本發(fā)明涉及洗衣機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種滾筒洗衣機(jī)控制方法、裝置、機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及滾筒洗衣機(jī)。

背景技術(shù)：

在變頻滾筒洗衣機(jī)中，當(dāng)變頻電機(jī)所帶動(dòng)的滾筒不平衡時(shí)，變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，則系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲就會(huì)越大，從而會(huì)降低滾筒洗衣機(jī)的使用壽命。因此，變頻滾筒洗衣機(jī)需要具有負(fù)載不平衡檢測(cè)功能，在發(fā)現(xiàn)負(fù)載(如滾筒)不平衡時(shí)，可通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)速或者對(duì)負(fù)載的不平衡狀態(tài)進(jìn)行改變，以達(dá)到減小系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲的目的。

如圖1所示，傳統(tǒng)的負(fù)載不平衡檢測(cè)功能是在洗衣機(jī)啟動(dòng)后的滾筒低轉(zhuǎn)速時(shí)低速不平衡量檢測(cè)，例如根據(jù)變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩判斷滾筒是否平衡，是否進(jìn)入高速脫水，并根據(jù)偏心大小判斷脫水的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速(通常為最高脫水轉(zhuǎn)速)，從而控制滾筒在預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速下進(jìn)行高速脫水，直至結(jié)束。

但是在高速脫水時(shí)，由于衣物吸水率的不同，隨著水量的流失，偏心的大小會(huì)發(fā)生變化，一旦出現(xiàn)較大的偏心，就會(huì)導(dǎo)致洗衣機(jī)在高速脫水時(shí)出現(xiàn)震動(dòng)和噪音。但同時(shí)，隨著水量的流失也有可能使偏心變小，從而可以提高脫水轉(zhuǎn)速。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種方法及設(shè)備，該方法及設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)滾筒高速旋轉(zhuǎn)時(shí)的偏心檢測(cè)，實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，及時(shí)改變不平衡狀態(tài)，減少系統(tǒng)振動(dòng)和噪音，提高脫水效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)控制方法，該方法包括：

在滾筒以當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)脫水過(guò)程中，確定所述滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值；以及

將所述位移幅值中的最大者依次與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較；

其中，當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述滾筒停止運(yùn)行；

當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值且小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保持所述滾筒以所述當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)；否則當(dāng)最大者的所述位移幅值不大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述滾筒朝向高于所述當(dāng)前檔速的高位檔速加速。

可選地，該方法包括：該方法還包括：在所述滾筒洗衣機(jī)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行低速不平衡檢測(cè)以確定脫水的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，并且在達(dá)到所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速之前的脫水過(guò)程中，以分檔提速方式控制所述滾筒旋轉(zhuǎn)提速。

可選地，該方法包括：在所述滾筒的所述當(dāng)前檔速達(dá)到所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值，將所述位移幅值中的最大者與第三預(yù)設(shè)閾值相比較，當(dāng)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的最大者的所述位移幅值小于所述第三預(yù)設(shè)閾值，將所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔，否則當(dāng)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的最大者的所述位移幅值不小于所述第三預(yù)設(shè)閾值，保持所述滾筒以所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

可選地，所述第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值和第三預(yù)設(shè)閾值與所述當(dāng)前檔速相關(guān)聯(lián)，所述當(dāng)前檔速越大，相應(yīng)預(yù)設(shè)的所述第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值和第三預(yù)設(shè)閾值越小。

可選地，所述位移幅值與所述滾筒的偏振加速度的波動(dòng)值和滾筒轉(zhuǎn)速相關(guān)聯(lián)，其中，所述偏振加速度的波動(dòng)值為所述滾筒旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中，所述偏振加速度的最大值與最小值的差值。

可選地，通過(guò)以下等式計(jì)算所述位移幅值a：

其中，△s為所述偏振加速度的波動(dòng)值，v為滾筒轉(zhuǎn)速。

可選地，該方法還包括：

當(dāng)所述位移幅值的最大者大于所述第一預(yù)設(shè)閾值并控制所述滾筒停止運(yùn)行后，執(zhí)行預(yù)設(shè)抖散操作。

可選地，在所述滾筒以所述當(dāng)前檔速運(yùn)行設(shè)定時(shí)長(zhǎng)后，檢測(cè)并計(jì)算所述位移幅值。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)控制裝置，該裝置包括：

