本發(fā)明涉及建筑墻體施工技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

2008年以來(lái)粘土磚的全面禁止使用，傳統(tǒng)的人工砌筑磚墻已不能適應(yīng)現(xiàn)代建筑業(yè)的需求，各種新型的墻體材料快速出現(xiàn)，如混凝土墻體、石膏條形板墻體、空心磚砌塊墻體等等。但這些墻體的施工方法都因自身成本高、施工難度大以及材料強(qiáng)度低、不隔音、不防火等諸多因素而難以被普遍推廣與應(yīng)用。加上國(guó)家對(duì)建筑的環(huán)保、節(jié)能指標(biāo)要求越來(lái)越嚴(yán)格，在國(guó)家大力推廣鋼結(jié)構(gòu)房屋背景下，一種新型的以輕鋼龍骨架和鋼板網(wǎng)作為墻體骨架和內(nèi)模，以輕質(zhì)保溫砂漿為填充材料的一體化噴注墻體應(yīng)運(yùn)而生，目前這種墻體的施工多為人工施工，施工效率低，墻體高于1.5米時(shí)，需借助腳手架完成，危險(xiǎn)系數(shù)較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種墻體噴涂機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的墻體噴涂施工效率低下，危險(xiǎn)系數(shù)較高等技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供的噴涂機(jī)器人，包括噴頭、升降裝置、平移裝置和控制臺(tái)；平移裝置設(shè)置在升降裝置上，噴頭設(shè)置在平移裝置上；平移裝置、升降裝置均與控制臺(tái)電連接，控制臺(tái)用于控制升降裝置和平移裝置移動(dòng)；升降裝置用于帶動(dòng)平移裝置上下移動(dòng)，平移裝置用于帶動(dòng)噴頭左右移動(dòng)，噴頭用于與外部灌漿設(shè)備連通。

進(jìn)一步地，升降裝置包括主升降機(jī)構(gòu)和輔助升降機(jī)構(gòu)；主升降機(jī)構(gòu)包括多個(gè)依次滑設(shè)的伸縮節(jié)點(diǎn)；輔助升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在主升降機(jī)構(gòu)的最內(nèi)側(cè)的伸縮節(jié)點(diǎn)上；主升降機(jī)構(gòu)和輔助升降機(jī)構(gòu)均與控制臺(tái)電連接；平移裝置設(shè)置在輔助升降機(jī)構(gòu)上，輔助升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)平移裝置在主升降機(jī)構(gòu)的最內(nèi)側(cè)的伸縮節(jié)點(diǎn)上上下往復(fù)移動(dòng)。

進(jìn)一步地，主升降機(jī)構(gòu)包括雙桅桿升降平臺(tái)；輔助升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在雙桅桿升降平臺(tái)的最內(nèi)側(cè)的桅桿上。

進(jìn)一步地，輔助升降機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、減速機(jī)和絲桿；第一電機(jī)的輸出軸與減速機(jī)的輸入端傳動(dòng)連接，減速機(jī)的輸出端與絲杠連接；平移裝置上設(shè)置有與絲杠相配合的固定螺母；第一電機(jī)和減速機(jī)均與控制臺(tái)電連接。

進(jìn)一步地，平移裝置包括橫梁、第二電機(jī)、傳動(dòng)齒條和基座；噴頭設(shè)置在基座上，基座用于帶動(dòng)噴頭移動(dòng)；橫梁上，沿橫梁的延伸方向，設(shè)置有傳動(dòng)齒條；基座滑設(shè)在橫梁上，第二電機(jī)設(shè)置在基座上，且第二電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有與傳動(dòng)齒條相嚙合的傳動(dòng)齒輪；第二電機(jī)與控制臺(tái)電連接。

進(jìn)一步地，平移裝置上設(shè)置有機(jī)械手；噴頭設(shè)置在機(jī)械手上，機(jī)械手用于帶動(dòng)噴頭移動(dòng)；機(jī)械手與控制臺(tái)電連接。

