本發(fā)明涉及一種存取車系統(tǒng)，尤其涉及的是一種存取車調(diào)度系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)汽車保有量的迅速增加，停車難、停車亂、治理難已經(jīng)成為困擾中國(guó)城市發(fā)展的主要難題，尤其在經(jīng)濟(jì)新常態(tài)的大背景下，傳統(tǒng)的停車產(chǎn)業(yè)模式已經(jīng)難以滿足新環(huán)境下的產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求。2010年，國(guó)家住建部、公安部和發(fā)改委聯(lián)合下發(fā)的《城市停車設(shè)施規(guī)劃建設(shè)及管理的指導(dǎo)意見》指出：在當(dāng)前我國(guó)城市經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展進(jìn)程中，城市停車供需矛盾日益突出，特別是在我國(guó)城市土地資源高度緊缺和汽車擁有量快速增長(zhǎng)背景下，由于停車設(shè)施總量嚴(yán)重不足、配置不合理、利用效率低和停車管理不到位而導(dǎo)致了嚴(yán)重的停車難、交通擁堵等問(wèn)題，嚴(yán)重影響了城市居民生活質(zhì)量，制約了城市可持續(xù)發(fā)展。

機(jī)械式立體車庫(kù)是停車設(shè)備的一種，屬特種設(shè)備產(chǎn)品之一，具有車輛存取方便，系統(tǒng)運(yùn)行經(jīng)濟(jì)，維修方便，占地面積少等特點(diǎn)，是當(dāng)前應(yīng)對(duì)車輛較多而停車面積較少的一種解決方案。

早在1920年，美國(guó)建成了世界上第一座機(jī)械式立體停車設(shè)備，50年代以后，美國(guó)和西歐陸續(xù)建成多種型式的立體車庫(kù)，60年代后期，隨著世界汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，城市汽車擁有量急劇增長(zhǎng)，尤其是大量私人小轎車的出現(xiàn)，使美、日、歐等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的大城市均出現(xiàn)了不同程度的停車難問(wèn)題，尤其是在市中心的商業(yè)區(qū)，建筑物高度密集，不可能騰出大量地皮建停車場(chǎng)，此時(shí)占地面積小的立體式停車設(shè)備才真正得到發(fā)展普及。

目前立體停車庫(kù)主要有升降橫移類(psh)、簡(jiǎn)易升降類(pjs)、垂直升降類(pcs)、巷道堆垛類(pxd)、平面移動(dòng)類(ppy)、水平循環(huán)類(psx)、垂直循環(huán)類(pcx)、多層循環(huán)類(pdx)、汽車升降機(jī)(pqs)等9大類型，根據(jù)相關(guān)統(tǒng)計(jì)，在以上九種停車設(shè)備類型中，80％的市場(chǎng)份額都集中于技術(shù)水平較低的升降橫移類(psh)，只有較少的企業(yè)具備高層垂直升降式(塔庫(kù))資質(zhì)。

目前立體停車庫(kù)按照其工作原理區(qū)分，其類別及代號(hào)見下表1：

表1停車庫(kù)類別及代號(hào)

建一個(gè)機(jī)械式立體停車庫(kù)，在設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮車庫(kù)的總體布局和停車庫(kù)的存車能力，人們往往希望一個(gè)庫(kù)內(nèi)存車數(shù)量越多越好，實(shí)際上設(shè)計(jì)一個(gè)停車庫(kù)時(shí)，確保車庫(kù)順暢而安全地運(yùn)行也十分重要。

機(jī)械式停車庫(kù)中最大進(jìn)(出)時(shí)間就是指從給出一個(gè)進(jìn)車(或出車)的指令開始，將車停放到該機(jī)械式停車庫(kù)的最不利位置(或?qū)④囕v從最不利位置取出)，直到該停車庫(kù)進(jìn)行下一個(gè)進(jìn)車(或出車)指令為止所需的時(shí)間。單車最大進(jìn)(出)時(shí)間應(yīng)根據(jù)其使用環(huán)境、地區(qū)、用途及用戶的特殊要求來(lái)合理選定，不同類型的機(jī)械式停車庫(kù)選取的單車最大進(jìn)(出)時(shí)間可以不一樣，但基本的要求應(yīng)當(dāng)不出現(xiàn)存取車排隊(duì)的現(xiàn)象。

