動機構(gòu)120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部與第一臂部132的一端部相連結(jié)，以第一臂部132能夠水平轉(zhuǎn)動的方式支承該第一臂部132。支承柱部131在上端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達121a，第一臂部132能夠在臂驅(qū)動馬達121a的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部與第二臂部133的一端部相連結(jié)，以第二臂部133能夠水平轉(zhuǎn)動的方式支承該第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達121b，第二臂部133能夠在臂驅(qū)動馬達121b的驅(qū)動下相對于第一臂部132轉(zhuǎn)動。

第三臂部134為沿上下方向延伸的棒狀。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能夠上下運動且能夠繞第三臂部134的軸中心線旋轉(zhuǎn)的方式保持該第三臂部134。第二臂部133在另一端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達121c、臂驅(qū)動馬達121d這兩個臂驅(qū)動馬達，第三臂部134能夠在臂驅(qū)動馬達121c、臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動下上下運動且進行旋轉(zhuǎn)。第三臂部134的下端部與吸附機構(gòu)130的安裝臺124相連接。

吸附機構(gòu)130具有安裝臺124和帶電裝置135。安裝臺124為俯視時呈大致矩形形狀的板構(gòu)件。帶電裝置135通過通電來實現(xiàn)帶電。帶電裝置135為俯視時呈大致矩形的板狀，固定在安裝臺124的下部。帶電裝置135的下表面為吸附面136。帶電裝置135通過帶電攜帶靜電，能夠?qū)⒉剂?05吸附在吸附面136。輸送裝置100的控制部110(參照圖8)用于控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，能夠使帶電裝置135在輔助板5上以任意朝向移動到移動機構(gòu)120的可動范圍內(nèi)的任意位置。

布料把持裝置150用于從摞起來的多塊布料105中取出一塊布料105。布料把持裝置150具有轉(zhuǎn)動機構(gòu)160、上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180。轉(zhuǎn)動機構(gòu)160具有基座部161、氣缸162、支承柱163和轉(zhuǎn)動臂164。基座部161呈盒狀，其底部固定在輔助板5上。支承柱163為沿上下方向延伸的棒狀。基座部161以支承柱163能夠繞該支承柱163的軸中心線旋轉(zhuǎn)的方式支承該支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161內(nèi)。氣缸162設(shè)于基座部161的側(cè)部。氣缸162的桿165延伸到基座部161內(nèi)，能在支承柱163的側(cè)方沿左右方向伸縮。支承柱163的下端部具有小齒輪。氣缸162的桿165具有齒條，該齒條與小齒輪相嚙合。當氣缸162進行驅(qū)動時，支承柱163轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。轉(zhuǎn)動臂164沿水平方向延伸，在轉(zhuǎn)動臂164的另一端部固定有上下運動機構(gòu)170。如圖5所示，上下運動機構(gòu)170為方形的氣缸，具有兩根能向下方伸出且能在伸出后縮回的桿171。把持機構(gòu)180與兩根桿171的下端相連接。

如圖5和圖25所示，把持機構(gòu)180具有支承部181、兩個腿部182、兩個腳部183、兩個把持部184和兩個保持機構(gòu)190。支承部181為沿左右方向延伸的、通過彎曲加工做成為在側(cè)視時呈倒字母u狀的板構(gòu)件。上下運動機構(gòu)170的桿171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央處。腿部182為通過彎曲加工做成為在側(cè)視時呈字母u狀的板狀的構(gòu)件。腿部182分別在沿前后方向相對的板狀的部分具有沿上下方向延伸的長孔173，從而具有一對長孔173，腿部182在底部具有圓形的孔部174?？撞?74的內(nèi)周面具有臺階部1741(參照圖26)。臺階部1741的靠下側(cè)的部分在徑向上的尺寸大于靠上側(cè)的部分在徑向上的尺寸。支承部181在沿前后方向相對的部分的外側(cè)面固定有一對板狀的突部159。突部159為在上下方向上較長的長圓形狀。支承部181的一對突部159與一對長孔173相卡合，支承部181以腿部182能夠在長孔173的范圍內(nèi)上下運動的方式支承該腿部182。腿部182能在上位置(參照圖11)與下位置(參照圖5)之間上下運動，上位置是腿部182相對于支承部181而言位于相對靠上方的位置時的腿部182的位置，下位置是腿部182位于比上位置靠下方的位置時的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。

保持機構(gòu)190能夠在腿部182從下位置移動到上位置時將腿部182保持在上位置。保持機構(gòu)190具有支承桿191、銷192、凸輪構(gòu)件193、切換構(gòu)件197、護筒166、壓縮彈簧178和壓縮彈簧179。支承桿191為沿上下方向延伸的棒材，設(shè)在支承部181內(nèi)。支承桿191的上端部被螺母177固定在支承部181的上部。在支承桿191的下端部具有向徑向外側(cè)突出的銷192。銷192能與凸輪構(gòu)件193相卡合，銷192能與切換構(gòu)件197相卡合。壓縮彈簧178設(shè)在支承桿191周圍。壓縮彈簧178的上端與支承部181的上部的下表面相抵接，壓縮彈簧178的下端與凸輪構(gòu)件193的上表面157相抵接。壓縮彈簧178對凸輪構(gòu)件193向下施力。

凸輪構(gòu)件193為沿上下方向延伸的、在上部具有上表面157的圓筒狀的構(gòu)件。上表面157在中央處具有開口部分。凸輪構(gòu)件193的外徑大于支承桿191的外徑。支承桿191穿過上表面157的開口部分，支承桿191的下端部在凸輪構(gòu)件193內(nèi)。凸輪構(gòu)件193的內(nèi)徑與支承桿191的外徑大致相同。凸輪構(gòu)件193能夠以支承桿191為中心沿周向旋轉(zhuǎn)。凸輪構(gòu)件193在側(cè)面具有多個引導部194和限制部195。引導部194和限制部195為自凸輪構(gòu)件193的下端沿上下方向延伸的槽狀。引導部194和限制部195沿凸輪構(gòu)件193的周向以等間隔的方式交替排列。凸輪構(gòu)件193的周壁的位于引導部194與限制部195之間的部分的下端具有沿上下方向傾斜的斜面196。斜面196從下方繞俯視時的順時針方向向上方傾斜。斜面196的周向長度l1大于引導部194的寬度l2且大于限制部195的寬度l3。引導部194的寬度l2與限制部195的寬度l3為相同大小，稍大于銷192的外徑。

銷192能夠與引導部194相卡合，并在引導部194內(nèi)沿上下方向移動，銷192能夠與限制部195相卡合，并在限制部195內(nèi)沿上下方向移動。引導部194的上端比限制部195的上端靠上方。引導部194用于在腿部182在上位置與下位置之間移動時，引導銷192相對于腿部182的上下運動。限制部195用于在腿部182在上位置與下位置之間移動時，限制銷192相對于腿部182的上下運動。

切換構(gòu)件197為沿上下方向延伸的、外徑與凸輪構(gòu)件193的外徑大致相同的圓筒狀的構(gòu)件。切換構(gòu)件197設(shè)在凸輪構(gòu)件193的下方，支承桿191的下端部從切換構(gòu)件197的上部開口進入。切換構(gòu)件197在下部具有半球狀的軸部158。軸部158穿過腿部182的孔部174與腳部183的上表面相抵接。軸部158的軸心與切換構(gòu)件197的軸心對齊。切換構(gòu)件197能夠以軸部158的軸心為中心沿周向旋轉(zhuǎn)。切換構(gòu)件197的內(nèi)徑與支承桿191的外徑大致相同。切換構(gòu)件197在側(cè)面具有多個槽部198。槽部198為自切換構(gòu)件197的上端沿上下方向延伸的槽狀。多個槽部198沿切換構(gòu)件197的周向以等間隔的方式排列。切換構(gòu)件197的周壁的位于各槽部198之間的部分的上端具有沿上下方向傾斜的斜面199。斜面199從上方繞俯視時的順時針方向向下方傾斜。斜面199的周向長度l4大于槽部198的寬度l5。槽部198的寬度l5稍大于銷192的外徑。

