本發(fā)明屬于停車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能存取車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，汽車數(shù)量逐年增加，停車場(chǎng)的停車位的數(shù)量已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠用，為了車主能夠自由的在停車場(chǎng)找車位，停車場(chǎng)留有大片的車行道，同時(shí)為了方便車主自由的上下車，相鄰兩個(gè)的停車位的距離也很大。這樣就大大浪費(fèi)了停車場(chǎng)的空間，減少了停車位，使得停車難的問(wèn)題更加突出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種智能存取車裝置，自動(dòng)將車輛停放至停車位或自停車位取出，無(wú)需人工駕駛車輛停車或取車，從而減少停車場(chǎng)除停車位之外的其他預(yù)留空間，增加停車場(chǎng)的停車位，提高停車效率和停車場(chǎng)空間利用率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種智能存取車系統(tǒng)，包括服務(wù)器以及分別與所述服務(wù)器無(wú)線連接的存取車操作平臺(tái)和存取車裝置；

所述存取車操作平臺(tái)用于進(jìn)行存取車過(guò)程中的人工操作；

所述存取車裝置包括用于運(yùn)送車輛至停車位或?qū)④囕v自停車位取出的汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及供所述汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的第一軌道，所述汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括用于提升車輛的機(jī)械臂。

在上述技術(shù)方案中，開(kāi)始停車前，車輛停在某一初始位置，通過(guò)人工操作存取車操作平臺(tái)即可開(kāi)始存車過(guò)程并選定停車位，然后由與服務(wù)器連接的存取車裝置自動(dòng)進(jìn)行下述停車過(guò)程：在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿第一軌道運(yùn)行至該初始位置，可上下伸縮的機(jī)械臂將停放于初始位置的車輛提升，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿第一軌道將車輛運(yùn)送至選定停車位，機(jī)械臂將車輛放至地面停車位后脫離車輛；取車前，車輛停在某一停車位，通過(guò)人工操作存取車操作平臺(tái)即可開(kāi)始取車過(guò)程并定位待取車輛所在停車位，然后由與服務(wù)器連接的存取車裝置自動(dòng)進(jìn)行下述取車過(guò)程：在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿第一軌道運(yùn)行至待取車輛停車位，機(jī)械臂將停放于停車位的車輛提升，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將車輛運(yùn)送至某一位置，機(jī)械臂將車輛放至地面后脫離車輛。這樣無(wú)需人工駕駛車輛進(jìn)行停車或取車，從而停車場(chǎng)可以減少為人工存取車所預(yù)留的除停車位之外的各種車行道或停車位間距，使得停車場(chǎng)的空間可以劃定更多的停車位，提高停車場(chǎng)空間利用率；另外由于是智能控制車輛的停放位置和存取過(guò)程，因而也無(wú)需人工駕駛汽車耗費(fèi)時(shí)間尋找空停車位和取車，減少了車輛存取時(shí)間，提高了停車和取車效率。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械臂下部設(shè)置有用于機(jī)械手，所述機(jī)械手的手指之間的距離可變化，從而機(jī)械手可以接觸或抓住車輛的不同位置，車輛提升或放下過(guò)程中都由機(jī)械手抓住或接觸車輛，使得車輛的存取過(guò)程更加安全。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手設(shè)置于車輛兩側(cè)，保證車輛提升或放下過(guò)程中的車輛平衡，提高車輛存取過(guò)程的安全性；所述機(jī)械手能夠托舉或夾持車輛輪胎從而進(jìn)行車輛的提升或放下，這樣根據(jù)不同類型的汽車可以選擇不同的機(jī)械手接觸車輛的方式，使得存取車過(guò)程更加便捷和安全。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，車輛兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)機(jī)械手，這四個(gè)機(jī)械手可以同時(shí)從車輛兩側(cè)抓住或接觸車輛，例如同時(shí)夾持住車輛的四個(gè)輪胎，進(jìn)一步保證車輛提升或放下過(guò)程中的平衡和安全。