本實用新型涉及建筑機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種砂漿噴抹機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前大部分的墻體施工并沒有做到機(jī)械化，很大部分的墻體施工依靠的是人工施工，施工強(qiáng)度大，效率低，墻面平整度不甚理想。

現(xiàn)在市場上有墻體砂漿施工機(jī)械，墻體抹砂漿的方式是將料斗安裝在立柱上，料斗中安裝有將砂漿水平送出的傳送帶，同時料斗上安裝有振動機(jī)構(gòu)。抹砂漿時料斗沿著立柱向上運(yùn)動，傳送帶不斷將料斗里面的砂漿送出且壓在墻壁上，同時通過振動機(jī)構(gòu)將砂漿震實，使其和墻體緊密接觸。當(dāng)料斗沿著立柱向下運(yùn)動的時候，料斗上面的刮板會將已經(jīng)附著在墻上的砂漿刮平，最終使墻面成型。

這樣的墻體砂漿施工機(jī)械存在如下不足之處：由于料斗中的砂漿存儲量有限，需要人工二次加料，當(dāng)料斗運(yùn)動至高位缺料時，加料十分困難。傳送帶的運(yùn)動使砂漿一直有往墻上涂抹的趨勢，墻壁給傳送帶的出口施加反作用力，使砂漿粘接在墻壁上；而且當(dāng)遇到窗戶的時候，傳送帶的出口出現(xiàn)空洞，失去反作用力，而傳送帶的出口較寬，從而會導(dǎo)致較多砂漿掉落到地面，造成很大的砂漿的浪費，且降低施工效率。鑒于此，業(yè)內(nèi)亟需一種能夠解決此問題的方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種噴抹更加精確的砂漿噴抹機(jī)器人。

本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種砂漿噴抹機(jī)器人，包括基座和設(shè)在所述基座上的導(dǎo)軌裝置，所述導(dǎo)軌裝置上設(shè)有用于噴涂和抹平的噴抹裝置，所述基座上設(shè)有行走裝置和控制裝置，與所述控制裝置耦合設(shè)有激光儀，所述控制裝置根據(jù)所述激光儀控制所述行走裝置運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述噴抹裝置包括用于噴涂砂漿的噴槍，所述導(dǎo)軌裝置上設(shè)有與所述噴槍固定連接的噴涂轉(zhuǎn)向器，所述控制裝置包括角度傳感器，所述角度傳感器控制所述噴涂轉(zhuǎn)向器調(diào)整所述噴槍的角度。這樣，噴槍的設(shè)置非常方便砂漿的噴涂工作，可以非常好的控制噴涂的砂漿的噴涂量，使得砂漿的噴涂工作更加高效精準(zhǔn)，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的傳送帶方式，更加的節(jié)約砂漿的用量，有效的減少砂漿的浪費，從而進(jìn)一步的節(jié)約了生產(chǎn)成本；通過角度傳感器檢測建筑前面的角度，然后控制噴涂轉(zhuǎn)向器進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而將噴槍調(diào)整到合適的角度，方便進(jìn)行砂漿的噴涂工作，使得砂漿的噴涂更加的準(zhǔn)確。

進(jìn)一步的，所述噴槍的一端設(shè)有噴嘴，在所述噴嘴上設(shè)有反彈罩，所述噴槍的另一端設(shè)有快速管接頭。這樣，反彈罩可以非常精準(zhǔn)的探測到砂漿噴涂到墻面時砂粒反彈的密度，根據(jù)砂粒反彈的密度可以控制噴槍噴涂的力度，從而可以有效的減少砂漿反彈造成的浪費，進(jìn)一步的節(jié)約了生產(chǎn)成本。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌裝置包括一端與所述基座固定連接的齒條導(dǎo)柱，及設(shè)在所述齒條導(dǎo)柱上的水平橫梁，所述噴抹裝置設(shè)在所述水平橫梁上，所述控制裝置控制所述水平橫梁在所述齒條導(dǎo)柱上移動。這樣，齒條導(dǎo)柱和水平橫梁的設(shè)置方便噴抹裝置的移動，齒條導(dǎo)柱平行設(shè)置兩根，這樣能夠保證很好的穩(wěn)定性，使得噴涂工作更加的精準(zhǔn)，使得噴抹裝置可以非常方便快捷的到達(dá)指定的噴抹位置進(jìn)行噴抹工作，進(jìn)一步的提高了工作效率。