銷192能夠與槽部198相卡合，并在槽部198內(nèi)沿上下方向移動。槽部198用于在腿部182位于上位置時，引導銷192相對于腿部182的上下運動。腿部182每相對于支承部181進行一次上下運動時，切換構(gòu)件197將銷192與凸輪構(gòu)件193卡合的部位交替地在引導部194和限制部195之間進行切換。

護筒166為沿上下方向延伸的、在上部具有上壁168的圓筒狀的構(gòu)件。護筒166的上下方向大小大于將凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197沿上下方向排列起來得到的大小。護筒166的內(nèi)徑稍大于凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197的外徑。護筒166沿凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197的周向?qū)⒃撏馆啒?gòu)件193和切換構(gòu)件197的外側(cè)側(cè)面圍起來。護筒166的下端部具有朝向徑向外側(cè)突出的凸緣部167。凸緣部167從下側(cè)與腿部182的孔部174的臺階部相卡合。護筒166的上壁168具有開口部分。上壁168的開口部分的內(nèi)徑大于設(shè)在支承桿191周圍的壓縮彈簧178的外徑，但小于凸輪構(gòu)件193的外徑。上壁168的下表面與凸輪構(gòu)件193的上表面157相卡合。壓縮彈簧178不會與護筒166相互干擾地對凸輪構(gòu)件193向下施力。

壓縮彈簧179設(shè)在護筒166周圍。壓縮彈簧179的上端與支承部181的上部的下表面相抵接，壓縮彈簧179的下端與腿部182的底部相抵接。壓縮彈簧179對腿部182向下施力。

兩個腳部183分別被螺釘153固定在腿部182的底部的下表面。腳部183為板狀，向腿部182的側(cè)方突出。腳部183的上表面與護筒166的凸緣部167相抵接。腳部183將護筒166和腿部182組裝成一體。腳部183具有沿突出方向延伸的兩個長孔154。螺釘153從長孔154內(nèi)穿過。腳部183能夠相對于螺釘153在長孔154的范圍內(nèi)移動，從而能夠調(diào)整向側(cè)方突出的大小。

兩個把持部184分別設(shè)在腿部182的側(cè)方。腳部183向把持部184側(cè)突出。支承部181分別在左右兩端部具有在前壁與后壁之間延伸的軸桿185。軸桿185貫穿把持部184的基端部189，以把持部184能夠轉(zhuǎn)動的方式支承該把持部184。把持部184的頂端部188相對于基端部189而言處于靠支承部181的左右方向中央側(cè)的位置。在支承部181的軸桿185設(shè)有扭簧175。扭簧175對把持部184的頂端部188朝向基端部189的下方施力。在該情況下，把持部184位于開放位置，在把持部184位于開放位置時，頂端部188在腳部183的側(cè)方與腳部183相對。在把持部184克服扭簧175的施力轉(zhuǎn)動時，把持部184位于封閉位置，在把持部184位于封閉位置時，頂端部188位于腳部183的上方。

支承部181在軸桿185的上方具有在前壁與后壁之間延伸的止擋件187。在把持部184位于開放位置時，止擋件187與基端部189相抵接，將頂端部188維持在腳部183的側(cè)方。把持部184在頂端部188與基端部189之間具有向下彎曲的彎曲面186。把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186具有墊176，該墊176對布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。墊176例如是用橡膠、硅樹脂等呈片狀形成的，能貼附在把持部184。在把持部184從開放位置向封閉位置轉(zhuǎn)動時，把持部184在利用彎曲面186與布料105相抵接的同時，利用墊176將布料105帶向腿部182側(cè)。由于墊176具有彈性，因此，墊176能夠在把持部184將布料105帶起來時，減輕對布料105的負荷。

把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙能夠與利用螺釘153將腳部183固定于腿部182時的螺釘153與長孔154之間的位置關(guān)系相應地進行變更。腳部183與把持部184之間的間隙例如能夠與布料105的厚度、材質(zhì)等相應地進行調(diào)整。在布料105的厚度較小的情況下，縮小腳部183與把持部184之間的間隙?？s小腳部183與把持部184之間的間隙的話，能夠在把持機構(gòu)180利用把持部184帶起布料105時，防止多塊布料105進入把持部184與腳部183之間的情況發(fā)生。在布料105的厚度較大的情況下，擴大腳部183與把持部184之間的間隙。擴大腳部183與把持部184之間的間隙的話，能夠在把持機構(gòu)180利用把持部184帶起布料105時，防止布料105不進入把持部184與腳部183之間的情況發(fā)生。

如圖4所示，輔助板5在比基座部161靠后方的部分具有圓形的窗部101。窗部101設(shè)有強化玻璃或透明的亞克力板?？蚣?01、框架302在窗部101的下方固定有拍攝裝置117。拍攝裝置117能透過窗部101對輔助板5的上方進行拍攝。在移動機構(gòu)120使帶電裝置135移動到窗部101上方的拍攝位置時，拍攝裝置117對帶電裝置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105進行拍攝。

布料盒102設(shè)在基座部161的左方，固定在輔助板5上。布料盒102在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大于其前后方向長度。作為縫制對象的布料105摞在布料盒102內(nèi)。布料盒102在底面上具有墊103(參照圖5)。墊103例如是用橡膠、硅樹脂等呈片狀形成的，能夠抑制被收容在布料盒102內(nèi)的布料105滑動。墊103對布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。把持部184的墊176對布料105的摩擦力大于布料盒102的墊103對布料105的摩擦力。因此，把持機構(gòu)180能夠在從布料盒102中對最后一塊布料105進行把持時，利用墊176克服墊103的作用從而帶起布料105。

本實施方式的布料105呈大致長方形形狀，以長邊延伸方向為左右方向的方式被收容在布料盒102內(nèi)。在把持機構(gòu)180要從布料盒102中把持一塊布料105時，轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180移動到布料盒102的上方。如圖4中的雙點劃線所示，布料把持裝置150a的轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致90度，使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180從布料盒102a的上方移動到窗部101的上方，布料把持裝置150b的轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致90度，使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180從布料盒102b的上方移動到窗部101的上方。布料把持裝置150c的轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致180度，使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180從布料盒102c的上方移動。輔助板5上的靠窗部101附近的位置為配置位置。布料把持裝置150將從布料盒102中取出的一塊布料105置于配置位置。移動機構(gòu)120使帶電裝置135移動到配置位置，接受布料105。

輔助板5在比布料盒102靠后方的部分具有開口部19。開口部19在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大于前后方向長度。如圖6所示，吸引機構(gòu)140設(shè)于開口部19，固定在輔助板5的下側(cè)。吸引機構(gòu)140具有吸引盒141、流通板142和吸引閥145。吸引盒141為上部開放的盒狀。流通板142與開口部19相卡合從而覆蓋吸引盒141的上部，并通過螺釘固定來固定于吸引盒141。流通板142的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。流通板142具有多個供空氣流通的流通孔143。吸引閥145與吸引盒141的底部相連接。吸引閥145利用空氣進行驅(qū)動來吸引吸引盒141內(nèi)的空氣。流通板142的上表面是能夠吸引布料105的吸引面144。輔助板5中的吸引面144的位置為交接位置，交接位置是移動機構(gòu)120的帶電裝置135將吸附在吸附面136上的布料105交接給水平運動機構(gòu)6的壓板74的位置。吸引機構(gòu)140吸引被移動機構(gòu)120置于交接位置的布料105，并保持布料105，直至交接完成。