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，該智能存取車系統(tǒng)包括若干停車位，所述若干停車位呈“田”字型延伸分布，所述第一軌道設(shè)置在停車位線上。由于無(wú)需人工駕駛車輛進(jìn)行存取車，因而停車場(chǎng)可以減少為人工存取車所預(yù)留的除停車位之外的各種車行道或停車位間距，那么將第一軌道設(shè)置在停車位線上，也即第一軌道與停車位線重合，就可以將停車位設(shè)計(jì)成延伸分布的“田”字型，停車位之間除了車位線之外不再有間隔，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿軌道運(yùn)行進(jìn)行停車和取車，停車場(chǎng)可以劃定更多的停車位，提高停車場(chǎng)的空間利用率。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括搬運(yùn)支架，所述搬運(yùn)支架能夠沿所述第一軌道運(yùn)行，所述搬運(yùn)支架位于車輛兩側(cè)的部分上方各設(shè)置有一條與車輛平行的頂邊，也即當(dāng)汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至待存或待取車輛處時(shí)，這兩條頂邊均與車輛停放方向或者說(shuō)與車輛平行；與車輛平行的兩條所述頂邊上設(shè)置有第二軌道，所述機(jī)械臂的上部設(shè)置有能夠沿所述第二軌道運(yùn)行的滾輪。兩條平行頂邊便于安裝機(jī)械臂使得機(jī)械臂可以從兩側(cè)提升車輛，提高運(yùn)送車輛的安全銷；兩條平行頂邊上設(shè)置有第二軌道，機(jī)械臂可以沿這兩條平行頂邊運(yùn)行，進(jìn)而可以選擇車輛的合適位置用于提升車輛，進(jìn)一步提高運(yùn)送車輛的便捷和安全；機(jī)械臂將車輛提升后，搬運(yùn)支架沿與停車線重合的第一軌道就可以實(shí)現(xiàn)停車或取車，搬運(yùn)支架也節(jié)省了汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制作材料，降低成本。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，該智能存取車系統(tǒng)還包括汽車數(shù)據(jù)獲取裝置和用于停放不同類型車輛的停車位，所述汽車數(shù)據(jù)獲取裝置用于在所述汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)送車輛前獲取待存車輛參數(shù)，所述服務(wù)器中存儲(chǔ)有各類車輛的參數(shù)，所述停車位前后左右并列分布，所述第一軌道設(shè)置在停車位線上。這樣在進(jìn)行車輛停放前，先由汽車數(shù)據(jù)獲取裝置獲取待停車輛的參數(shù)，包括車輛類型(例如燃油汽車、電動(dòng)汽車、新能源車等)、車輛長(zhǎng)寬、車牌號(hào)、輪胎位置、輪胎大小等數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)被傳輸至服務(wù)器并與服務(wù)器所存儲(chǔ)的車輛參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，由于停車位分為不同類型，從而可以為待停車輛分配合適類型的停車位，并且也保證了不同類型的停車位可以停放不同類型的汽車，這樣一來(lái)，不必將所有的停車位都劃定為較大面積，也可以為一些占用面積較小的車輛劃定較小面積的停車位，停車位前后左右并列分布，停車位之間除了車位線之外不再有間隔，進(jìn)一步提高停車場(chǎng)的空間利用率。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述汽車數(shù)據(jù)獲取裝置包括若干3D攝像頭，停車開(kāi)始前，待停車輛停在某一初始位置，若干3D攝像頭分布于車輛的前后左右等不同方位，使得獲取的車輛參數(shù)更加全面和準(zhǔn)確，并且可以通過(guò)掃描生成三維圖像，對(duì)車輛進(jìn)行3D識(shí)別，將獲取的車輛參數(shù)或三維圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)里的車輛參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，提高車輛匹配的準(zhǔn)確性。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，該智能存取車系統(tǒng)還包括用于獲取車輛初始停放位置的第一定位裝置，這樣可以定位車輛的初始停放位置，便于汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至該初始停放位置。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，該智能存取車系統(tǒng)還包括用于限定車輛初始停放位置的地面限位裝置，所述地面限位裝置限定車輛的初始停放位置位于所述定位裝置的正下方。車輛欲停放時(shí)，由地面限位裝置限定車輛的初始停放位置，從而使得車輛的位置更適合汽車數(shù)據(jù)獲取裝置獲取汽車參數(shù)以及第一定位裝置定位車輛位置。

