本發(fā)明涉及混凝土泵車技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種臂架控制方法、一種臂架控制裝置和一種混凝土泵車。

背景技術(shù)：

目前，在末端吊重、地基或深坑施工、接管泵送等工況下，若臂架超載，可能會(huì)引起臂架損傷，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)?dǎo)致臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻，造成安全事故。

因此，如何避免臂架在超載的情況下出現(xiàn)臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明正是基于上述問題，提出了一種新的技術(shù)方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

有鑒于此，本發(fā)明的一方面提出了一種臂架控制方法，包括：檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量；將所述當(dāng)前負(fù)載重量與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較；若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設(shè)置一個(gè)稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量，在檢測到的當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值的持續(xù)時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號的步驟之后，包括：判斷所述臂架末端實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作；若所述臂架末端實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，則減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量。

在該技術(shù)方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動(dòng)作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重的情況下，臂架實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，因此，通過減輕臂架的當(dāng)前負(fù)載重量，以避免臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重，進(jìn)而避免了由于臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重導(dǎo)致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時(shí)，判斷臂架實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量的步驟之后，包括：判斷所述臂架末端的減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，若臂架在減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于第二預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當(dāng)前負(fù)載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，將所述當(dāng)前負(fù)載重量與所述第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較的步驟之前，包括：獲取所述臂架末端的載荷類型；獲取與所述載荷類型對應(yīng)的數(shù)值作為所述第一預(yù)設(shè)閾值。

在該技術(shù)方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當(dāng)前負(fù)載重量比較的第一預(yù)設(shè)閾值，從而可以比較準(zhǔn)確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術(shù)方案中，在當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時(shí)地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時(shí)地采取相應(yīng)措施來保證工作的正常進(jìn)行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因?yàn)楸奂苣┒顺d，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

本發(fā)明的另一方面提出了一種臂架控制裝置，包括：檢測單元，用于檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量；比較單元，用于將所述當(dāng)前負(fù)載重量與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較；第一控制單元，用于若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設(shè)置一個(gè)稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量，在檢測到的當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值的持續(xù)時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第一判斷單元，用于判斷所述臂架末端實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作；負(fù)載調(diào)整單元，用于若所述臂架末端實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，則減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量。

在該技術(shù)方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動(dòng)作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重的情況下，臂架實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，因此，通過減輕臂架的當(dāng)前負(fù)載重量，以避免臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重，進(jìn)而避免了由于臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重導(dǎo)致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時(shí)，判斷臂架實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第二判斷單元，用于判斷所述臂架末端的減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；第二控制單元，用于若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；第三控制單元，用于若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，若臂架在減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于第二預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當(dāng)前負(fù)載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：獲取單元，用于獲取所述臂架末端的載荷類型；確定單元，用于獲取與所述載荷類型對應(yīng)的數(shù)值作為所述第一預(yù)設(shè)閾值；和/或，所述臂架控制裝置還包括：提醒單元，用于若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術(shù)方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當(dāng)前負(fù)載重量比較的第一預(yù)設(shè)閾值，從而可以比較準(zhǔn)確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

另外，在當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時(shí)地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時(shí)地采取相應(yīng)措施來保證工作的正常進(jìn)行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因?yàn)楸奂苣┒顺d，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

本發(fā)明的又一方面提出了一種混凝土泵車，包括上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的臂架控制裝置，因此，所述混凝土泵車具有和上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的臂架控制裝置相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。

通過本發(fā)明的技術(shù)方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土泵車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了可以更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法，包括：

步驟102，檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量。

步驟104，將所述當(dāng)前負(fù)載重量與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較。

優(yōu)選地，步驟104之前，還包括：獲取所述臂架末端的載荷類型；獲取與所述載荷類型對應(yīng)的數(shù)值作為所述第一預(yù)設(shè)閾值。

根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當(dāng)前負(fù)載重量比較的第一預(yù)設(shè)閾值，從而可以比較準(zhǔn)確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

步驟106，若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值的持續(xù)時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

優(yōu)選地，還包括：若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時(shí)地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時(shí)地采取相應(yīng)措施來保證工作的正常進(jìn)行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因?yàn)楸奂苣┒顺d，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

優(yōu)選地，步驟106之后，臂架控制方法包括：判斷所述臂架末端實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作；若所述臂架末端實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，則減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量。

優(yōu)選地，減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量的步驟之后，還包括：判斷所述臂架末端的減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

若臂架在減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于第二預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當(dāng)前負(fù)載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在該技術(shù)方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動(dòng)作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重的情況下，臂架實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，因此，通過減輕臂架的當(dāng)前負(fù)載重量，以避免臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重，進(jìn)而避免了由于臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重導(dǎo)致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時(shí)，判斷臂架實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作。

在該技術(shù)方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設(shè)置一個(gè)稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量，在檢測到的當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法，包括：

步驟202，采集信號。

步驟204，信號處理，以獲取臂架末端的重量(即臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量)。

步驟206，判斷臂架末端的重量是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，且持續(xù)時(shí)間t1(t1相當(dāng)于上述中的第一預(yù)設(shè)時(shí)間)以上，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟208，否則，進(jìn)入步驟210。