進(jìn)一步地，機(jī)械手包括大臂、小臂、第三電機(jī)和第四電機(jī)；大臂的一端旋轉(zhuǎn)連接在平移裝置上；第三電機(jī)設(shè)置在平移裝置上，且與大臂傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)大臂自傳；小臂的一端與大臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四電機(jī)設(shè)置在大臂上，且與小臂傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)小臂相對(duì)于大臂轉(zhuǎn)動(dòng)；第三電機(jī)和第四電機(jī)均與控制臺(tái)電連接。

進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括移動(dòng)小車(chē)，升降裝置設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)上。

進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)的一側(cè)設(shè)置有基準(zhǔn)面；移動(dòng)小車(chē)的前后兩端均水平滑設(shè)有定位標(biāo)尺；每個(gè)定位標(biāo)尺的側(cè)壁上，沿該定位標(biāo)尺的長(zhǎng)度方向，設(shè)置有齒條；移動(dòng)小車(chē)的前后兩端均設(shè)置有第五電機(jī)；每個(gè)第五電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有與齒條相嚙合的齒輪；每個(gè)第五電機(jī)均與控制臺(tái)電連接。

進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)的前后兩端均間隔的設(shè)置有兩個(gè)支撐臂；每個(gè)支撐臂上均設(shè)置有支腿絲杠；每個(gè)支腿絲杠的上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)手柄，下端設(shè)置有用于支撐在地表面的支撐盤(pán)。

進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)上還設(shè)置有手推桿，手推桿的上端設(shè)置有手柄。

進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括管道收放管理機(jī)構(gòu)；管道收放管理機(jī)構(gòu)包括管道支架，管道支架內(nèi)平行間隔的設(shè)置有上軋輥和下軋輥；物料輸送管道穿設(shè)在上軋輥和下軋輥之間；物料輸送管道的一端與噴頭連通，另一端用于與外部灌漿設(shè)備連通。

進(jìn)一步地，管道收放管理機(jī)構(gòu)設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)遠(yuǎn)離噴頭的一側(cè)，移動(dòng)小車(chē)靠近噴頭一側(cè)的下邊沿轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾軸；物料輸送管道穿過(guò)管道收放管理機(jī)構(gòu)并繞過(guò)滾軸后與噴頭連通。

進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括橫梁收納盒；平移裝置可拆卸的連接在輔助升降機(jī)構(gòu)上，橫梁收納盒可拆卸的設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)上，橫梁收納盒用于放置平移裝置。

本發(fā)明提供的噴涂機(jī)器人，利用控制臺(tái)控制升降裝置和平移裝置，以控制噴頭的走向，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化噴涂作業(yè)，取代人工施工，顯著提高施工效率，降低人工成本；利用升降裝置，使得噴涂高度輕松達(dá)到要求高度，無(wú)需借助腳手架，大大提供了施工現(xiàn)場(chǎng)的安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人的立體示意圖一；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人的立體示意圖二；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人完全升起的工作狀態(tài)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-噴頭； 2-升降裝置； 21-主升降機(jī)構(gòu)；

22-輔助升降機(jī)構(gòu)； 3-平移裝置； 31-橫梁；

32-傳動(dòng)齒條； 33-基座； 34-機(jī)械手；

4-控制臺(tái)； 5-移動(dòng)小車(chē)； 51-定位標(biāo)尺；

52-支撐臂； 53-手推桿； 6-管道收放管理機(jī)構(gòu)；

61-管道支架； 7-物料輸送管道。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的 方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人的立體示意圖一；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人的立體示意圖二。如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人，包括噴頭1、升降裝置2、平移裝置3和控制臺(tái)4；平移裝置3設(shè)置在升降裝置2上，噴頭1設(shè)置在平移裝置3上；平移裝置3、升降裝置2均與控制臺(tái)4電連接，控制臺(tái)4用于控制升降裝置2和平移裝置3移動(dòng)；升降裝置2用于帶動(dòng)平移裝置3上下移動(dòng)，平移裝置3用于帶動(dòng)噴頭1左右移動(dòng)，噴頭1用于與外部灌漿設(shè)備連通。