作為本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，該智能存取車系統(tǒng)還包括用于獲取車輛停放位置的第二定位裝置，所述第二定位裝置設(shè)置于地面每個(gè)停車位內(nèi)，汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)送車輛過(guò)程中，第二定位裝置可以檢測(cè)車輛是否已到達(dá)所選定停車位上方合適位置；若車輛位置與停車位有偏差，則由汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行調(diào)整，當(dāng)?shù)诙ㄎ谎b置檢測(cè)車輛所處位置合適時(shí)，機(jī)械臂將車輛放至地面停車位并脫離車輛，提高車輛停放的準(zhǔn)確性。

綜上，本發(fā)明一種智能存取車系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了使用方便，成本低廉，實(shí)現(xiàn)了智能化存取車，能夠提高停車場(chǎng)空間利用率和存取車效率，節(jié)約存取車時(shí)間。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明第一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明第二種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出了本發(fā)明的第一種實(shí)施方式。

如圖1所示，該這能存取車系統(tǒng)包括服務(wù)器以及分別與服務(wù)器無(wú)線連接的存取車操作平臺(tái)1和存取車裝置；

存取車操作平臺(tái)1上設(shè)置有人工交互界面，相關(guān)人員可以在人工交互界面上進(jìn)行各類操作，如輸入文字等；

存取車裝置包括用于運(yùn)送車輛2至停車位11或?qū)④囕v2自停車位11取出的汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及供汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的第一軌道4，第一軌道4包括兩條平行的分軌道，且兩條分軌道與車輛2也是平行的；汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括搬運(yùn)支架6和設(shè)置在搬運(yùn)支架6上的用于提升車輛2的機(jī)械臂3，搬運(yùn)支架6為長(zhǎng)方體支架，搬運(yùn)支架6底面的一對(duì)長(zhǎng)平行邊可以沿第一軌道4的兩條分軌道運(yùn)行，例如可以在該對(duì)長(zhǎng)平行邊下或者在搬運(yùn)之間底面的四角設(shè)置能夠沿第一軌道4運(yùn)行的滾輪；搬運(yùn)支架6頂面的一對(duì)長(zhǎng)平行邊上設(shè)置有第二軌道7；機(jī)械臂3有四個(gè)，車輛2兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)機(jī)械臂3，每個(gè)機(jī)械臂3均可以上下伸縮；每個(gè)機(jī)械臂3的上部設(shè)置有能夠沿第二軌道7運(yùn)行的滾輪8，這樣機(jī)械臂3可以沿第二軌道7運(yùn)行；機(jī)械臂3下部設(shè)置有機(jī)械手5，機(jī)械手5具有兩個(gè)手指，能夠托舉或夾持車輛2輪胎，機(jī)械手5兩手指之間的距離可變化，適應(yīng)不同類型的車輛2輪胎。

該智能存取車系統(tǒng)還包括若干停車位11，這些停車位11呈“田”字型延伸分布，停車位11之間除了車位線之外不再有間隔，第一軌道4設(shè)置在停車位線上，每個(gè)停車位11內(nèi)設(shè)置有第二定位裝置10。