縫紉機1的氣缸69、氣缸72，布料把持裝置150的氣缸162、上下運動機構(gòu)170以及吸引機構(gòu)140的吸引閥145借助管與壓縮機相連接。

縫紉機1的控制部50具有cpu51、rom52、ram53、存儲裝置54、通信接口(i/f)55、輸入輸出接口56和驅(qū)動電路57～驅(qū)動電路59。cpu51、rom52、ram53和存儲裝置54借助總線與輸入輸出接口56電連接。cpu51負責控制縫紉機1，按照rom52中存儲的各種程序執(zhí)行與縫制相關(guān)的各種運算和處理。rom52存儲有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram53用于臨時存儲cpu51的運算結(jié)果、指針、計數(shù)值等。存儲裝置54為用于存儲多個樣式的縫制數(shù)據(jù)、操作者輸入的各種設(shè)定信息等的非易失性的存儲裝置。縫制數(shù)據(jù)為用于使保持體70移動，從而使用于縫制樣式的多個落針點按順序位于機針11的正下方的數(shù)據(jù)。落針點為機針11與針桿10一起向下方移動時機針11所刺入的布料105上的預定位置。縫制開始位置是與最初的落針點相對應的保持體70的位置。落針點的坐標為以保持體70的原點位置為基準位置的坐標。保持體70的原點位置例如是壓板74的中心處于機針11的正下方時保持體70所在的位置。保持體70的原點位置不限于本實施方式的例子，也可以是，例如壓板74的端部處于機針11的正下方時保持體70所在的位置。

通信接口55與輸入輸出接口56電連接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55與計算機200的通信接口210相連接。驅(qū)動電路57～驅(qū)動電路59與輸入輸出接口56電連接。驅(qū)動電路57與縫紉機馬達31電連接。cpu51能控制驅(qū)動電路57，驅(qū)動縫紉機馬達31?？p紉機馬達31能使主軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動電路58與x軸馬達32電連接。驅(qū)動電路59與y軸馬達34電連接。cpu51能控制驅(qū)動電路58，驅(qū)動x軸馬達32，cpu51能控制驅(qū)動電路59，驅(qū)動y軸馬達34。x軸馬達32、y軸馬達34為步進馬達。x軸馬達32用于驅(qū)動x軸移動機構(gòu)，y軸馬達34用于驅(qū)動y軸移動機構(gòu)。保持體70能沿x軸方向和y軸方向移動。x軸馬達32在輸出軸具有x軸編碼器33，y軸馬達34在輸出軸具有y軸編碼器35。x軸編碼器33和y軸編碼器35與輸入輸出接口56電連接。x軸編碼器33能檢測到與x軸馬達32的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu51輸出該值，y軸編碼器35能檢測到與y軸馬達34的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu51輸出該值。cpu51能基于這些值來運算保持體70的當前位置的坐標，并將該坐標存儲至ram53。cpu51在縫制時驅(qū)動縫紉機馬達31使主軸旋轉(zhuǎn)，控制針桿10的上下運動和對垂直梭子的驅(qū)動。cpu51在縫紉機馬達31驅(qū)動的同時，基于縫制數(shù)據(jù)驅(qū)動x軸馬達32和y軸馬達34來控制對水平運動機構(gòu)6的驅(qū)動。因此，縫紉機1能對布料105進行縫制。

輸入輸出接口56與x方向原點傳感器36、y方向原點傳感器37、電磁閥38、電磁閥39電連接。x方向原點傳感器36設(shè)于x軸移動機構(gòu)。x方向原點傳感器36用于設(shè)定保持體70的原點。y方向原點傳感器37設(shè)于y軸移動機構(gòu)。y方向原點傳感器37用于設(shè)定保持體70的原點。cpu51能基于x方向原點傳感器36的檢測結(jié)果控制x軸馬達32的驅(qū)動，cpu51能基于y方向原點傳感器37的檢測結(jié)果控制y軸馬達34的驅(qū)動。在縫制開始前，cpu51使保持體70向原點位置移動。電磁閥38設(shè)于壓縮機向氣缸69供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥38開閉來控制氣缸69的驅(qū)動，使壓板74升降。電磁閥39設(shè)于壓縮機向保持體70的氣缸72供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥39開閉來控制氣缸72的驅(qū)動，使壓板74沿左右方向移動。

輸送裝置100的控制部110具有cpu111、rom112、ram113、通信接口114、輸入輸出接口115和驅(qū)動電路116a～驅(qū)動電路116d。cpu111、rom112、ram113借助總線與輸入輸出接口115電連接。cpu111負責控制輸送裝置100，按照rom112中存儲的各種程序執(zhí)行處理。rom112存儲有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram113用于臨時存儲cpu111的運算結(jié)果、各種數(shù)據(jù)等。通信接口114與輸入輸出接口115電連接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114與計算機200的通信接口210相連接。

驅(qū)動電路116a～驅(qū)動電路116d與輸入輸出接口115電連接。驅(qū)動電路116a與臂驅(qū)動馬達121a相連接，驅(qū)動電路116b與臂驅(qū)動馬達121b相連接，驅(qū)動電路116c與臂驅(qū)動馬達121c相連接，驅(qū)動電路116d與臂驅(qū)動馬達121d相連接。臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d是步進馬達。cpu111能控制驅(qū)動電路116a，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達121a，cpu111能控制驅(qū)動電路116b，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達121b，cpu111能控制驅(qū)動電路116c，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達121c，cpu111能控制驅(qū)動電路116d，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達121d。臂驅(qū)動馬達121a用于驅(qū)動移動機構(gòu)120的第一臂部132，臂驅(qū)動馬達121b用于驅(qū)動移動機構(gòu)120的第二臂部133，臂驅(qū)動馬達121c、臂驅(qū)動馬達121d用于驅(qū)動移動機構(gòu)120的第三臂部134，通過臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，使帶電裝置135移動。臂驅(qū)動馬達121a在輸出軸具有臂編碼器122a，臂驅(qū)動馬達121b在輸出軸具有臂編碼器122b，臂驅(qū)動馬達121c在輸出軸具有臂編碼器122c，臂驅(qū)動馬達121d在輸出軸具有臂編碼器122d。臂編碼器122a～臂編碼器122d與輸入輸出接口115電連接。臂編碼器122a能檢測到與臂驅(qū)動馬達121a的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122b能檢測到與臂驅(qū)動馬達121b的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122c能檢測到與臂驅(qū)動馬達121c的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122d能檢測到與臂驅(qū)動馬達121d的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應的值，并向cpu111輸出該值。cpu111能基于這些值對第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的當前位置進行運算，并將運算結(jié)果存儲至ram113。cpu111通過控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，使帶電裝置135在配置位置與交接位置之間移動。

輸入輸出接口115與多個臂原點傳感器123、帶電裝置135電連接。多個臂原點傳感器123設(shè)于第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋轉(zhuǎn)軸和第三臂部134的上端位置。臂原點傳感器123用于將移動機構(gòu)120設(shè)定為待機時樣態(tài)。cpu111在移動機構(gòu)120未進行動作時，基于臂原點傳感器123的檢測結(jié)果控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，將移動機構(gòu)120設(shè)定為待機時樣態(tài)。待機時樣態(tài)是移動機構(gòu)120的樣態(tài)不會干擾到其他裝置進行動作的樣態(tài)。帶電裝置135具有驅(qū)動電路，在cpu111的控制下進行帶電。

輸入輸出接口115與拍攝裝置117、電磁閥118、電磁閥151、電磁閥152電連接。拍攝裝置117在移動機構(gòu)120利用帶電裝置135將布料105吸附在吸附面136上時，對吸附面136進行拍攝。cpu111對拍攝裝置117拍攝到的圖像進行解析，檢測保持位置。保持位置是帶電裝置135利用吸附面136保持布料105的位置。cpu111預先設(shè)定吸附面136的基準位置?；鶞饰恢檬菫榱藢⒉剂?05準確地移動到交接位置在吸附面136上的作為保持位置的基準的位置。cpu111能夠基于保持位置的檢測結(jié)果控制移動機構(gòu)120，通過修正與基準位置之間的偏差，從而能夠?qū)⒉剂?05準確地移動到交接位置。