轉(zhuǎn)速控制器、平衡控制器以及與該平衡控制器耦合的加速度傳感器和轉(zhuǎn)速檢測(cè)器，其中

所述轉(zhuǎn)速控制器，被配置成控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒以設(shè)定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，并且在所述滾筒洗衣機(jī)的脫水階段產(chǎn)生分檔轉(zhuǎn)速指令，以分檔提速方式控制所述滾筒旋轉(zhuǎn)提速；

所述加速度傳感器，被配置成測(cè)量所述滾筒的偏振加速度；

所述轉(zhuǎn)速檢測(cè)器，被配置成測(cè)量所述滾筒的滾筒轉(zhuǎn)速；以及

所述平衡控制器，被配置成：

當(dāng)滾筒以當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)脫水過(guò)程中，確定所述滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值；以及

將所述位移幅值中的最大者依次與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較；

其中，當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述滾筒停止運(yùn)行；

當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值且小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保持所述滾筒以所述當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)；否則當(dāng)最大者的所述位移幅值不大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，通過(guò)所述轉(zhuǎn)速控制器控制所述滾筒朝向高于所述當(dāng)前檔速的高位檔速加速。

可選地，所述滾筒洗衣機(jī)控制裝置還包括低速不平衡檢測(cè)器，該低速不平衡檢測(cè)器配置為在所述滾筒洗衣機(jī)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行低速不平衡檢測(cè)以確定脫水的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。

可選地，所述平衡控制器還被配置成：在所述滾筒的所述當(dāng)前檔速達(dá)到所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值并將所述位移幅值中的最大者與第三預(yù)設(shè)閾值相比較；當(dāng)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的所述位移幅值的最大者小于所述第三預(yù)設(shè)閾值，將所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔，否則當(dāng)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的所述位移幅值的最大者不小于所述第三預(yù)設(shè)閾值，保持所述滾筒以所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

可選地，所述位移幅值與所述滾筒的偏振加速度的波動(dòng)值和滾筒轉(zhuǎn)速相關(guān)聯(lián)，所述平衡控制器，被配置成，通過(guò)以下等式計(jì)算所述位移幅值a：

其中，△s為偏振加速度的波動(dòng)值，v為滾筒轉(zhuǎn)速，所述偏振加速度的波動(dòng)值為所述滾筒旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中，所述偏振加速度的最大值與最小值的差值。

可選地，所述平衡控制器，被配置成：當(dāng)所述位移幅值的最大者大于所述第一預(yù)設(shè)閾值并控制所述滾筒停止運(yùn)行后，執(zhí)行預(yù)設(shè)抖散操作。

另一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行上述的方法。

另一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)，該滾筒洗衣機(jī)包括上述的裝置。

通過(guò)上述技術(shù)方案，根據(jù)偏振方向的位移幅值能夠判斷滾筒洗衣機(jī)是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)，并且根據(jù)滾筒的位移幅值與各個(gè)預(yù)設(shè)閾值的比較，可在偏心過(guò)大時(shí)采取滾筒停轉(zhuǎn)措施，保障系統(tǒng)安全，偏心較大但可接受時(shí)保持既有速度的脫水旋轉(zhuǎn)，以及在偏心較小時(shí)及時(shí)提高預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，提高脫水效率。

本發(fā)明實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限制。在附圖中：

圖1是傳統(tǒng)滾筒洗衣機(jī)控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明另一示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖；

圖4是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制裝置的組成示意圖；

圖5是以分檔提速方式控制滾筒旋轉(zhuǎn)提速的滾筒轉(zhuǎn)速曲線，其中時(shí)間軸上標(biāo)示了檢測(cè)并計(jì)算位移幅值的檢測(cè)點(diǎn)。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

301平衡控制器302轉(zhuǎn)速控制器

303電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部304電機(jī)

305轉(zhuǎn)速檢測(cè)器306加速度傳感器

307低速不平衡檢測(cè)器

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明實(shí)施例。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關(guān)系、相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明的說(shuō)明書中使用的措辭“包括”及“包含”是指存在上述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組合。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或無(wú)線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

以下以變頻滾筒洗衣機(jī)的脫水過(guò)程為例對(duì)本發(fā)明的原理進(jìn)行說(shuō)明，需要說(shuō)明的是本發(fā)明的實(shí)施方式并不限于此。

圖2是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖。如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法可以包括：

s101，在滾筒以當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)脫水過(guò)程中，確定所述滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值。