進(jìn)一步的，所述水平橫梁上設(shè)有水平電機(jī)和垂直電機(jī)，所述水平電機(jī)控制所述噴槍在所述水平橫梁上移動，所述垂直電機(jī)控制所述水平橫梁沿所述齒條導(dǎo)柱移動。這樣，通過水平電機(jī)和垂直電機(jī)的配合工作，使得噴抹裝置可以非常方便簡單的運(yùn)動到指定的位置進(jìn)行工作，保證噴墨工作的高效的進(jìn)行，從而可以大大的縮減工作時間非常有效的提升了工作效率。

進(jìn)一步的，所述齒條導(dǎo)柱的另一端設(shè)有限位板，所述限位板上設(shè)有抓力器，所述抓力器將所述限位板固定在所述齒條導(dǎo)柱上。這樣，限位板的設(shè)置可以非常好的限制水平橫梁的移動，有效的防止水平橫梁脫離齒條導(dǎo)柱，保證噴涂工作順利且高效的進(jìn)行，而且限位板可以非常好的固定兩根平行設(shè)置的齒條導(dǎo)柱，進(jìn)一步的加強(qiáng)了齒條導(dǎo)柱的穩(wěn)定性，從而使得噴涂工作更加穩(wěn)定且精準(zhǔn)的進(jìn)行。

進(jìn)一步的，所述噴抹裝置包括收光板，所述收光板與所述水平橫梁之間設(shè)有與第一液壓桿，所述控制裝置控制所述第一液壓桿的伸縮。這樣，收光板的設(shè)置可以非常好的將噴涂在墻面的砂漿進(jìn)行抹平和收光工作，保證了噴抹在墻面的砂漿的平整性，而且還能對噴抹的砂漿進(jìn)行壓實，使得砂漿與墻壁的粘接更加牢固可靠。

進(jìn)一步的，所述控制裝置包括激光尋跡器，所述行走裝置包括行走轉(zhuǎn)向器，所述激光尋跡器控制所述行走轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)動。這樣，激光尋跡器可以根據(jù)激光儀的發(fā)出橫向、縱向、垂直激光光束，精確的調(diào)整行走路線，使得砂漿噴墨機(jī)器人可以精準(zhǔn)的到達(dá)質(zhì)地昂的位置，通過激光尋跡器控制轉(zhuǎn)向器，使得萬向輪預(yù)先設(shè)置的行程進(jìn)行行走。

進(jìn)一步的，所述行走裝置包括萬向輪，所述萬向輪與所述基座之間設(shè)有第二液壓桿，所述第二液壓桿與所述行走轉(zhuǎn)向器連接，所述行走轉(zhuǎn)向器控制所述第二液壓桿轉(zhuǎn)動。這樣，萬向輪的設(shè)置方便砂漿噴抹機(jī)器人的移動，使得砂漿噴抹機(jī)器人的移動更加的輕松省力，行走轉(zhuǎn)向器控制第二液壓桿，可以非常好的控制萬向輪的行走方向，從而可以非常精準(zhǔn)的移動到指定的工位

進(jìn)一步的，所述基座上設(shè)有電磁閥、液壓油箱和動力源，所述電磁閥與所述動力源耦合。這樣，液壓油箱的設(shè)置方便控制第一液壓桿和第二液壓干的工作，保證噴抹工作的順利進(jìn)行，動力源可以提供垂直電機(jī)和水平電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，同時為砂漿噴抹機(jī)器人的其他運(yùn)轉(zhuǎn)部件提供動力；電磁閥的設(shè)置可以更方便的控制動力源的通斷，有效的節(jié)省電能，而且在緊急情況下可以非常迅速的卻斷動力源，從而可以保證施工人員的安全。