現(xiàn)階段立體停車庫(kù)市場(chǎng)進(jìn)入了穩(wěn)定發(fā)展時(shí)期，特別是公共資源配套和單位自用的用戶增長(zhǎng)迅速，經(jīng)過(guò)幾十年的探索，立體停車庫(kù)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)體系已經(jīng)較為完善，但是仍然存在上下班高峰期存取車時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供了一種吞吐量大、單車存取速度快的多機(jī)多路徑的并行化存取車調(diào)度系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問(wèn)題的：一種多機(jī)多路徑的并行化存取車調(diào)度系統(tǒng)，適用于塔式立體車庫(kù)，每個(gè)塔式立體車庫(kù)包括若干層停車層，第一層作為緩存停取車位，第二層及以上作為儲(chǔ)存車位，且塔式立體車庫(kù)分為內(nèi)圈、外圈，外圈停車，其停車搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)小車、中心轉(zhuǎn)盤及提升系統(tǒng)，相鄰兩個(gè)塔式立體車庫(kù)之間通過(guò)提升系統(tǒng)相連，兩個(gè)塔式立體車庫(kù)共用一個(gè)提升系統(tǒng)，塔式立體車庫(kù)的每層的內(nèi)圈中心均放置一個(gè)中心轉(zhuǎn)盤和一個(gè)搬運(yùn)小車，圍繞中心轉(zhuǎn)盤放射狀設(shè)置多個(gè)停車位，塔式立體車庫(kù)的外圈各層預(yù)留至少兩個(gè)位置作為提升系統(tǒng)的操作位，通過(guò)提升系統(tǒng)將各停車層相連，該存取車調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)的前提是：預(yù)約取車需要時(shí)間，存車不需要預(yù)約，進(jìn)入排隊(duì)系統(tǒng)即可排隊(duì)得到服務(wù)，存車和取車出入口分開，所述存取車調(diào)度系統(tǒng)包括：

基礎(chǔ)模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、業(yè)務(wù)管理模塊；

基礎(chǔ)模塊包括：系統(tǒng)登錄單元；權(quán)限管理單元；技術(shù)日志單元；

任務(wù)調(diào)度模塊包括：任務(wù)管理單元；設(shè)備管理單元；位置管理單元；路徑管理單元；中心轉(zhuǎn)盤調(diào)度單元；搬運(yùn)小車調(diào)度單元；升降電梯調(diào)度單元；設(shè)備報(bào)警管理單元；

業(yè)務(wù)管理模塊包括：存車單元；取車單元；預(yù)約存車單元；預(yù)約取車單元；業(yè)務(wù)日志單元；與各子系統(tǒng)接口單元。

作為進(jìn)一步優(yōu)化的技術(shù)方案，所述基礎(chǔ)模塊具體包括以下內(nèi)容：

所述系統(tǒng)登錄單元包括：用戶通過(guò)帳號(hào)密碼登陸系統(tǒng)并能夠修改個(gè)人信息；

所述權(quán)限管理單元包括：1、用戶管理：對(duì)用戶信息進(jìn)行查看、增加、修改、刪除；2、角色管理：對(duì)角色進(jìn)行增加、修改、刪除，并根據(jù)具體需要為用戶分配不同的角色；3、資源分配：為不同的角色分配不同的資源；

所述技術(shù)日志單元包括：查看日志系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)產(chǎn)生的各類日志；

所述任務(wù)調(diào)度模塊具體包括以下內(nèi)容：

所述任務(wù)管理單元包括：對(duì)已有任務(wù)進(jìn)行查看、暫停、取消、強(qiáng)制完成、刪除，增加手工任務(wù)；

所述設(shè)備管理單元包括：查看中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯當(dāng)前工作狀態(tài)，對(duì)這些設(shè)備進(jìn)行鎖定/解鎖，切換維護(hù)/使用工作模式；