步驟208，喇叭報(bào)警t2時(shí)間，顯示屏顯示文字。

步驟210，臂架進(jìn)行上升動(dòng)作。

步驟212，限制臂架上升動(dòng)作，即向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，以根據(jù)該控制信號控制臂架停止上升。

步驟214，判斷臂架是否停止上升，在判斷結(jié)果為是時(shí)，結(jié)束本次流程，否則，進(jìn)入步驟216。

步驟216，限制臂架上升動(dòng)作，即向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，以根據(jù)該控制信號控制臂架停止上升。

步驟218，判斷臂架末端的重量小于第二預(yù)設(shè)閾值，且持續(xù)時(shí)間t3以上，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟210，否則進(jìn)入步驟212。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的臂架控制方法，包括：

步驟302，采集信號，以根據(jù)該信號確定臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量。

步驟304，獲取臂架的載荷類型。

步驟306，確定載荷類型為臂架吊重。

步驟308，在確定載荷類型為臂架吊重時(shí)，判斷是否滿足安全條件，具體地，判斷當(dāng)前負(fù)載重量是否小于與臂架吊重對應(yīng)的數(shù)值，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟312，否則，進(jìn)入步驟310。

步驟310，預(yù)警、控制、記錄，具體地，發(fā)出臂架在吊重時(shí)超負(fù)載的提醒，向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，記錄此時(shí)臂架的當(dāng)前負(fù)載重量。

步驟312，臂架作業(yè)，即臂架正常工作。

步驟314，確定載荷類型為臂架碰撞。

步驟316，在確定載荷類型為臂架碰撞時(shí)，判斷是否滿足安全條件，即判斷當(dāng)前負(fù)載重量是否小于與臂架碰撞對應(yīng)的數(shù)值，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟320，否則，進(jìn)入步驟318。

步驟318，預(yù)警、控制、記錄，具體地，發(fā)出臂架在碰撞時(shí)超負(fù)載的提醒，向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，記錄此時(shí)臂架的當(dāng)前負(fù)載重量。

步驟320，臂架作業(yè)，即臂架正常工作。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置400，包括：檢測單元402、比較單元404和第一控制單元406。

檢測單元402，用于檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量；比較單元404，用于將所述當(dāng)前負(fù)載重量與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較；第一控制單元406，用于若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設(shè)置一個(gè)稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量，在檢測到的當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值的持續(xù)時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第一判斷單元408，用于判斷所述臂架末端實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作；負(fù)載調(diào)整單元410，用于若所述臂架末端實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，則減輕所述當(dāng)前負(fù)載重量。

在該技術(shù)方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動(dòng)作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重的情況下，臂架實(shí)際上未停止上升動(dòng)作，因此，通過減輕臂架的當(dāng)前負(fù)載重量，以避免臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重，進(jìn)而避免了由于臂架的當(dāng)前負(fù)載重量過重導(dǎo)致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時(shí)，判斷臂架實(shí)際上是否停止上升動(dòng)作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第二判斷單元412，用于判斷所述臂架末端的減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；第二控制單元414，用于若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；第三控制單元416，用于若所述減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術(shù)方案中，若臂架在減輕后的當(dāng)前負(fù)載重量小于第二預(yù)設(shè)閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當(dāng)前負(fù)載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：獲取單元418，用于獲取所述臂架末端的載荷類型；確定單元420，用于獲取與所述載荷類型對應(yīng)的數(shù)值作為所述第一預(yù)設(shè)閾值；和/或，所述臂架控制裝置400還包括：提醒單元422，用于若所述當(dāng)前負(fù)載重量大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術(shù)方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當(dāng)前負(fù)載重量比較的第一預(yù)設(shè)閾值，從而可以比較準(zhǔn)確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

另外，在當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時(shí)地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時(shí)地采取相應(yīng)措施來保證工作的正常進(jìn)行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因?yàn)楸奂苣┒顺d，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土泵車的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的混凝土泵車500，包括上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的臂架控制裝置400，因此，所述混凝土泵車500具有和上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的臂架控制裝置400相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。其中，混凝土泵車500包括但不限于：起重機(jī)、挖機(jī)、港機(jī)。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的臂架控制裝置600，包括：稱重傳感器602、預(yù)處理模塊604、處理模塊606和臂架控制模塊608。其中，稱重傳感器602用于采集臂架末端的負(fù)載信號；預(yù)處理模塊604用于對負(fù)載信號進(jìn)行濾波和轉(zhuǎn)換，以確定臂架末端的當(dāng)前負(fù)載重量；處理模塊606包括：信號處理模塊6062、算法處理模塊6064和數(shù)據(jù)管理模塊6066，信號處理模塊6062用于對當(dāng)前負(fù)載重量進(jìn)行信號標(biāo)定、調(diào)校，具體地，從數(shù)據(jù)管理模塊6066中獲取第一預(yù)設(shè)閾值，將當(dāng)前負(fù)載重量與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，若當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值，通過算法處理模塊6064判斷當(dāng)前負(fù)載重量大于第一預(yù)設(shè)閾值的持續(xù)時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間(例如，3秒)，若是，則通過臂架控制模塊608控制臂架停止上升動(dòng)作。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的技術(shù)方案，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。