電磁閥118設(shè)于壓縮機向吸引閥145供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥118開閉，控制吸引閥145的驅(qū)動和不進行驅(qū)動。電磁閥151設(shè)于壓縮機向氣缸162供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥151開閉，控制布料把持裝置150的支承柱163的轉(zhuǎn)動，使把持機構(gòu)180在布料盒102的上方與配置位置的上方之間移動。電磁閥152設(shè)于壓縮機向上下運動機構(gòu)170供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥152開閉，控制桿171的伸縮，使把持機構(gòu)180上下運動。

計算機200具有cpu201。cpu201負責控制計算機200。cpu201與芯片組204相連接，借助芯片組204與rom202、ram203、顯示控制部208電連接。芯片組204是用于管理cpu201與rom202、ram203、顯示控制部208之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。rom202存儲有bios等。ram203用于存儲各種臨時數(shù)據(jù)。顯示控制部208用于控制向顯示部209顯示影像。

芯片組204與芯片組205相連接。cpu201借助芯片組205與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210電連接。芯片組205是用于管理cpu201與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。存儲裝置206例如是hdd、ssd等非易失性的存儲裝置。存儲裝置206存儲有操作系統(tǒng)、各種應用程序、數(shù)據(jù)等。輸入部207為鍵盤、鼠標等能進行針對計算機200的操作的輸入的裝置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210與縫紉機1(縫紉機1a、縫紉機1b)、輸送裝置100(輸送裝置100a、輸送裝置100b)相連接。

參照圖5、圖10～圖12、圖26～圖30，說明布料把持裝置150對布料105進行把持的動作。如圖5所示，布料把持裝置150在要從以摞起來的方式被收容于布料盒102的布料105中取出一塊布料105時，利用轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180移動到布料盒102的上方。腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下位于下位置，把持部184在扭簧175的施力的作用下位于開放位置。如圖26所示，保持機構(gòu)190的壓縮彈簧179對腿部182向下方施力。壓縮彈簧178向下方按壓凸輪構(gòu)件193的上表面157。在銷192與凸輪構(gòu)件193的引導部194相卡合的情況下，相對于凸輪構(gòu)件193向下方的移動，銷192向引導部194的上方移動。在腿部182位于下位置時，銷192位于引導部194的上端。

如圖10所示，上下運動機構(gòu)170使桿171向下方伸出，使把持機構(gòu)180下降到布料105上。腳部183與處于最上面的布料105相抵接，壓住布料105。由于支承部181下降，因此，腿部182相對地向上方移動。把持部184的彎曲面186在腿部182從下位置朝向上位置移動的過程中與處于最上面的布料105相抵接。把持部184以軸桿185為支點從開放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動。頂端部188在靠向腿部182的同時相對于支承部181向上方移動。彎曲面186與布料105抵接的位置伴隨著把持部184的轉(zhuǎn)動，從頂端部188側(cè)向基端部189側(cè)移動。墊176將與彎曲面186相抵接的布料105帶向頂端部188側(cè)。墊176對布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。因此，把持部184僅帶起處于最上面的布料105。頂端部188與腳部183相對。因而，把持部184將布料105中的與彎曲面186相抵接的部分送向腳部183。當把持部184轉(zhuǎn)動到封閉位置時，頂端部188位于腳部183的上方。如圖11所示，在腿部182位于上位置時，布料105中的被墊176帶起來的部分呈大致字母s狀曲折。把持部184和腳部183從上下兩側(cè)夾著布料105的曲折部分。

如圖27所示，在腿部182從下位置朝向上位置移動時，凸輪構(gòu)件193在與腳部183相抵接的切換構(gòu)件197的按壓的作用下，克服壓縮彈簧178的施力相對于銷192向上方移動。凸輪構(gòu)件193的下端部與切換構(gòu)件197的斜面199相抵接。銷192沿著引導部194相對地向下方移動，從引導部194的上端移動到引導部194的下端。銷192與切換構(gòu)件197的斜面199相抵接，相對地向下方按壓斜面199。

如圖28所示，在銷192按壓斜面199的力的作用下，切換構(gòu)件197以軸部158為中心繞俯視時的逆時針方向旋轉(zhuǎn)。隨著切換構(gòu)件197旋轉(zhuǎn)，槽部198移動到銷192的下方。銷192相對地向下方移動，移動到槽部198內(nèi)。

如圖29所示，銷192解除與凸輪構(gòu)件193相卡合的狀態(tài)，凸輪構(gòu)件193變得能夠旋轉(zhuǎn)。銷192與切換構(gòu)件197相卡合，使切換構(gòu)件197停止旋轉(zhuǎn)。切換構(gòu)件197的斜面199的上端沿著凸輪構(gòu)件193的斜面196相對地移動，使凸輪構(gòu)件193旋轉(zhuǎn)。凸輪構(gòu)件193以支承桿191為中心繞俯視時的逆時針方向旋轉(zhuǎn)，使斜面196移動到槽部198的上方。

如圖12所示，上下運動機構(gòu)170使桿171向上方縮回，使把持機構(gòu)180上升。當支承部181上升，解除腳部183相對地向上方按壓腿部182的狀態(tài)時，壓縮彈簧179向下方按壓腿部182。壓縮彈簧178向下方按壓凸輪構(gòu)件193，使凸輪構(gòu)件193相對于銷192向下方移動。銷192沿著槽部198相對地向上方移動，與凸輪構(gòu)件193的斜面196相抵接。銷192相對地向上方按壓斜面196。

如圖30所示，在銷192按壓斜面196的力的作用下，凸輪構(gòu)件193以支承桿191為中心繞俯視時的逆時針方向旋轉(zhuǎn)。隨著凸輪構(gòu)件193旋轉(zhuǎn)，排列在引導部194的相鄰位置的限制部195移動到銷192的上方。銷192相對地向上方移動，移動到限制部195內(nèi)，位于限制部195的上端。限制部195限制凸輪構(gòu)件193相對于銷192向下方移動。與護筒166成一體的腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下呈向下方移動的趨勢。凸輪構(gòu)件193的上表面157與護筒166的上壁168的下表面相抵接，限制腿部182向下方移動。保持機構(gòu)190通過上述動作將腿部182保持在上位置。

把持機構(gòu)180保持利用把持部184和腳部183把持著一塊布料105的狀態(tài)。轉(zhuǎn)動機構(gòu)160使上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180移動到配置位置的上方，上下運動機構(gòu)170使把持機構(gòu)180下降。當腳部183在配置位置與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182相對于支承部181向上方移動時，凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197以與上述同樣的方式協(xié)同動作，使銷192從限制部195移動到引導部194。保持機構(gòu)190解除對腿部182的保持。在上下運動機構(gòu)170使把持機構(gòu)180上升了時，腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下從上位置移動到下位置，把持部184在扭簧175的施力的作用下從封閉位置轉(zhuǎn)動到開放位置。因此，布料把持裝置150解除把持部184和腳部183對布料105的把持，將一塊布料105置于配置位置。

在下面的說明中，在將縫紉機1a和輸送裝置100a的各位置與縫紉機1b和輸送裝置100b的各位置區(qū)分開進行說明時，為了便于說明，將縫紉機1a、輸送裝置100a的各位置稱為位置a，將縫紉機1b、輸送裝置100b的各位置稱為位置b。將輸送裝置100a從布料盒102a中取出的待被縫紉機1a縫制的布料105稱為布料105a，將輸送裝置100b從布料盒102b中取出的布料105稱為布料105b。縫紉機1b將布料105a和布料105b疊合起來進行縫制。