該智能存取車系統(tǒng)還包括第一定位裝置9和地面限位裝置，地面限位裝置用于限定車輛2的初始停放位置，第一定位裝置9設(shè)置于車輛2上方。

當(dāng)有車輛2需要停放時(shí)，首先車輛2停在某一初始位置，可通過(guò)地面限位裝置來(lái)將車輛2限制在某一初始位置，還可以在該初始位置設(shè)置一個(gè)通道口，車輛2在初始位置停好后，第一定位裝置9位于車輛2正上方，若有通道口則可以將第一定位裝置9設(shè)置在通道口上部，即車輛2在初始位置停好后正上方的位置；相關(guān)人員在存取車操作平臺(tái)1上開(kāi)啟停車過(guò)程，存取車操作平臺(tái)1上顯示為車輛2分配的停車位號(hào)；由第一定位裝置9定位車輛2此時(shí)的位置，然后汽車搬運(yùn)支架6運(yùn)行至該位置處，并通過(guò)滾輪8在第二軌道7上運(yùn)行從而將機(jī)械臂3調(diào)整至適合提升車輛2的位置，車輛2兩側(cè)的機(jī)械臂3的機(jī)械手5托舉車輛2或夾持車輛2輪胎，進(jìn)而通過(guò)機(jī)械臂3向上運(yùn)動(dòng)將車輛2提升；搬運(yùn)支架6沿第一軌道4將車輛2運(yùn)送至選定停車位11；第二定位裝置10檢測(cè)車輛2是否位于選定停車位11上方合適位置，若車輛2所處位置不合適，則由搬運(yùn)支架6運(yùn)行或機(jī)械臂3沿第二軌道7運(yùn)行調(diào)整車輛2位置，當(dāng)?shù)诙ㄎ谎b置10檢測(cè)車輛2所處位置合適時(shí)，機(jī)械臂3將車輛2放置地面停車位11并脫離車輛2。

當(dāng)需要取車時(shí)，相關(guān)人員在存取車操作平臺(tái)1上開(kāi)啟取車過(guò)程，例如輸入車牌號(hào)，存取車操作平臺(tái)1上顯示待取車輛2的停車位號(hào)，搬運(yùn)支架6運(yùn)行至該停車位11，車輛2兩側(cè)的機(jī)械臂3采用托舉或夾持汽車輪胎的方式將車輛2提升，搬運(yùn)支架6沿第一軌道4將車輛2運(yùn)送至某一位置，機(jī)械臂3將車輛2放置地面后脫離車輛2，車主可將車輛2駛離。

上述存取車過(guò)程中汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行均由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第二定位裝置10和第一定位裝置9均可以利用傳感器實(shí)現(xiàn)。

圖2示出了本發(fā)明的第二種實(shí)施方式，其與第一種實(shí)施方式的區(qū)別在于，其還包括汽車數(shù)據(jù)獲取裝置，汽車數(shù)據(jù)獲取裝置包括四個(gè)3D攝像頭12，且第二種實(shí)施方式中包含類型不同的停車位11和13，例如停車位11可以是燃油機(jī)動(dòng)車位，停車位13可以是新能源車位，這些停車位11和13前后左右并列分布，分別適合停放不同類型的車輛2，第一軌道4同樣設(shè)置在停車位線上。