本實用新型由于采用這種砂漿噴抹機(jī)器人，可以非常好的用來對建筑樓層的墻體進(jìn)行噴抹涂砂漿，然后自動的將噴涂的砂漿抹平和收光，不需要太多的人工干涉，能夠非常好的減輕施工人員的勞動強(qiáng)度，使得工作效率進(jìn)一步的得到提高，而且還能有效的降低勞動成本，通過控制裝置的控制，使得噴抹工作更加的精準(zhǔn)，噴抹的效果更佳；基座的設(shè)置能夠非常好的給導(dǎo)軌裝置提供支撐，保證噴抹工作可以非常高效有序的進(jìn)行，通過噴抹裝置將砂漿噴涂到指定的墻面上，然后自動的將噴涂的砂漿抹平和收光，相對于人工的對墻面進(jìn)行砂漿的噴抹，砂漿噴抹機(jī)器人能夠更加精準(zhǔn)的控制砂漿噴抹的厚度，而且能夠非?？焖俚耐瓿蓢妶D和抹平收光工作，大大的縮短了建筑工程的工期，導(dǎo)軌裝置的設(shè)置能夠非常方便噴抹裝置的移動，使得砂漿的噴抹更加的均勻；根據(jù)建筑墻面的施工要求，將施工參數(shù)輸入到控制裝置，將激光儀按建筑墻面設(shè)計要求，讓其發(fā)出橫向、縱向、垂直激光光束，啟動砂漿噴抹機(jī)器人，噴抹機(jī)器人的自動搜尋到激光儀的水平激光光束，沿著水平激光光束自動啟動行走裝置，按照預(yù)先設(shè)置的行程，行走到位置后停止行走，控制裝置控制噴抹裝置在導(dǎo)軌裝置上移動，重復(fù)進(jìn)行噴涂和抹平收光工作，當(dāng)噴涂砂漿到達(dá)設(shè)定的厚度時，砂漿噴抹機(jī)器人又自動根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)，沿著激光水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重復(fù)以前的動作和步驟，周而復(fù)始的噴涂和收光抹平。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的砂漿噴墨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型實施例的砂漿噴墨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、基座，11、電磁閥，12、液壓油箱，13、動力源，2、導(dǎo)軌裝置，21、齒條導(dǎo)柱，22、水平橫梁，221、水平電機(jī)，222、垂直電機(jī)，23、限位板，231、抓力器，3、噴抹裝置，31、噴槍，311、噴嘴，312、快速管接頭，32、噴涂轉(zhuǎn)向器，33、反彈罩，34、收光板，341、第一液壓桿，4、行走裝置，41、行走轉(zhuǎn)向器，42、萬向輪，43、第二液壓桿，5、控制裝置，51、角度傳感器，52、激光尋跡器，6、激光儀。

具體實施方式

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“橫向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。另外，術(shù)語“包括”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義

下面結(jié)合附圖和較佳的實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1至圖2所示，本實施例公開了一種砂漿噴抹機(jī)器人，包括基座1和設(shè)在基座1上的導(dǎo)軌裝置2，導(dǎo)軌裝置2上設(shè)有用于噴涂和抹平的噴抹裝置3，基座1上設(shè)有行走裝置4和控制裝置5，與控制裝置5耦合設(shè)有激光儀6，控制裝置5根據(jù)激光儀6控制行走裝置4運(yùn)動。采用這種砂漿噴抹機(jī)器人，可以非常好的用來對建筑樓層的墻體進(jìn)行噴抹涂砂漿，然后自動的將噴涂的砂漿抹平和收光，不需要太多的人工干涉，能夠非常好的減輕施工人員的勞動強(qiáng)度，使得工作效率進(jìn)一步的得到提高，而且還能有效的降低勞動成本，通過控制裝置5的控制，使得噴抹工作更加的精準(zhǔn)，噴抹的效果更佳；基座1的設(shè)置能夠非常好的給導(dǎo)軌裝置2提供支撐，保證噴抹工作可以非常高效有序的進(jìn)行，通過噴抹裝置3將砂漿噴涂到指定的墻面上，然后自動的將噴涂的砂漿抹平和收光，相對于人工的對墻面進(jìn)行砂漿的噴抹，砂漿噴抹機(jī)器人能夠更加精準(zhǔn)的控制砂漿噴抹的厚度，而且能夠非?？焖俚耐瓿蓢妶D和抹平收光工作，大大的縮短了建筑工程的工期，導(dǎo)軌裝置2的設(shè)置能夠非常方便噴抹裝置3的移動，使得砂漿的噴抹更加的均勻；根據(jù)建筑墻面的施工要求，將施工參數(shù)輸入到控制裝置5，將激光儀6按建筑墻面設(shè)計要求，讓其發(fā)出橫向、縱向、垂直激光光束，啟動砂漿噴抹機(jī)器人，噴抹機(jī)器人的自動搜尋到激光儀6的水平激光光束，沿著水平激光光束自動啟動行走裝置4，按照預(yù)先設(shè)置的行程，行走到位置后停止行走，控制裝置5控制噴抹裝置3在導(dǎo)軌裝置2上移動，重復(fù)進(jìn)行噴涂和抹平收光工作，當(dāng)噴涂砂漿到達(dá)設(shè)定的厚度時，砂漿噴抹機(jī)器人又自動根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)，沿著激光水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重復(fù)以前的動作和步驟，周而復(fù)始的噴涂和收光抹平。