所述位置管理單元包括：查看、啟用/禁用存車位和擺渡位；

所述路徑管理單元包括：查看、啟動(dòng)/禁用路徑；

所述中心轉(zhuǎn)盤調(diào)度單元包括：通過(guò)層控制器與中心轉(zhuǎn)盤建立連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述搬運(yùn)小車調(diào)度單元包括：通過(guò)層控制器與搬運(yùn)小車建立連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述升降電梯調(diào)度單元包括：與升降電梯建立socket長(zhǎng)連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述設(shè)備報(bào)警管理單元包括：查詢系統(tǒng)歷史設(shè)備報(bào)警數(shù)據(jù)，查看當(dāng)前設(shè)備報(bào)警；

所述業(yè)務(wù)管理模塊具體包括下述內(nèi)容：

存車：查看、取消存車單；取車：查看取車單；預(yù)約存車：查看、取消預(yù)約存車申請(qǐng)；預(yù)約取車：查看、取消預(yù)約取車申請(qǐng)；業(yè)務(wù)日志：查看車輛進(jìn)出車場(chǎng)的關(guān)鍵步驟日志，這些關(guān)鍵步驟包括：預(yù)約存車、取卡、入場(chǎng)、刷卡存車、車輛運(yùn)送。內(nèi)容包括文本、指令、設(shè)備狀態(tài)、照片、用戶操作。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行存車的過(guò)程如下：

步驟101、預(yù)約，車主在手機(jī)使用app上的“預(yù)約存車”功能進(jìn)行存車預(yù)約，預(yù)約成功后任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的預(yù)約存車申請(qǐng)，設(shè)定預(yù)約存車的申請(qǐng)有效時(shí)長(zhǎng)(t)，當(dāng)超過(guò)該有效期后系統(tǒng)將自動(dòng)釋放保留的存車位，預(yù)約存車記錄過(guò)期；

步驟102、取卡入場(chǎng)，入場(chǎng)口安裝有一塊led大屏，顯示當(dāng)前車庫(kù)實(shí)時(shí)情況及其它相關(guān)信息，該屏幕由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)只負(fù)責(zé)推送或返回相關(guān)的消息，由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制內(nèi)容顯示的位置和顯示驅(qū)動(dòng)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)推送的信息為車庫(kù)實(shí)時(shí)信息，內(nèi)容如：車位總數(shù)：xxxx,已預(yù)約車位數(shù)：xx,空閑車位數(shù)：xxx，已使用車位數(shù)：xxx，入場(chǎng)口的取卡機(jī)、抬桿器、攝像頭、車牌識(shí)別均由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制；

車主駕駛車輛行駛到車場(chǎng)入口，安裝在入口處的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照并識(shí)別車牌號(hào)碼，車主根據(jù)大屏提示信息，選擇自己的下一步動(dòng)作，如等候或在取卡機(jī)上按下取卡按鈕取卡；

車主在取卡機(jī)按下“取卡”按鈕，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)調(diào)用“發(fā)卡申請(qǐng)接口”向任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)申請(qǐng)發(fā)卡，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前車庫(kù)的工作狀態(tài)，并為車輛分配存車位，已預(yù)約的車輛直接使用預(yù)約車位，未預(yù)約的車輛系統(tǒng)自動(dòng)分配一個(gè)空閑車位，車位分配成功后創(chuàng)建存車業(yè)務(wù)單，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)將接口調(diào)用結(jié)果返回給停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)將結(jié)果信息顯示在led大屏上，如果申請(qǐng)成功，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制取卡機(jī)向車主發(fā)卡，車主將ic卡取出，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制抬桿器自動(dòng)升起，車主駕駛車輛進(jìn)入場(chǎng)內(nèi)，存車位置的分配需要考慮預(yù)約存車記錄，處理步驟如下：

a)判斷對(duì)應(yīng)的車牌是否存在對(duì)應(yīng)的已預(yù)約并且未過(guò)期的預(yù)約存車記錄；

b)如果有，則直接使用為預(yù)約在車記錄預(yù)留的存車位，并將預(yù)約記錄狀態(tài)設(shè)置為已使用；

c)如果沒(méi)有，則從可用車位中分配一個(gè)可用存車位；

步驟103、引導(dǎo)，車主駕駛車輛進(jìn)入場(chǎng)內(nèi)后，通過(guò)安裝在中途的場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏了解當(dāng)前各區(qū)的擺渡位使用情況，引導(dǎo)車主駕駛車輛駛向有空閑擺渡位的區(qū)域，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)在這些區(qū)域的擺渡位狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)通過(guò)“l(fā)ed大屏信息推送接口”將信息推送給停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制并驅(qū)動(dòng)場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏，將信息顯示到場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏上；