第二種實(shí)施方式中，當(dāng)有車輛2需要停放時(shí)，首先車輛2停在某一初始位置，可通過(guò)地面限位裝置來(lái)將車輛2限制在某一初始位置，還可以在該初始位置設(shè)置一個(gè)通道口，車輛2在初始位置停好后，第一定位裝置9位于車輛2正上方，且四個(gè)3D攝像頭12分別位于車輛2的四周，若有通道口則可以將第一定位裝置9設(shè)置在通道口上部，即車輛2在初始位置停好后正上方的位置；相關(guān)人員在存取車操作平臺(tái)1上開(kāi)啟停車過(guò)程；由第一定位裝置9定位車輛2此時(shí)的位置，同時(shí)四個(gè)3D智能高清攝像頭12對(duì)車輛2進(jìn)行3D識(shí)別，獲取待停車輛2參數(shù)以及3D立體信息，包括車輛2類型(例如燃油汽車、電動(dòng)汽車、新能源車等)、車輛2長(zhǎng)寬、車牌號(hào)、輪胎位置、輪胎大小等數(shù)據(jù)，并且四個(gè)3D智能高清攝像頭12可以通過(guò)掃描車輛2生成車輛2的三維圖像，服務(wù)器中存儲(chǔ)有各類車輛的參數(shù)以及圖像，汽車數(shù)據(jù)獲取裝置獲取的車輛2參數(shù)和三維圖像被傳輸至服務(wù)器并與服務(wù)器所存儲(chǔ)的車輛參數(shù)數(shù)據(jù)和車輛圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，從而獲取車輛2所屬的類別以及所需要的停車位參數(shù)，例如車輛2所需要的停車位的長(zhǎng)度和寬度以及車輛2屬于燃油車或電動(dòng)汽車或新能源車；進(jìn)而為車輛2分配相應(yīng)的停車位11或13；另外假如車輛2為電動(dòng)汽車，還可以在適合電動(dòng)汽車停放的停車位處設(shè)置充電樁，這樣在對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行停放的同時(shí)還可以為其充電；通過(guò)第一定位裝置9獲取的車輛2的所停初始位置后，汽車搬運(yùn)支架6運(yùn)行至該位置處，并通過(guò)滾輪8在第二軌道7上運(yùn)行從而將機(jī)械臂3調(diào)整至適合提升車輛2的位置，然后機(jī)械臂3根據(jù)3D攝像頭12對(duì)車輛2進(jìn)行識(shí)別后所獲取的車輛2參數(shù)或三維圖像(例如獲取的車輛2的高度)上下伸縮至合適的位置，使得機(jī)械手5能夠伸入車輛2下方托舉車輛2，進(jìn)而通過(guò)機(jī)械臂3向上運(yùn)動(dòng)將車輛2提升；或者如前所述機(jī)械臂3上下伸縮至合適的位置后，進(jìn)一步根據(jù)3D攝像頭12對(duì)車輛2進(jìn)行識(shí)別后所獲取的車輛2參數(shù)或三維圖像(例如獲取的車輛2的輪胎的位置以及輪胎的寬度等)調(diào)整機(jī)械手5手指之間的距離，從而機(jī)械手5能夠牢固夾持住車輛2的輪胎，然后通過(guò)機(jī)械臂3向上運(yùn)動(dòng)將車輛2提升；搬運(yùn)支架6沿第一軌道4將車輛2運(yùn)送至選定停車位11或13；第二定位裝置10檢測(cè)車輛2是否位于分配的停車位11或13上方合適位置，若車輛2所處位置不合適，則由搬運(yùn)支架6運(yùn)行或機(jī)械臂3沿第二軌道7運(yùn)行調(diào)整車輛2位置，當(dāng)?shù)诙ㄎ谎b置10檢測(cè)車輛2所處位置合適時(shí)，機(jī)械臂3將車輛2放置地面停車位11或13并脫離車輛2。

第二種實(shí)施方式的上述停車過(guò)程中，使用了3D攝像頭12對(duì)車輛2進(jìn)行3D識(shí)別，然后將識(shí)別結(jié)果與服務(wù)器中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，獲取車輛2所屬類別以及為車輛2分配合適的停車位，并且根據(jù)識(shí)別結(jié)果自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂3和機(jī)械手5的位置以及機(jī)械手5手指之間的距離來(lái)進(jìn)行車輛2的提升，這樣既可以為不同類型的車輛2分配不同的停車位，提高停車場(chǎng)的空間利用率，同時(shí)也便于精確調(diào)整機(jī)械臂3和機(jī)械手5的位置和狀態(tài)以提升車輛2。

當(dāng)需要取車時(shí)，相關(guān)人員在存取車操作平臺(tái)1上開(kāi)啟取車過(guò)程，例如輸入車牌號(hào)，存取車操作平臺(tái)1上顯示待取車輛2的停車位號(hào)，搬運(yùn)支架6運(yùn)行至該停車位11或13，車輛2兩側(cè)的機(jī)械臂3采用托舉或夾持汽車輪胎的方式將車輛2提升，搬運(yùn)支架6沿第一軌道4將車輛2運(yùn)送至某一位置，機(jī)械臂3將車輛2放置地面后脫離車輛2，車主可將車輛2駛離。

第二種實(shí)施方式的存取車過(guò)程中汽車搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行同樣由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第二定位裝置10和第一定位裝置9同樣可以利用傳感器實(shí)現(xiàn)。

第一和第二種實(shí)施方式中，存取車操作平臺(tái)1具有繳費(fèi)功能，車主可以在人機(jī)交互界面上輸入車牌號(hào)，交互界面顯示停車費(fèi)用，車主進(jìn)行繳費(fèi)。

本發(fā)明中所用到的各種程序或者控制命令等可以利用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

上面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了進(jìn)一步的說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于上述具體實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。