噴抹裝置3包括用于噴涂砂漿的噴槍31，噴槍31的設(shè)置非常方便砂漿的噴涂工作，可以非常好的控制噴涂的砂漿的噴涂量，使得砂漿的噴涂工作更加高效精準(zhǔn)，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的傳送帶方式，更加的節(jié)約砂漿的用量，有效的減少砂漿的浪費，從而進(jìn)一步的節(jié)約了生產(chǎn)成本；導(dǎo)軌裝置2上設(shè)有與噴槍31固定連接的噴涂轉(zhuǎn)向器32，控制裝置5包括角度傳感器51，角度傳感器51控制噴涂轉(zhuǎn)向器32調(diào)整噴槍31的角度，通過角度傳感器51檢測建筑前面的角度，然后控制噴涂轉(zhuǎn)向器32進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而將噴槍31調(diào)整到合適的角度，方便進(jìn)行砂漿的噴涂工作，使得砂漿的噴涂更加的準(zhǔn)確，保證了非常好的噴涂效果，砂漿從噴槍31高速噴出，粘接在墻壁上，與噴抹上墻相比，砂漿與墻壁的粘接更加牢固可靠。

噴槍31的一端設(shè)有噴嘴311，噴嘴311為漏斗形設(shè)置，這樣可以更加的方便砂漿的噴出，在噴嘴311上設(shè)有反彈罩33，反彈罩33可以非常精準(zhǔn)的探測到砂漿噴涂到墻面時砂粒反彈的密度，根據(jù)砂粒反彈的密度可以控制噴槍31噴涂的力度，從而可以有效的減少砂漿反彈造成的浪費，進(jìn)一步的節(jié)約了生產(chǎn)成本；當(dāng)噴槍31到達(dá)窗口的位置時，反彈罩33沒有檢測到砂粒反彈，從而控制噴槍31停止噴涂，規(guī)避窗口，有效的減少砂漿的浪費，進(jìn)一步的節(jié)約了生產(chǎn)成本；噴槍31的另一端設(shè)有快速管接頭312，快速管接頭312可以非常方便與砂漿車的砂漿連接管進(jìn)行快速連接，操作非常的方便簡單，方便連接和拆卸，當(dāng)一個砂漿車的砂漿用完時可以快速的切換到另一個砂漿車進(jìn)行砂漿的供應(yīng)，從而使得砂漿噴涂的效率大大的提高。

導(dǎo)軌裝置2包括一端與基座1固定連接的齒條導(dǎo)柱21，及設(shè)在齒條導(dǎo)柱21上的水平橫梁22，齒條導(dǎo)柱21和水平橫梁22的設(shè)置方便噴抹裝置3的移動，齒條導(dǎo)柱21平行設(shè)置兩根，這樣能夠保證很好的穩(wěn)定性，使得噴涂工作更加的精準(zhǔn)，噴抹裝置3設(shè)在水平橫梁22上，控制裝置5控制水平橫梁22在齒條導(dǎo)柱21上移動，通過控制水平橫梁22，可以帶動噴抹裝置3在齒條導(dǎo)柱21上任意移動，使得噴抹裝置3可以非常方便快捷的到達(dá)指定的噴抹位置進(jìn)行噴抹工作，進(jìn)一步的提高了工作效率。

水平橫梁22上設(shè)有水平電機(jī)221和垂直電機(jī)222，水平電機(jī)221控制噴槍31在水平橫梁22上移動，垂直電機(jī)222控制水平橫梁22沿齒條導(dǎo)柱21移動，通過水平電機(jī)221和垂直電機(jī)222的配合工作，使得噴抹裝置3可以非常方便簡單的運(yùn)動到指定的位置進(jìn)行工作，保證噴墨工作的高效的進(jìn)行，從而可以大大的縮減工作時間非常有效的提升了工作效率；水平橫梁22上設(shè)有與垂直電機(jī)222相配合的齒輪總成，垂直電機(jī)222帶動齒輪總成運(yùn)轉(zhuǎn)，從而控制水平橫梁22的在齒條導(dǎo)柱21上移動，齒條導(dǎo)柱21上設(shè)有齒槽，齒輪總成與齒槽向配合進(jìn)行限位固定，有效的防止水平橫梁22的滑落，保證了噴涂工作的順利進(jìn)行。