步驟104、選定擺渡位，擺渡位在空閑并可用時(shí)，抬桿器保持常開(抬起)狀態(tài)，當(dāng)安裝在擺渡位前面的地感線圈感應(yīng)到車輛時(shí)，安裝在擺渡位上方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒?，?dāng)擺渡車位忙碌或故障時(shí)，抬桿器保持常閉(落下)狀態(tài)，安裝在擺渡位上方的屏幕顯示具體原因，如“xxxx正在取車”、“正在維護(hù)”，車主通過(guò)擺渡位上方的屏幕提示找到可用的空閑擺渡位并將車輛駛?cè)霐[渡位，屏幕的提示信息由任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)向停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)推送，由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制并驅(qū)動(dòng)屏幕顯示；

步驟105、泊車，車主將車輛駛?cè)霐[渡車位后，安裝在擺渡車位內(nèi)正前方的屏幕顯示“歡迎存車，請(qǐng)將車輛前輪壓到車輛阻止器”，在整個(gè)泊車過(guò)程中，安裝在擺渡位內(nèi)的多組車輛姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)對(duì)車輛姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，在車輛姿態(tài)不正確時(shí)正前方的屏幕顯示提示信息，如“超出左側(cè)安全范圍，請(qǐng)調(diào)整車輛姿態(tài)”、“超出右側(cè)安全范圍，請(qǐng)調(diào)整車輛姿態(tài)”、“車輛超過(guò)安全高度，請(qǐng)退出擺渡位”、“車輛超過(guò)安全長(zhǎng)度，請(qǐng)退出擺渡位”、“車輛姿態(tài)正確，請(qǐng)停車熄火，拉起手剎、關(guān)閉車窗，所有人員下車后關(guān)閉車門并鎖車”，泊車結(jié)束后，所有人員走出擺渡位；

步驟106、刷卡存車，所有人員走出擺渡位后，車主使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，刷卡機(jī)由任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)控制，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)在接收到ic卡刷卡事件后，通過(guò)調(diào)用“用戶刷卡事件通知接口”通知停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示存車安全確認(rèn)界面，上面顯示有如下安全選項(xiàng)：車輛已熄火、手剎已拉起、車窗已關(guān)閉、車門已關(guān)閉、車輛已鎖、所有人員已下車、擺渡位內(nèi)無(wú)任何人員，在車主勾選并確認(rèn)所有安全選項(xiàng)后，顯示“確認(rèn)存車”按鈕，車主點(diǎn)擊該按鈕后停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)調(diào)用“存車申請(qǐng)接口”向任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)申請(qǐng)存車。任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收到申請(qǐng)時(shí)，對(duì)車輛姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)通過(guò)，則創(chuàng)建存車任務(wù)并控制抬桿器落下，檢測(cè)不通過(guò)則返回失敗原因，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)根據(jù)申請(qǐng)結(jié)果控制安卓一體機(jī)顯示相應(yīng)內(nèi)容，申請(qǐng)成功時(shí)停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示“正在存車”并顯示實(shí)時(shí)的車輛搬運(yùn)視頻信號(hào)，失敗則停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示錯(cuò)誤信息；

步驟107、車輛搬運(yùn)，存車任務(wù)下達(dá)后，系統(tǒng)通過(guò)調(diào)度協(xié)調(diào)中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯將車輛從一層擺渡位搬運(yùn)到其它層(2、3、4、5層)的存車位，具體包括：首先將車輛從擺渡位搬運(yùn)到中心轉(zhuǎn)盤；再將車輛從中心轉(zhuǎn)盤搬運(yùn)到升降電梯；然后再將車輛從升降電梯搬運(yùn)到目的層的中心轉(zhuǎn)盤；最后將車輛從目的層的中心轉(zhuǎn)盤搬運(yùn)到目的存車位；