其中，升降裝置2的結(jié)構(gòu)形式有多種，例如升降裝置2可以是剪叉式升降機(jī)、套缸式升降機(jī)或者立柱式升降機(jī)等等。

平移裝置3的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，例如平移裝置3包括滑軌和底座，噴頭1設(shè)置在底座上，底座滑設(shè)在滑軌上，進(jìn)而帶動(dòng)噴頭1左右移動(dòng)；又如還可以包括齒條，齒輪和底座，底座上設(shè)置有小型電機(jī)，齒輪設(shè)置在電機(jī)的輸出軸上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)底座在齒條上移動(dòng)，噴頭1設(shè)置在底座上，即帶動(dòng)噴頭1左右移動(dòng)。

本實(shí)施例的原理為，利用升降裝置2控制噴頭1的高度位置，平移裝置3控制噴頭1的水平位置，通過(guò)控制臺(tái)4控制升降裝置2和平移裝置3的工作，使噴頭1上下左右有規(guī)律的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化噴注墻體作業(yè)，取代人工作業(yè)，施工效率大大提高，有效保證施工安全。

本實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人，利用控制臺(tái)4控制升降裝置2和平移裝置3，以控制噴頭1的走向，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化噴涂作業(yè)，取代人工施工，顯著提高施工效率，降低人工成本；利用升降裝置2，使得噴涂高度輕松達(dá)到要求高度，無(wú)需借助腳手架，大大提供了施工現(xiàn)場(chǎng)的安全性。

參見(jiàn)圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，升降裝置2包括主升降機(jī)構(gòu)21和輔助升降機(jī)構(gòu)22；主升降機(jī)構(gòu)21包括多個(gè)依次滑設(shè)的伸縮節(jié)點(diǎn)；輔助升降機(jī)構(gòu)22設(shè)置在主升降機(jī)構(gòu)21的最內(nèi)側(cè)的伸縮節(jié)點(diǎn)上；主升降機(jī)構(gòu)21和輔助升降機(jī)構(gòu)22均與控制臺(tái)4電連接；平移裝置3設(shè)置在輔助升降機(jī)構(gòu)22上，輔助升降機(jī)構(gòu)22用于帶動(dòng)平移裝置3在主升降機(jī)構(gòu)21的最內(nèi)側(cè)的伸縮節(jié)點(diǎn)上上下往復(fù)移動(dòng)。

主升降機(jī)構(gòu)21的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，較佳地，采用雙桅桿升降方式，雙桅桿升降方式有效保證運(yùn)行平穩(wěn)，且雙桅桿為高強(qiáng)度鋁合金型材，有效降低升降時(shí)的偏轉(zhuǎn)和擺動(dòng)，同時(shí)也降低總體重量。桅桿的頂部安裝有位置傳感器，當(dāng)桅桿頂部升高到天花板位置時(shí)，桅桿會(huì)停止升高。

輔助升降機(jī)構(gòu)22固定在最內(nèi)側(cè)的主升降桅桿上，采用絲桿定位來(lái)實(shí)現(xiàn)升降。輔助升降機(jī)構(gòu)22的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，較佳地，輔助升降機(jī)構(gòu)22包括第一電機(jī)、減速機(jī)和絲桿；第一電機(jī)的輸出軸與 減速機(jī)的輸入端傳動(dòng)連接，減速機(jī)的輸出端與絲杠連接；平移裝置3上設(shè)置有與絲杠相配合的固定螺母；第一電機(jī)和減速機(jī)均與控制臺(tái)4電連接。利用控制臺(tái)4控制第一電機(jī)和減速機(jī)，進(jìn)而利用絲杠準(zhǔn)確定位平移裝置3的提升高度。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人完全升起的工作狀態(tài)示意圖。參見(jiàn)圖3，單邊桅桿共有5根，單根高度1.5米，總升高可達(dá)6米，也就是說(shuō)，單根桅桿高1.5米，在噴注墻體在1.5米范圍內(nèi)，該噴涂機(jī)器人能夠通過(guò)輔助升降機(jī)構(gòu)22，即絲杠升降來(lái)定位高度；隨著墻體噴注高度的提升，在墻體高約2米、3米、6米時(shí)，啟用主升降機(jī)構(gòu)21，即隨著高度的提升，一節(jié)一節(jié)地升起桅桿，反之，也可依次降下桅桿。