輸送系統(tǒng)300進行下述一連串的處理：計算機200的cpu201執(zhí)行存儲裝置206中存儲的系統(tǒng)控制處理的程序，控制縫紉機1和輸送裝置100的動作，對布料105進行縫制。如圖15所示，當操作者接通輸送裝置100的電源時，cpu111從rom112讀出輸送控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu111等待接收由計算機200發(fā)送的各種指示的信號(s41：否，s48：否，s51：否，s53：否，s56：否，s41)。如圖19所示，當操作者接通縫紉機1的電源時，cpu51從rom52讀出縫制控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu51等待接收由計算機200發(fā)送的各種指示的信號(s121：否，s129：否，s132：否，s121)。

如圖13所示，當操作者接通計算機200的電源時，cpu201啟動rom202中存儲的bios，讀入存儲裝置206中存儲的操作系統(tǒng)并執(zhí)行該操作系統(tǒng)。當操作者操作計算機200，指示執(zhí)行系統(tǒng)控制處理時，cpu201從存儲裝置206讀出系統(tǒng)控制處理的程序并執(zhí)行該程序。

cpu201能接收基于操作者的操作所進行的對加工數(shù)的輸入。加工數(shù)為待被縫制的縫制對象的數(shù)量。操作者預先將與加工數(shù)相應的塊數(shù)的布料105a以摞起來的方式收容在布料盒102a中，將與加工數(shù)相應的塊數(shù)的布料105b以摞起來的方式收容在布料盒102b中。cpu201將操作者輸入的加工數(shù)存儲至ram203，設(shè)定加工數(shù)(s1)。cpu201向所有裝置(縫紉機1a、縫紉機1b、輸送裝置100a、輸送裝置100b)發(fā)送初始配置信號(s2)，之后待機(s3：否)，直至從所有裝置接收到配置完成信號。

如圖15所示，當輸送裝置100a、輸送裝置100b的cpu111接收到初始配置信號時(s41：是)，使處理前進到s42。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，將桿171向上方拉回。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b、布料把持裝置150c的把持機構(gòu)180上升(s42)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動。布料把持裝置150a的上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向布料盒102a的上方移動，布料把持裝置150b的上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向布料盒102b的上方移動，布料把持裝置150c的上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(s43)。cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120，進行設(shè)為待機時樣態(tài)的處理(s44)。cpu111基于臂編碼器122a～臂編碼器122d的值和臂原點傳感器123的檢測結(jié)果，控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，直至移動機構(gòu)120變?yōu)榇龣C時樣態(tài)(s46：否，s44)。當移動機構(gòu)120變?yōu)榇龣C時樣態(tài)時(s46：是)，cpu111向計算機200發(fā)送配置完成信號(s47)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖19所示，當縫紉機1a、縫紉機1b的cpu51接收到初始配置信號時(s121：是)，使處理前進到s122。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使保持體70上升(s122)。保持體70的壓板74上升，向上方離開輔助板5的上表面。cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向左方移動。壓板74向側(cè)方位置移動(s123)。cpu51驅(qū)動水平運動機構(gòu)6，使保持體70向原點位置移動(s126)。cpu51基于x軸編碼器33、y軸編碼器35的值和x方向原點傳感器36、y方向原點傳感器37的檢測結(jié)果，控制x軸馬達32和y軸馬達34的驅(qū)動，直至保持體70移動到原點位置(s127：否，s126)。當保持體70移動到原點位置時(s127：是)，cpu51向計算機200發(fā)送配置完成信號(s128)。cpu51使處理返回到s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，當計算機200的cpu201從所有裝置接收到配置完成信號時(s3：是)，將工序數(shù)設(shè)定為0，并將該值存儲至ram203(s4)。cpu201將所有裝置進行的一連串的處理的重復次數(shù)作為工序數(shù)進行計數(shù)，進行對各裝置的控制。若工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進到s7(s6：否)，若工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進到s9(s6：是)。因為是在s4中將工序數(shù)設(shè)定為0之后，因此，cpu201使處理前進到s9。若工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進到s11(s9：否)，若工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進到s13(s9：是)。在s9的處理中工序數(shù)為0時，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開始信號(s11)，向縫紉機1a發(fā)送接受準備信號(s12)。cpu201使處理前進到s13。

如圖15所示，當輸送裝置100a的cpu111接收到供給開始信號時(s48：是)，執(zhí)行布料供給處理(s49)。如圖16所示，cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動布料把持裝置150a的上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180下降到布料盒102a內(nèi)(s61)。把持機構(gòu)180的腳部183和把持部184與布料盒102a內(nèi)的處于最上面的布料105a相抵接，將布料105a夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180上升(s62)。當腿部182移動到上位置時，保持機構(gòu)190工作，使把持機構(gòu)180維持著把持布料105a的狀態(tài)上升到布料盒102a的上方。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉(zhuǎn)動大致90度。上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向配置位置a的上方移動(s63)。

cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180朝向配置位置a下降(s64)。當腳部183在配置位置a與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機構(gòu)190解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180上升(s66)。把持機構(gòu)180解除對布料105a的把持，上升到配置位置a的上方。布料105a以相對于被收容在布料盒102a內(nèi)時的朝向繞順時針方向旋轉(zhuǎn)大致90度之后的朝向留在配置位置a(參照圖21)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動大致90度。上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向布料盒102a的上方轉(zhuǎn)動(s67)。

cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135向配置位置a移動(s68)。cpu111按照預先編好的程序控制移動機構(gòu)120a，使帶電裝置135移動到配置位置a的規(guī)定位置。在使帶電裝置135移動到配置位置a時，cpu111使移動機構(gòu)120a的第三臂部134旋轉(zhuǎn)。如圖21中的點劃線所示，帶電裝置135以在俯視時相對于待機時樣態(tài)時的朝向(參照圖4)旋轉(zhuǎn)大致90度之后的朝向位于配置位置a。

cpu111驅(qū)動帶電裝置135(s69)。帶電裝置135攜帶靜電，將處于配置位置a的布料105a吸附在吸附面136上。cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135向拍攝位置a移動(s71)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進行拍攝，將拍攝到的圖像保存至ram113(s72)。cpu111對拍攝到的圖像進行解析(s73)。cpu111使用例如預先準備好的吸附面136和布料105a的樣本圖像，對拍攝到的圖像進行公知的核對處理。如圖21所示，cpu111基于樣本圖像中的吸附面136和布料105a的四個角的位置，設(shè)定由與布料105a的四個角的位置相對應的點p1～點p4圍起來的矩形區(qū)域所示的基準位置，設(shè)定例如以點p1為原點的坐標系。cpu111將由表示拍攝到的圖像中的布料105a的四個角的位置的點q1～點q4圍起來的矩形區(qū)域作為保持位置進行檢測。

如圖16所示，cpu111對保持位置的相對于基準位置而言的相對位置坐標和旋轉(zhuǎn)角度進行運算(s74)。具體地講，cpu111基于點q1、點q2的相對于點p1、點p2而言的相對位置坐標，對點p1至點q1的距離和線段q1－q2相對于線段p1－p2的角度進行運算。在點p1至點q1的距離為規(guī)定距離以下，且線段q1－q2相對于線段p1－p2的角度在規(guī)定角度范圍內(nèi)時，cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(s76：是)，cpu111基于保持位置的運算結(jié)果，驅(qū)動移動機構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135向交接位置a移動(s81)。有時會像圖21所示的那樣，例如保持位置(點q1～點q4)與基準位置(點p1～點p4)對齊。在該情況下，cpu111控制移動機構(gòu)120a，使表示基準位置的點p1～點p4與在交接位置a設(shè)定的點r1～點r4重合，使帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置。cpu111使處理前進到s82。