齒條導(dǎo)柱21的另一端設(shè)有限位板23，限位板23的設(shè)置可以非常好的限制水平橫梁22的移動，有效的防止水平橫梁22脫離齒條導(dǎo)柱21，保證噴涂工作順利且高效的進(jìn)行，而且限位板23可以非常好的固定兩根平行設(shè)置的齒條導(dǎo)柱21，進(jìn)一步的加強(qiáng)了齒條導(dǎo)柱21的穩(wěn)定性，從而使得噴涂工作更加穩(wěn)定且精準(zhǔn)的進(jìn)行，限位板23上設(shè)有抓力器231，抓力器231在行走裝置4的液壓作用下，牢牢地抓住上層樓板，使得砂漿噴抹機(jī)器人可以更加穩(wěn)固的被固定，方便噴抹裝置3進(jìn)行精準(zhǔn)的噴抹工作，保證墻面的砂漿噴抹工作高效的完成，抓力器231將限位板23固定在齒條導(dǎo)柱21上，抓力器231同時可以非常好的將限位板23固定在齒條導(dǎo)柱21上，方便齒條導(dǎo)柱21的安裝，而且也非常方便對齒條導(dǎo)柱21的拆卸檢查和維修。

噴抹裝置3包括收光板34，收光板34的設(shè)置可以非常好的將噴涂在墻面的砂漿進(jìn)行抹平和收光工作，保證了噴抹在墻面的砂漿的平整性，而且還能對噴抹的砂漿進(jìn)行壓實，使得砂漿與墻壁的粘接更加牢固可靠；當(dāng)噴涂砂漿到達(dá)設(shè)定的厚度時，垂直電機(jī)222將驅(qū)動水平橫梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂漿噴抹機(jī)器人的收光板34自動將噴涂的砂漿抹平；收光板34的兩側(cè)向水平橫梁22的方向收攏，形成向內(nèi)傾斜的斜面，這樣可以更好的進(jìn)行噴抹工作，有效的避免砂漿被收光板34的邊緣刮出，從而非常好的保證了砂漿厚度的均勻；收光板34與水平橫梁22之間設(shè)有與第一液壓桿341，控制裝置5控制第一液壓桿341的伸縮，通過控制第一液壓桿341能夠非常好的控制收光板34與墻面的距離，有效的控制收光板34的力度，從而使得抹平和收光的工作更加高效的進(jìn)行，使得砂漿與墻壁的粘接更加牢固可靠。

控制裝置5包括激光尋跡器52，激光尋跡器52可以根據(jù)激光儀6的發(fā)出橫向、縱向、垂直激光光束，精確的調(diào)整行走路線，使得砂漿噴墨機(jī)器人可以精準(zhǔn)的到達(dá)質(zhì)地昂的位置，行走裝置4包括行走轉(zhuǎn)向器41，激光尋跡器52控制行走轉(zhuǎn)向器41轉(zhuǎn)動，通過激光尋跡器52控制轉(zhuǎn)向器，使得行走裝置4按照預(yù)先設(shè)置的行程進(jìn)行行走。

行走裝置4包括萬向輪42，萬向輪42的設(shè)置方便砂漿噴抹機(jī)器人的移動，使得砂漿噴抹機(jī)器人的移動更加的輕松省力，萬向輪42與基座1之間設(shè)有第二液壓桿43，第二液壓桿43設(shè)置四個，通過調(diào)整不同第二液壓桿43的伸縮長度，從而可以將砂漿噴抹機(jī)器人調(diào)整到與齒條導(dǎo)柱21的軸中心線與水平激光儀6發(fā)出的垂直光束一致，使得砂漿噴抹機(jī)器人可以更加精準(zhǔn)高效的進(jìn)行砂漿的噴抹工作，第二液壓桿43與行走轉(zhuǎn)向器41連接，行走轉(zhuǎn)向器41控制第二液壓桿43轉(zhuǎn)動，行走轉(zhuǎn)向器41控制第二液壓桿43，可以非常好的控制萬向輪42的行走方向，從而可以非常精準(zhǔn)的移動到指定的工位。