參見(jiàn)圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，平移裝置3包括橫梁31、第二電機(jī)、傳動(dòng)齒條32和基座33；噴頭1設(shè)置在基座33上，基座33用于帶動(dòng)噴頭1移動(dòng)；橫梁31上，沿橫梁31的延伸方向，設(shè)置有傳動(dòng)齒條32；基座33滑設(shè)在橫梁31上，第二電機(jī)設(shè)置在基座33上，且第二電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有與傳動(dòng)齒條32相嚙合的傳動(dòng)齒輪；第二電機(jī)與控制臺(tái)4電連接。

平移裝置3包括橫梁31、第二電機(jī)、傳動(dòng)齒條32和基座33，橫梁31安裝在輔助升降機(jī)構(gòu)22的底座上，可以利用螺栓安裝，方便橫梁31從底座上拆卸以便設(shè)備轉(zhuǎn)移和運(yùn)輸?；?3滑設(shè)在橫梁31上，橫梁31上設(shè)置有傳動(dòng)齒條32，通過(guò)第二電機(jī)和傳動(dòng)齒條32之前的傳動(dòng)帶動(dòng)基座33移動(dòng)，噴頭1設(shè)置在基座33上，因此能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)橫梁31上噴頭1的移動(dòng)及速度的控制。

參見(jiàn)圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，平移裝置3上設(shè)置有機(jī)械手34；噴頭1設(shè)置在機(jī)械手34上，機(jī)械手34用于帶動(dòng)噴頭1移動(dòng)；機(jī)械手34與控制臺(tái)4電連接。

機(jī)械手34設(shè)置在基座33上，噴頭1安裝在機(jī)械手34上，基座33在橫梁31上移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械手34和噴頭1移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴注。

其中，機(jī)械手34的機(jī)構(gòu)形式可以有多種，較佳地，機(jī)械手34包括大臂、小臂、第三電機(jī)和第四電機(jī)；大臂的一端旋轉(zhuǎn)連接在基座33上，第三電機(jī)帶動(dòng)大臂自傳，大臂能夠旋轉(zhuǎn)360°；小臂的一端與大臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四電機(jī)帶動(dòng)小臂相對(duì)于大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂能夠180°轉(zhuǎn)動(dòng)；第三電機(jī)和第四電機(jī)均與控制臺(tái)4電連接。因此，機(jī)械手34的動(dòng)作可由控制臺(tái)4靈活定義，使噴涂工作更加靈活。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括移動(dòng)小車(chē)5，升降裝置2設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)5上。

移動(dòng)小車(chē)5將便于機(jī)器人的移動(dòng)和運(yùn)輸，以及工作過(guò)程中的移動(dòng)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)5的一側(cè)設(shè)置有基準(zhǔn)面；移動(dòng)小車(chē)5的前后兩端均水平滑設(shè)有定位標(biāo)尺51；每個(gè)定位標(biāo)尺51的側(cè)壁上，沿該定位標(biāo)尺51的長(zhǎng)度方向，設(shè)置有齒條；移動(dòng)小車(chē)5的前后兩端均設(shè)置有第五電機(jī)；每個(gè)第五電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有與齒條相嚙合的齒輪；每個(gè)第五電機(jī)均與控制臺(tái)4電連接。

噴涂機(jī)器人在工作過(guò)程中，一個(gè)幅面噴涂結(jié)束后，要移動(dòng)到下一個(gè)幅面，移動(dòng)小車(chē)5本體基準(zhǔn)面與墻面的距離由安裝在小車(chē)前后兩端的定位標(biāo)尺51來(lái)定位；可由控制臺(tái)4設(shè)定定長(zhǎng)參數(shù)，控制第五 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而控制定位標(biāo)尺51伸出的長(zhǎng)度，從而保證噴涂墻面的平整性。

參見(jiàn)圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)5的前后兩端均間隔的設(shè)置有兩個(gè)支撐臂52；每個(gè)支撐臂52上均設(shè)置有支腿絲杠；每個(gè)支腿絲杠的上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)手柄，下端設(shè)置有用于支撐在地表面的支撐盤(pán)。