有時會像圖22所示的那樣，例如保持位置(點q1～點q4)雖偏離基準位置(點p1～點p4)，但仍處于允許范圍內(nèi)。在該情況下，cpu111與s74中的運算結(jié)果相應地對帶電裝置135的移動目標的位置進行修正，使表示保持位置的點q1～點q4與在交接位置設(shè)定的點r1～點r4重合。帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置，cpu111使處理前進到s82。

如圖16所示，在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(s76：否)，cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135向調(diào)整位置a移動(s77)。調(diào)整位置是無論帶電裝置135在吸附面136上的哪個位置保持布料105a，帶電裝置135都能夠在不與布料盒102a和位于容針孔13的上方的針桿10等相互干擾的前提下配置布料105a的、輔助板5上的位置。本實施方式的調(diào)整位置a處于俯視觀察時由布料盒102a、針板12、吸引機構(gòu)140和窗部101圍起來的區(qū)域內(nèi)。如圖23所示，cpu111基于保持位置的運算結(jié)果，使帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置。如圖16所示，cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s78)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附，將布料105a置于調(diào)整位置a。cpu111基于保持位置的運算結(jié)果，對處于調(diào)整位置a的布料105a相對于基準位置的相對位置進行修正(s79)。如圖24所示，cpu111基于保持位置的運算結(jié)果，驅(qū)動移動機構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135移動。帶電裝置135以使表示處于調(diào)整位置a的布料105a的四個角的位置的點q1～點q4與表示基準位置的點p1～點p4重合的方式，移動到點劃線所示的位置。

如圖16所示，cpu111使處理返回到s69，驅(qū)動帶電裝置135，將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復s69～s79的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置a移動，使處理前進到s82。

cpu111使電磁閥118工作，驅(qū)動吸引閥145(s82)。吸引閥145將吸引盒141內(nèi)的空氣向外部排出，經(jīng)由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105a。吸引機構(gòu)140將布料105a保持在交接位置a。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s83)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120a，進行設(shè)為待機時樣態(tài)的處理(s84)。cpu111控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動，直至移動機構(gòu)120a變?yōu)榇龣C時樣態(tài)(s86：否，s84)。當移動機構(gòu)120a變?yōu)榇龣C時樣態(tài)時(s86：是)，cpu111向計算機200發(fā)送供給完成信號(s87)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖19所示，當縫紉機1a的cpu51接收到接受準備信號時(s129：是)，驅(qū)動水平運動機構(gòu)6的x軸移動機構(gòu)和y軸移動機構(gòu)，使保持體70向交接位置a移動(s131)。交接位置在針板12的右方，交接位置是保持體70能夠在壓板74處于正中位置時保持布料105的位置。cpu51在使保持體70移動之后，使處理返回到s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，若計算機200的cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進到s14(s13：否)，若cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進到s17(s13：是)。在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201待機，直至從所有已發(fā)送供給開始信號的輸送裝置100接收到供給完成信號(s17：否)。當cpu201從輸送裝置100a接收到供給完成信號時(s17：是)，使處理前進到s18。如圖14所示，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進到s19(s18：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進到s21(s18：是)。在s18的處理中工序數(shù)為0時，cpu201向縫紉機1a發(fā)送縫制開始信號(s19)，使處理前進到s21。

如圖19所示，當縫紉機1a的cpu51接收到縫制開始信號時(s132：是)，執(zhí)行縫制處理(s133)。如圖20所示，cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向右方移動。壓板74向正中位置移動(s141)。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使壓腳73相對于壓臂65下降(s142)。壓板74在交接位置a下降，將布料105a夾在該壓板74與輔助板5之間來保持布料105a。cpu51向計算機200發(fā)送接受完成信號(s143)。

cpu51驅(qū)動水平運動機構(gòu)6的x軸移動機構(gòu)和y軸移動機構(gòu)，進行使保持體70向縫制開始位置移動的處理(s147)。cpu51驅(qū)動縫紉機馬達31(s148)，按照縫制數(shù)據(jù)使保持體70移動，對布料105a進行縫制(s149)。具體地講，cpu51通過驅(qū)動縫紉機馬達31，驅(qū)動主軸使主軸旋轉(zhuǎn)，來控制針桿10的上下運動和對垂直梭子的驅(qū)動。cpu51與主軸被驅(qū)動進行的旋轉(zhuǎn)同步地，將縫制數(shù)據(jù)所示的旋轉(zhuǎn)方向、驅(qū)動脈沖數(shù)的脈沖分配給x軸馬達32和y軸馬達34。cpu51使保持體70依次向與落針點相對應的位置移動，繼續(xù)往布料105a上形成線跡的縫制動作(s151：否，s149)。

當形成基于縫制數(shù)據(jù)的線跡，縫制完成時(s151：是)，cpu51停止驅(qū)動縫紉機馬達31(s152)。cpu51驅(qū)動水平運動機構(gòu)6的x軸移動機構(gòu)和y軸移動機構(gòu)，使保持體70向承接位置a移動(s153)。承接位置在針板12的左方，承接位置是能夠在輔助板5上承接已被縫制完的布料105a的位置。承接位置a是輸送裝置100b接受已被縫紉機1a縫制完的布料105a的位置。輸送裝置100b能在保持體70位于承接位置a且壓板74位于側(cè)方位置a時，接受布料105a。承接位置b是布料把持裝置150c能夠把持已被縫紉機1b縫制完的布料105c的位置。

cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向左方移動。壓板74向側(cè)方位置移動(s154)。被壓板74保持的布料105a與壓板74一起向承接位置a移動。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使壓腳73上升(s156)。壓板74離開布料105a。

cpu51驅(qū)動水平運動機構(gòu)6的x軸移動機構(gòu)和y軸移動機構(gòu)，使保持體70向基準位置a移動(s158)?；鶞饰恢檬腔谠c位置預先設(shè)定好的保持體70的位置。cpu51控制x軸馬達32和y軸馬達34的驅(qū)動，直至保持體70移動到基準位置a(s159：否，s158)。當保持體70移動到基準位置a時(s159：是)，cpu51向計算機200發(fā)送縫制完成信號(s161)。cpu51使處理返回到縫制控制處理中的s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，若計算機200的cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進到s22(s21：否)，若cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進到s23(s21：是)。在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201等待接收接受完成信號，并等待接收來自所有已發(fā)送縫制開始信號的縫紉機1的縫制完成信號(s23：否，s26：否，s23)。當cpu201接收到縫紉機1在縫制動作開始前發(fā)送的接受完成信號時(s23：是)，cpu201向與接受完成信號發(fā)送源的縫紉機1相對應的輸送裝置100發(fā)送吸引停止信號(s24)。即，cpu201在從縫紉機1a接收到接受完成信號時，向輸送裝置100a發(fā)送吸引停止信號，cpu201在從縫紉機1b接收到接受完成信號時，向輸送裝置100b發(fā)送吸引停止信號。cpu201使處理前進到s26。

如圖15所示，當輸送裝置100的cpu111接收到吸引停止信號時(s51：是)，cpu111使電磁閥118工作，停止驅(qū)動吸引閥145(s52)。吸引機構(gòu)140停止吸引布料105a。由于即使吸引機構(gòu)140停止吸引，縫紉機1a仍然將布料105a夾在壓板74與輔助板5之間保持該布料105a，因此，布料105a維持被定位在交接位置a的狀態(tài)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，當計算機200的cpu201在s26的處理中接收到來自所有已發(fā)送縫制開始信號的縫紉機1的縫制完成信號時(s26：是)，cpu201使處理前進到s27。由于cpu201已在工序數(shù)為0時向縫紉機1a發(fā)送了縫制開始信號，因此，當cpu201從縫紉機1a接收到縫制完成信號時，cpu201使處理前進到s27。若cpu201判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進到s28(s27：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進到s31(s27：是)。在cpu201在s27的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。cpu201對工序數(shù)是否大于加工數(shù)進行判斷(s32)，若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為0時，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機1a，使縫紉機1a在交接位置a接受布料105a，對布料105a進行縫制。縫紉機1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。在此期間，輸送裝置100b和縫紉機1b等待處理。