基座1上設(shè)有電磁閥11、液壓油箱12和動力源13，電磁閥11與動力源13耦合，液壓油箱12的設(shè)置方便控制第一液壓桿341和第二液壓干的工作，保證噴抹工作的順利進(jìn)行，動力源13可以提供垂直電機(jī)222和水平電機(jī)221的運(yùn)轉(zhuǎn)，同時為砂漿噴抹機(jī)器人的其他運(yùn)轉(zhuǎn)部件提供動力；電磁閥11的設(shè)置可以更方便的控制動力源13的通斷，有效的節(jié)省電能，而且在緊急情況下可以非常迅速的卻斷動力源13，從而可以保證施工人員的安全。

噴抹砂漿機(jī)器人的工作原理如下：將本砂漿噴抹機(jī)器人搬到要施工的樓層內(nèi)，輕松組裝完畢后，將砂漿車的儲存砂漿的砂漿罐通過連接管道與砂漿噴抹機(jī)器人的噴抹裝置3固定連接，接通380V交流電流，根據(jù)建筑墻面的施工要求，將施工參數(shù)輸入到控制裝置5，將激光儀6按建筑墻面設(shè)計要求，讓其發(fā)出橫向、縱向、垂直激光光束，啟動砂漿噴抹機(jī)器人，噴抹機(jī)器人的激光尋跡器52自動搜尋到激光儀6的水平激光光束，沿著水平激光光束自動啟動行走裝置4，通過激光尋跡器52控制行走轉(zhuǎn)向器41，使得萬向輪42預(yù)先設(shè)置的行程進(jìn)行行走，行走到位置后停止行走，這時角度傳感器51開始工作，角度傳感器51根據(jù)內(nèi)部MCU、MEMS加速器，可直接輸出角度傾斜數(shù)據(jù)，控制噴涂轉(zhuǎn)向器32轉(zhuǎn)動到合適的位置，然后控制裝置5控制齒條導(dǎo)柱21伸出或/和收回，使砂漿噴抹機(jī)器人的兩平行的齒條導(dǎo)柱21與水平激光器的垂直激光光束保持一直垂直，當(dāng)齒條導(dǎo)柱21的軸中心線與水平激光儀6發(fā)出的垂直光束一致時，砂漿噴抹機(jī)器人的四個第二液壓桿43同時伸出，頂部的抓力器231在第二液壓桿43的液壓作用下，牢牢地抓住上層樓板，抓力器231抓緊上層樓板后，噴槍31開關(guān)自動打開，從兩條齒條導(dǎo)柱21的底部，沿著噴槍31水平移動橫梁，從左自右，從右自左的順序，不斷地向墻面噴涂砂漿；當(dāng)噴涂砂漿到達(dá)設(shè)定的厚度時，垂直電機(jī)222將驅(qū)動水平橫梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂漿噴抹機(jī)器人的收光板34自動將噴涂的砂漿抹平，不斷地重復(fù)，噴涂、爬行、抹平動作，直至噴涂到齒條導(dǎo)柱21頂部，噴槍31自動關(guān)閉，收光板34的第一液壓桿341收回。這時，垂直電機(jī)222帶動水平橫梁22向下快速降落返回到機(jī)器人基座1的頂部，當(dāng)?shù)竭_(dá)基座1的頂部后，萬向輪42上設(shè)置的第二液壓桿43自動泄壓收回，頂部抓力器231也就脫離上層樓面。頂部抓力器231脫離上層樓面后，機(jī)器人又自動根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)，沿著激光水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重復(fù)以前的動作和步驟，周而復(fù)始的噴涂、收光、抹平。當(dāng)?shù)竭_(dá)有窗口的位置時，反彈罩33可根據(jù)砂粒反彈的密度，可以控制噴槍31開關(guān)，關(guān)閉噴槍31規(guī)避窗口。

當(dāng)然，本砂漿噴抹機(jī)器人設(shè)有的液壓油缸可全部改成氣缸，此款機(jī)器人完全可用氣壓源作為動力，噴槍31水平移動橫梁均用齒輪加齒條齒合傳動，為了防止齒輪齒條被沙砂粒污染，齒輪與齒條都加設(shè)橡膠套作防塵保護(hù)。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實用新型的保護(hù)范圍。