其中，滾筒以不同的檔速旋轉(zhuǎn)脫水，以下將具體述及。

其中為便于測(cè)量、計(jì)算，偏振方向可以是徑向，也可以是軸向。至少一個(gè)偏振方向可以是例如，一個(gè)徑向方向、兩個(gè)徑向方向、三個(gè)徑向方向、更多個(gè)徑向方向等，在不同的實(shí)施例中，至少一個(gè)偏振方向還可以是至少一個(gè)徑向方向和一個(gè)軸向方向。位移幅值可以表示滾筒圓周(例如，外沿)在滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中位移變化的最大值。位置幅值可以直接反映滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的偏心或動(dòng)態(tài)不平衡程度。

在實(shí)施例中，位移幅值可以與滾筒的偏振加速度的波動(dòng)值和滾筒轉(zhuǎn)速相關(guān)聯(lián)。其中，偏振加速度的波動(dòng)值△s可以為所述滾筒旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中，一個(gè)偏振加速度的最大值smax與最小值smin的差值，具體關(guān)系可以如以下等式(1)所示：

△s＝smax－smin(1)

在示例的實(shí)施方式中，可以通過(guò)以下等式(2)計(jì)算位移幅值a：

其中，△s為偏振加速度的波動(dòng)值，v為滾筒轉(zhuǎn)速。

在不同的實(shí)施方式中，可以將滾筒洗衣機(jī)脫水時(shí)的滾筒運(yùn)行等價(jià)為單自由度的簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)表達(dá)式可以如以下等式(3)所示：

其中，x(t)為等效運(yùn)動(dòng)曲線位移，a為位移幅值，ω為轉(zhuǎn)速，為起始角。相應(yīng)地，對(duì)上述等式(3)二次求導(dǎo)可以得到偏振加速度a的表達(dá)式，如以下等式(4)所示：

可以看出，偏振加速度和滾筒轉(zhuǎn)速與位移幅值之間的關(guān)系。通過(guò)偏振加速度和滾筒轉(zhuǎn)速可以得到位移幅值。

在實(shí)施例中，可以通過(guò)在滾筒洗衣機(jī)外桶上設(shè)置的加速度傳感器來(lái)測(cè)量偏振加速度。例如，可以為每個(gè)徑向方向設(shè)置一個(gè)加速度傳感器。在不同的示例中，可以設(shè)置3d(三維)加速度傳感器對(duì)諸如三個(gè)正交方向的多個(gè)方向的加速度進(jìn)行測(cè)量。通常，3d加速度傳感器的三個(gè)測(cè)量方向包括上下左右前后三個(gè)方向，其中的上下左右為徑向方向，前后則為軸向方向。

s102，將所述位移幅值中的最大者依次與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較；

其中，當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述滾筒停止運(yùn)行；

當(dāng)最大者的所述位移幅值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值且小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保持所述滾筒以所述當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)；否則當(dāng)最大者的所述位移幅值不大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述滾筒朝向高于所述當(dāng)前檔速的高位檔速加速。

舉例來(lái)說(shuō)，在實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)位移幅值設(shè)定閾值可以量化洗衣機(jī)偏心或動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)的程度。例如，在三個(gè)徑向方向的示例中，針對(duì)三個(gè)徑向方向適用同一組預(yù)設(shè)閾值。

在以下實(shí)施例中，以三個(gè)徑向方向?yàn)槔鱾€(gè)徑向方向均適用同一組預(yù)設(shè)閾值。三個(gè)徑向方向中的三個(gè)位移幅值取最大值，以該最大值的位移幅值分別與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較，從而采取對(duì)應(yīng)措施。

第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值根據(jù)具體機(jī)型和參數(shù)具體設(shè)定。第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值與當(dāng)前檔速相關(guān)聯(lián)，當(dāng)前檔速越大，相應(yīng)預(yù)設(shè)的第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值越小。即脫水轉(zhuǎn)速越高，所能容忍的振動(dòng)量越小，相同振動(dòng)量帶來(lái)的噪音越大。

需要特別說(shuō)明的是，本發(fā)明的滾筒洗衣機(jī)在啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行低速不平衡檢測(cè)以確定脫水的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，但并非一步到位地執(zhí)行相應(yīng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的脫水操作，而是在達(dá)到所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速之前，以分檔提速方式控制所述滾筒旋轉(zhuǎn)提速。