如圖13所示，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時，cpu201重復執(zhí)行s6～s32的所有處理。在cpu201判斷為工序數(shù)不為0時(s6：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送承接開始信號(s7)。cpu201待機，直至從輸送裝置100b接收到承接完成信號(s8：否)。

如圖15所示，當輸送裝置100b的cpu111接收到承接開始信號時(s53：是)，執(zhí)行布料承接處理(s54)。如圖17所示，cpu111驅(qū)動移動機構(gòu)120b的臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d，使帶電裝置135向承接位置a移動(s91)。cpu111按照預先編好的程序控制移動機構(gòu)120b，使帶電裝置135移動到承接位置a的規(guī)定位置。

下面，由于s92～s111的處理與布料供給處理中的s69～s86的處理大致相同，因此，簡化說明。cpu111驅(qū)動帶電裝置135，將處于承接位置a的布料105a吸附在吸附面136上(s92)。cpu111使帶電裝置135向拍攝位置b移動(s93)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進行拍攝(s94)，對拍攝到的圖像進行解析(s96)。cpu111對保持位置相對于基準位置而言的相對位置坐標和旋轉(zhuǎn)角度進行運算(s97)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(s98：是)，cpu111基于保持位置的運算結(jié)果，使帶電裝置135向交接位置b移動(s106)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(s98：否)，cpu111使帶電裝置135向調(diào)整位置b移動(s99)。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s101)。cpu111基于s97中的運算結(jié)果使帶電裝置135移動，對處于調(diào)整位置b的布料105a相對于基準位置的相對位置進行修正(s102)。

cpu111使處理返回到s92，利用帶電裝置135將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復s92～s102的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置b移動，使處理前進到s107。

cpu111驅(qū)動吸引閥145(s107)，將布料105a定位在交接位置b。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s108)，解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111為了將移動機構(gòu)120b設(shè)為待機時樣態(tài)，控制臂驅(qū)動馬達121a～臂驅(qū)動馬達121d的驅(qū)動(s109，s111：否)。當移動機構(gòu)120b變?yōu)榇龣C時樣態(tài)時(s111：是)，cpu111停止驅(qū)動吸引閥145(s112)，向計算機200發(fā)送承接完成信號(s113)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，當計算機200的cpu201在s8的處理中從輸送裝置100b接收到承接完成信號時(s8：是)，使處理前進到s9。在cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時(s9：否)，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開始信號(s11)，向縫紉機1a發(fā)送接受準備信號(s12)，使處理前進到s13?？p紉機1a使保持體70移動到交接位置a。輸送裝置100a執(zhí)行布料供給處理，重新從布料盒102a中取出布料105a，將該布料105a置于交接位置a。如果輸送裝置100a完成處理的話，輸送裝置100a向計算機200發(fā)送供給完成信號。

在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0時(s13：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送供給開始信號(s14)，向縫紉機1b發(fā)送接受準備信號(s16)，使處理前進到s17?？p紉機1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b執(zhí)行布料供給處理，在交接位置b將從布料盒102b中取出的布料105b疊在布料105a上。如果輸送裝置100b完成處理的話，輸送裝置100b向計算機200發(fā)送供給完成信號。

當cpu201從輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩者接收到供給完成信號時(s17：是)，cpu201使處理前進到s18。如圖14所示，在cpu201在s18的處理中判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時，cpu201向縫紉機1a發(fā)送縫制開始信號(s19)，使處理前進到s21。縫紉機1a執(zhí)行縫制處理，接受被輸送裝置100a新置于交接位置a的布料105a，對該布料105a進行縫制。當縫紉機1a結(jié)束縫制動作，將縫制完的布料105a置于承接位置a時，cpu201向計算機200發(fā)送縫制完成信號。

在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0時，cpu201向縫紉機1b發(fā)送縫制開始信號(s22)，使處理前進到s23?？p紉機1b接受由輸送裝置100b在交接位置b疊起來的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫制。當縫紉機1b結(jié)束縫制動作，將縫制完的布料105c配置在承接位置b時，cpu201向計算機200發(fā)送縫制完成信號。

當cpu201從縫紉機1a、縫紉機1b這兩者接收到縫制完成信號時(s26：是)，使處理前進到s27。由于cpu201判斷為工序數(shù)不為0(s27：否)，因此，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號(s28)。cpu201待機，直至從輸送裝置100b接收到回收完成信號(s29：否)。

如圖15所示，當輸送裝置100b的cpu111接收到回收指示信號時(s56：是)，cpu111執(zhí)行布料回收處理(s57)。如圖18所示，cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動布料把持裝置150c的氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉(zhuǎn)動大致180度。上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向承接位置b的上方移動(s171)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動布料把持裝置150c的上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180朝向承接位置b下降(s172)。把持機構(gòu)180的腳部183和把持部184在承接位置b與布料105c相抵接，將布料105c夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180上升(s173)。當腿部182移動到上位置時，保持機構(gòu)190工作，使把持機構(gòu)180維持把持著布料105c的狀態(tài)。

cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動大致180度。上下運動機構(gòu)170和把持機構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(s174)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180下降到布料盒102c內(nèi)(s176)。當腳部183在布料盒102c內(nèi)與輔助板5的上表面相抵接或與被收容在內(nèi)的布料105c相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機構(gòu)190解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運動機構(gòu)170，使把持機構(gòu)180上升(s177)。布料105c留在布料盒102c內(nèi)。cpu111向計算機200發(fā)送回收完成信號(s178)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，當計算機200的cpu201在s29的處理中從輸送裝置100b接收到回收完成信號時(s29：是)，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時，cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機構(gòu)120b將已被縫紉機1a縫制完的布料105a從承接位置a移動到交接位置b。cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機構(gòu)120b將利用布料把持裝置150b從布料盒102b中取出的布料105b移動到交接位置b，將該布料105b疊在布料105a上。cpu201控制縫紉機1b，在交接位置b接受布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫合?？p紉機1b將縫制完的布料105c置于承接位置b。與此并列進行地，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機1a，在交接位置a接受布料105a，對該布料105a進行縫制。縫紉機1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。cpu201控制輸送裝置100b，利用布料把持裝置150c將已被縫紉機1b縫制完的布料105c收容在布料盒102c內(nèi)。

如圖13所示，在重復s6～s32的處理后，工序數(shù)變?yōu)榕c加工數(shù)相同時，cpu201省去執(zhí)行s11、s12、s19的處理。cpu201在s7的處理中向輸送裝置100b發(fā)送承接開始信號。輸送裝置100b將被縫紉機1a置于承接位置a的布料105a移動到交接位置b，向計算機200發(fā)送承接完成信號。cpu201在s14的處理中向輸送裝置100b發(fā)送供給開始信號，在s16的處理中向縫紉機1b發(fā)送接受準備信號。縫紉機1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b在交接位置b將布料105b疊在布料105a上。在配置好之后，輸送裝置100b向計算機200發(fā)送供給完成信號。

cpu201在s22的處理中向縫紉機1b發(fā)送縫制開始信號。縫紉機1b接受處于交接位置b的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫制。在縫制之后，縫紉機1b將布料105c置于承接位置b，向計算機200發(fā)送縫制完成信號。cpu201在s28的處理中向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號。輸送裝置100b利用布料把持裝置150c將布料105c收容在布料盒102c內(nèi)，向計算機200發(fā)送回收完成信號。在此期間，輸送裝置100a和縫紉機1a等待處理。cpu201在s31的處理中在工序數(shù)上加1。工序數(shù)變得大于加工數(shù)(s32：是)。cpu201結(jié)束執(zhí)行系統(tǒng)控制處理。