移動(dòng)小車(chē)5的前后兩端均間隔的設(shè)置有兩個(gè)支撐臂52，即移動(dòng)小車(chē)5上一共設(shè)置有4個(gè)支撐臂52，如圖1和圖2所示，4個(gè)支撐臂52分別位于移動(dòng)小車(chē)5的4個(gè)角上。支撐臂52與移動(dòng)小車(chē)5框架為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，不使用時(shí)，支撐臂52可以緊貼在移動(dòng)小車(chē)5框架上，可以節(jié)約占地空間；使用時(shí)，可將4個(gè)支撐臂52向外展開(kāi)至指定位置。

每個(gè)支撐臂52上均設(shè)置有支腿絲杠，支腿絲杠的上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)手柄，下端設(shè)置有用于支撐在地表面的支撐盤(pán)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)支腿絲杠，調(diào)節(jié)每個(gè)支撐臂52的高度，使小車(chē)能夠保持水平。

參見(jiàn)圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，移動(dòng)小車(chē)5上還設(shè)置有手推桿53，手推桿53的上端設(shè)置有手柄。

移動(dòng)小車(chē)5上還設(shè)置有手推桿53，便于工人移動(dòng)和控制移動(dòng)小車(chē)5。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括管道收放管理機(jī)構(gòu)6；管道收放管理機(jī)構(gòu)6包括管道支架61，管道支架61內(nèi)平行間隔的設(shè)置有上軋輥和下軋輥；物料輸送管道7穿設(shè)在上軋輥和下軋輥之間；物料輸送管道7的一端與噴頭1連通，另一端用于與外部灌漿設(shè)備連通。

在噴涂工作過(guò)程中，機(jī)械手34帶動(dòng)噴頭1移動(dòng)，噴頭1拖拽著很長(zhǎng)的物料輸送管道7，阻力較大，利用管道支架61內(nèi)平行間隔設(shè)置的上軋輥和下軋輥，配合噴頭1的移動(dòng)來(lái)控制物料輸送管道7的收放，減小噴涂過(guò)程中的阻力。

結(jié)合圖1和圖2，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，管道收放管理機(jī)構(gòu)6設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)5遠(yuǎn)離噴頭1的一側(cè)，移動(dòng)小車(chē)5靠近噴頭1一側(cè)的下邊沿轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾軸；物料輸送管道7穿過(guò)管道收放管理機(jī)構(gòu)6并繞過(guò)滾軸后與噴頭1連通。

隨著噴涂高度的提升，物料輸送管道7隨著噴頭1的升高易產(chǎn)生彎折，在拐角處利用滾軸管理拐彎半徑，即物料輸送管道7穿過(guò)上軋輥和下軋輥，然后繞過(guò)滾軸與噴頭1連通，這樣，能夠有效避免物料輸送管道7的彎折以及物料的堆積。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，噴涂機(jī)器人還包括橫梁收納盒(圖中未示出)；平移裝置3可拆卸的連接在輔助升降機(jī)構(gòu)22上，橫梁收納盒可拆卸的設(shè)置在移動(dòng)小車(chē)5上，橫梁收納盒用于放置平移裝置3。

噴涂機(jī)器人還包括橫梁收納盒，其主要作用是為了方便設(shè)備搬運(yùn)和轉(zhuǎn)移，施工結(jié)束后，將橫梁31取下放在收納盒內(nèi)，方便移動(dòng)，收納盒可從小車(chē)上取下，方便搬運(yùn)。

本實(shí)施例提供的噴涂機(jī)器人，控制臺(tái)采用觸摸屏的人機(jī)界面結(jié)合緊急按鍵，可對(duì)主升降機(jī)構(gòu)、輔助升降機(jī)構(gòu)、平移裝置以及機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，通過(guò)觸摸屏可輸入機(jī)械手噴涂的動(dòng)作參數(shù)，從而自動(dòng)實(shí)現(xiàn)漿料噴涂填充工藝，自動(dòng)完成噴涂作業(yè)，完全取代人工作業(yè)，大大提高施工效率，保證施工安全。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。