如圖5所示，從低到高至少分有400、600、800、1000rpm四檔的轉(zhuǎn)速，以逐檔提速方式靠近預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。此時(shí)在進(jìn)行上述步驟s101時(shí)，應(yīng)在滾筒以當(dāng)前檔速運(yùn)行設(shè)定時(shí)長(zhǎng)后，檢測(cè)并計(jì)算所述位移幅值。優(yōu)選地，如圖5所示，每個(gè)檢測(cè)偏振加速度、滾筒轉(zhuǎn)速以計(jì)算位移幅值的檢測(cè)點(diǎn)均設(shè)置在以當(dāng)前檔速穩(wěn)定運(yùn)行一段設(shè)定時(shí)長(zhǎng)后，尤其是在靠近加速躍進(jìn)的高位檔速之前。這些設(shè)定時(shí)長(zhǎng)、檔速等都可通過(guò)以下將闡述的轉(zhuǎn)速控制器、平衡控制器等具體設(shè)置，以進(jìn)行過(guò)程控制。

在滾筒的當(dāng)前檔速達(dá)到預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值，將位移幅值中的最大者與第三預(yù)設(shè)閾值相比較，當(dāng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的最大者的位移幅值小于第三預(yù)設(shè)閾值，將預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔，否則當(dāng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的最大者的位移幅值不小于第三預(yù)設(shè)閾值，保持滾筒以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。將預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔，可提高脫水轉(zhuǎn)速，加快脫水過(guò)程，提升效率。

圖3是本發(fā)明另一個(gè)示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖，其對(duì)圖2流程進(jìn)行了細(xì)化闡述。

其中，在步驟s201、s202、s203中進(jìn)行低速不平衡檢測(cè)，以確定是否脫水及脫水轉(zhuǎn)速(即預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速)。在確定進(jìn)行高速脫水的步驟s204后，步驟s205讀取3d(三維)加速度傳感器對(duì)三個(gè)正交方向的徑向加速度的測(cè)量值，步驟s206通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算滾筒轉(zhuǎn)速或通過(guò)感應(yīng)器直接獲取滾筒轉(zhuǎn)速等。在實(shí)施例中，在步驟s206中所確定的滾筒轉(zhuǎn)速值可以是滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)的即時(shí)轉(zhuǎn)速值。在不同的實(shí)施例中，上述轉(zhuǎn)速值也可以是滾筒在轉(zhuǎn)動(dòng)一周過(guò)程中的平均轉(zhuǎn)速值。在步驟s207中根據(jù)步驟s205、s206的檢測(cè)值計(jì)算位移幅值。而后進(jìn)入逐次比較的過(guò)程，在步驟s208、s210、s214中將位移幅值的最大者分別與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較，從而采取對(duì)應(yīng)措施，進(jìn)入相應(yīng)的下位步驟進(jìn)程中，如步驟s209、s211、s215。直至步驟s216達(dá)到脫水時(shí)間，到步驟s217脫水結(jié)束。

其中，在步驟s210、s212、s213中，在到達(dá)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速之前的當(dāng)前檔速時(shí)，若檢測(cè)的位移幅值的最大者不大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則繼續(xù)升速脫水，控制滾筒朝向高于當(dāng)前檔速的高位檔速加速，直至達(dá)到預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。

在實(shí)施例中，步驟s209之后執(zhí)行抖散操作，可以采用諸如減小滾筒轉(zhuǎn)速以使衣物在滾筒中重新分布、或者向滾筒中進(jìn)水以使衣物在滾筒中重新分布等滾筒洗衣機(jī)可用的平衡調(diào)整技術(shù)。另外，在s209處控制滾筒停止后，方法還可以包括報(bào)警步驟，例如通過(guò)聲音對(duì)洗衣機(jī)不平衡進(jìn)行報(bào)警。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面提供了一種滾筒洗衣機(jī)控制裝置，可以執(zhí)行本發(fā)明上述實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法。

圖4是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制裝置組成示意圖。如圖4所示，滾筒洗衣機(jī)控制裝置可以包括：

轉(zhuǎn)速控制器302、平衡控制器301以及與該平衡控制器301耦合的加速度傳感器306和轉(zhuǎn)速檢測(cè)器305，其中：

轉(zhuǎn)速控制器302，被配置成控制電機(jī)304驅(qū)動(dòng)滾筒以設(shè)定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，并且在滾筒洗衣機(jī)的脫水階段產(chǎn)生分檔轉(zhuǎn)速指令，以分檔提速方式控制滾筒旋轉(zhuǎn)提速；轉(zhuǎn)速控制器302發(fā)出的速度指令傳送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部303，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部303控制電機(jī)304以指令速度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)滾筒達(dá)到所需轉(zhuǎn)速或檔速；