如上面說明的那樣，當把持機構(gòu)180下降時，把持部184的頂端部188和腳部183與布料105相抵接。當把持機構(gòu)180繼續(xù)下降時，腿部182從下位置向上位置移動，把持部184從開放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動。把持部184能夠通過將與布料105抵接的部分轉(zhuǎn)移到彎曲面186，對布料105施加穩(wěn)定的按壓力，來帶起一塊布料105。把持部184使頂端部188向腳部183的上方移動，將布料105把持在腳部183的上表面與彎曲面186之間。因此，布料把持裝置150能夠利用使用能上下運動的腿部182和能轉(zhuǎn)動的把持部184做成的簡易結(jié)構(gòu)可靠地從摞起來的多塊布料105中分離出一塊布料105。

腿部182能夠在壓縮彈簧179的施力的作用下可靠地向下按壓布料105。把持部184能夠在扭簧175的施力的作用下從彎曲面186向布料105施加更穩(wěn)定的按壓力，因此，能夠可靠地帶起布料105。因此，布料把持裝置150能夠可靠地從摞起來的多塊布料105中分離出一塊布料105。

在把持機構(gòu)180把持布料105時，腿部182位于上位置，把持部184位于封閉位置。當保持機構(gòu)190將腿部182保持在上位置時，腳部183與把持部184的頂端部188相抵接，將把持部184維持在封閉位置。因此，即使上下運動機構(gòu)170使把持機構(gòu)180向上方移動，把持機構(gòu)180也能夠維持把持著布料105的狀態(tài)。

腿部182每相對于支承部181進行一次上下運動，保持機構(gòu)190就利用機械結(jié)構(gòu)在腿部182能夠上下運動的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進行切換。在上下運動機構(gòu)170使把持機構(gòu)180上下運動時，在腳部183與布料105相抵接的狀態(tài)下，當支承部181下降時，腿部182上升，當支承部181上升時，腿部182下降。即，保持機構(gòu)190能夠與利用上下運動機構(gòu)170使把持機構(gòu)180進行的上下運動機械連動，在保持腿部182的狀態(tài)與腿部182能夠上下運動的狀態(tài)之間進行切換。因此，布料把持裝置150無需為了使保持機構(gòu)190工作另外設(shè)置驅(qū)動源，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡化結(jié)構(gòu)，削減成本。

保持機構(gòu)190能夠通過銷192與槽狀的引導部194相卡合，銷192與槽狀的限制部195相卡合，以及銷192與槽部198相卡合進行動作，從而可靠地在腿部182能夠上下運動的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進行切換。

腳部183的長孔154和螺釘153能夠與布料105的厚度、材質(zhì)等相應地調(diào)整把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙。因此，把持機構(gòu)180能夠可靠地從摞起來的多塊布料105中分離出一塊布料105。腳部183僅通過相對于螺釘153在長孔154的范圍內(nèi)移動，就能夠容易地調(diào)整把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙。

通過利用墊176使得把持部184不容易相對于布料105滑動，從而能夠使把持機構(gòu)180可靠地從摞起來的多塊布料105中分離出一塊布料105。

墊103對布料105的摩擦力小于墊176對布料105的摩擦力，因此，在把持部184要從布料盒102中對最后一塊布料105進行把持時，墊176能夠克服墊103的作用帶起布料105。因此，把持機構(gòu)180能夠可靠地對最后一塊布料105進行把持。

把持機構(gòu)180能夠利用多組把持部184和腳部183在布料105上的多處位置把持布料105。因此，把持機構(gòu)180能夠可靠地從摞起來的多塊布料105中分離出一塊布料105。

本發(fā)明除了上述實施方式之外，還能夠進行各種變更。輸送系統(tǒng)300既可以具有一臺縫紉機1和一臺輸送裝置100，也可以具有三臺以上的縫紉機1和三臺以上的輸送裝置100。在輸送系統(tǒng)300具有多臺縫紉機1和多臺輸送裝置100時，未必要使所有縫紉機1和輸送裝置100都進行縫制動作的各工序，也可以將一部分的縫紉機1和輸送裝置100的電源切斷。布料把持裝置150的轉(zhuǎn)動機構(gòu)160、上下運動機構(gòu)170也可以使用馬達、致動器等以電動的方式進行驅(qū)動。保持體70的上下運動、壓板74的左右運動不限于使用氣缸進行驅(qū)動，也可以使用馬達、致動器等以電動的方式進行驅(qū)動。

也可以是，保持機構(gòu)190的支承桿191的上端部以保持機構(gòu)190能夠轉(zhuǎn)動的方式支承在支承部181的上部，保持機構(gòu)190的切換構(gòu)件197固定在腳部183的上表面。在該情況下，腿部182每相對于支承部181進行一次上下運動時，保持機構(gòu)190也能夠在腿部182能夠上下運動的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進行切換。

也可以是，把持部184不借助扭簧175而是利用自重從封閉位置移動到開放位置。也可以是，在銷192與引導部194相卡合時，腿部182不借助壓縮彈簧179而是利用自重從上位置移動到下位置。

把持部184也可以是例如為輥狀的構(gòu)件。也可以是這樣的結(jié)構(gòu)：在把持機構(gòu)180下降到布料105上，使輥構(gòu)件與布料105相抵接時，輥構(gòu)件轉(zhuǎn)動，使布料105曲折，將布料105的曲折部分夾在腳部183與輥構(gòu)件之間來把持布料105。在該情況下，輥構(gòu)件只要是利用例如齒輪等與腿部182相連結(jié)，在腿部182從下位置向上位置移動時，從動于腿部182的移動來旋轉(zhuǎn)即可。

也可以是，腳部183通過更換成從腿部182向側(cè)方突出的大小不同的腳部，來調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。支承部181中的、用于支承作為把持部184的旋轉(zhuǎn)中心的軸桿185的支承孔也可以是長孔狀。在該情況下，也可以是，支承部181通過使把持部184靠近腿部182或使把持部184離開腿部182并支承該把持部184，從而來調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。支承部181中的、用于支承作為把持部184的旋轉(zhuǎn)中心的軸桿185的支承孔也可以為多個。在該情況下，也可以是，支承部181以通過選擇軸桿185的支承孔來使把持部184靠近腿部182或離開腿部182并支承把持部184，從而來調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。

也可以是，把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186之間設(shè)置多個突起部，通過使布料105勾掛在突起部來確保對布料105的摩擦力。也可以是，把持部184為具有彎曲面的、在側(cè)視時呈大致橢圓狀的形狀。也可以是，把持部184在頂端部188與基端部189之間不具有向下彎曲的彎曲面186，而是大致平面。

由腿部182和把持部184構(gòu)成的組既可以是一組，也可以是三組以上。也可以是，如圖31所示，把持機構(gòu)480針對一個腿部482設(shè)置兩個把持部484。腿部482設(shè)于支承部481的左右方向中央處，把持部484支承在支承部481的左右兩端。腿部482在底部設(shè)有向左右兩側(cè)突出的腳部483。腳部483向位于左右兩端的把持部484側(cè)突出。把持機構(gòu)480能夠利用兩個把持部484和一個腿部482把持布料105上的兩處位置。也可以是，把持機構(gòu)480具有保持機構(gòu)，該保持機構(gòu)能夠在腿部482從下位置移動到上位置時，將腿部482保持在上位置。該保持機構(gòu)與保持機構(gòu)190相同即可。

在上述說明中，壓縮彈簧179相當于本發(fā)明的第一施力構(gòu)件。扭簧175相當于本發(fā)明的第二施力構(gòu)件。銷192相當于本發(fā)明的突出構(gòu)件。壓縮彈簧178相當于本發(fā)明的凸輪施力構(gòu)件。螺釘153和長孔154相當于本發(fā)明的調(diào)整機構(gòu)。墊176相當于本發(fā)明的抓取部。布料盒102相當于本發(fā)明的配置部。墊103相當于本發(fā)明的抑制構(gòu)件。