加速度傳感器306，被配置成測(cè)量滾筒的偏振加速度；在實(shí)施例中，加速度傳感器306可以被設(shè)置在滾筒洗衣機(jī)的外桶處。在實(shí)施例中，加速度傳感器306可以是能夠檢測(cè)多個(gè)方向加速度的3d加速度傳感器。在不同的實(shí)施例中，加速度傳感器306可以是包括分別測(cè)量多個(gè)方向的傳感器組。

轉(zhuǎn)速檢測(cè)器305，被配置成測(cè)量滾筒的滾筒轉(zhuǎn)速；

平衡控制器301，被配置成：

當(dāng)滾筒以當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)脫水過(guò)程中，確定滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值；其中，位移幅值與滾筒偏振方向的加速度波動(dòng)值和滾筒轉(zhuǎn)速相關(guān)聯(lián)；加速度波動(dòng)值可以為滾筒旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中，偏振方向加速度的最大值與最小值的差值，該最大值和最小值可以從加速度傳感器306獲得；以及

將位移幅值中的最大者依次與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較；

其中，當(dāng)最大者的位移幅值大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制滾筒停止運(yùn)行；

當(dāng)最大者的位移幅值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值且小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保持滾筒以當(dāng)前檔速旋轉(zhuǎn)；否則當(dāng)最大者的位移幅值不大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)速控制器控制滾筒朝向高于當(dāng)前檔速的高位檔速加速。

在實(shí)施例中，滾筒洗衣機(jī)控制裝置還可包括低速不平衡檢測(cè)器307，該低速不平衡檢測(cè)器配置為在所述滾筒洗衣機(jī)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行低速不平衡檢測(cè)以確定脫水的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。低速不平衡檢測(cè)器307將預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速傳送至轉(zhuǎn)速控制器302。

因此進(jìn)一步地，平衡控制器301還被配置成：在滾筒的當(dāng)前檔速達(dá)到預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定滾筒至少一個(gè)偏振方向的位移幅值并將位移幅值中的最大者與第三預(yù)設(shè)閾值相比較；當(dāng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的位移幅值的最大者小于第三預(yù)設(shè)閾值，將預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔，否則當(dāng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)的位移幅值的最大者不小于第三預(yù)設(shè)閾值，保持滾筒以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

顯然，平衡控制器301可進(jìn)一步細(xì)化包括依次電連接的檢測(cè)部、比較部和處理部，檢測(cè)部用于檢測(cè)確定位移幅值的最大者，比較部用于將位移幅值的最大者依次與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值相比較，處理部用于根據(jù)比較結(jié)果向轉(zhuǎn)速控制器302發(fā)送處理指令，例如轉(zhuǎn)速為零的停機(jī)指令、向高位檔速加速的升速脫水指令、保持當(dāng)前檔速的保持指令、將預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速升檔的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速提升指令等。轉(zhuǎn)速控制器302接收到上述各種指令后，相應(yīng)控制電機(jī)304執(zhí)行停機(jī)、加速、勻速等操作。

在實(shí)施例中，利用上述控制原理，平衡控制器301還可被配置成：當(dāng)位移幅值的最大者大于第一預(yù)設(shè)閾值并控制滾筒停止運(yùn)行后，執(zhí)行預(yù)設(shè)抖散操作。

本發(fā)明的實(shí)施例另一方面，提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行上述的滾筒洗衣機(jī)控制方法。

本發(fā)明的實(shí)施例的再一方面，提供一種滾筒洗衣機(jī)，該滾筒洗衣機(jī)包括上述的滾筒洗衣機(jī)控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案，根據(jù)偏振方向的位移幅值能夠判斷所述滾筒洗衣機(jī)是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)，并且根據(jù)滾筒的位移幅值的最大者與各個(gè)預(yù)設(shè)閾值的比較，可在偏心過(guò)大時(shí)采取滾筒停轉(zhuǎn)措施，及時(shí)保障洗衣機(jī)的結(jié)構(gòu)安全，防止高噪音污染，偏心較大但可接受時(shí)保持既有速度的脫水旋轉(zhuǎn)，以及在偏心較小時(shí)及時(shí)升速脫水或提高預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，從而提高了脫水效率。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明例的可選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明實(shí)施例并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

此外，本發(fā)明實(shí)施例的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明實(shí)施例的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明實(shí)施例所公開的內(nèi)容。