在搬運(yùn)所經(jīng)過(guò)的路徑中，設(shè)置有多處關(guān)鍵點(diǎn)，這些點(diǎn)上安裝有攝像頭，當(dāng)車輛在經(jīng)過(guò)這些點(diǎn)時(shí)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)通過(guò)調(diào)用“關(guān)鍵點(diǎn)到達(dá)通知接口”通知視頻監(jiān)控系統(tǒng)啟動(dòng)攝像頭錄制搬運(yùn)過(guò)程，如果擺渡位無(wú)其它新的任務(wù)(存車、取車)，則擺渡位旁邊的安卓一體機(jī)一直顯示對(duì)應(yīng)車輛的搬運(yùn)過(guò)程視頻信號(hào)，直到車輛到達(dá)目的存車位；

步驟108、車輛到達(dá)存車位，當(dāng)車輛到達(dá)目的存車位后，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)通過(guò)調(diào)用“照片拍攝接口”對(duì)車輛最終停放狀態(tài)進(jìn)行拍照存檔。任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用“任務(wù)完成通知接口”通知移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)、停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)將存車信息和照片推送過(guò)去。如果安卓一體機(jī)當(dāng)前仍然在顯示該車輛的存車過(guò)程，則停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示該圖片告知車主車輛最終停放狀態(tài)。車主在app端查詢車輛狀態(tài)時(shí)，也可以看到該圖片,了解車輛最終停放狀態(tài)。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)預(yù)約方式取車的過(guò)程如下：

步驟201：車主在手機(jī)上使用app的“預(yù)約取車”功能并輸入車牌號(hào)碼(通過(guò)預(yù)約存車功能進(jìn)行存車的車主可以不輸入任何信息，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行關(guān)聯(lián))進(jìn)行取車預(yù)約，預(yù)約成功后app端顯示預(yù)約信息(業(yè)務(wù)單號(hào)、取車時(shí)間、擺渡位)；

步驟202：取車任務(wù)下達(dá)，在預(yù)約時(shí)間到達(dá)前2分鐘，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)為預(yù)約取車申請(qǐng)下達(dá)取車任務(wù)，并調(diào)度、協(xié)議中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯進(jìn)行取車作業(yè)，同時(shí)向?qū)蛹?jí)控制系統(tǒng)發(fā)送擺渡位抬桿器控制指令，使抬桿器關(guān)閉(落下)，調(diào)用“l(fā)ed大屏信息推送接口”向停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)推送提示信息，使安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx正在取車”提示；

步驟203：車輛搬運(yùn)，存車任務(wù)下達(dá)后，系統(tǒng)通過(guò)調(diào)度協(xié)調(diào)中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯將車輛從存車層(2、3、4、5層)的存車位搬運(yùn)到一層擺渡位，該過(guò)程為上述存車中車輛搬運(yùn)的逆過(guò)程；

步驟204：車輛到達(dá)擺渡位，車輛到達(dá)目的擺渡位后，安裝在擺渡位上的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收并存儲(chǔ)該圖片，同時(shí)推送到app，車主在app端查詢車輛狀態(tài)時(shí)，可以看到該圖片,了解車輛最終停放狀態(tài)，安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx車主，請(qǐng)?jiān)诖巳≤嚒保?/p>

步驟205：車主到達(dá)擺渡位后，如果超過(guò)預(yù)約取車時(shí)間10分鐘(可通過(guò)任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)配置修改該值)車主仍未開始取車作業(yè)，則任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)自動(dòng)生成車輛返庫(kù)任務(wù)將車輛搬運(yùn)回原存車位，同時(shí)增加一筆額外的費(fèi)用，這筆費(fèi)用在車主取車?yán)U費(fèi)時(shí)與停車費(fèi)一同結(jié)算，車輛返庫(kù)任務(wù)的搬運(yùn)過(guò)程與存車任務(wù)搬運(yùn)過(guò)程相同；

步驟206：車主通過(guò)預(yù)約取車時(shí)不需要提前進(jìn)行繳費(fèi)，而是在車主到達(dá)擺渡位取車前進(jìn)行繳費(fèi)，車主在app上通過(guò)查詢預(yù)約信息(預(yù)約成功后返回的消息)，確定取車擺渡位。在車主到達(dá)擺渡位后，使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示付款界面，車主選擇好付款方式(微信或支付寶)后系統(tǒng)生成對(duì)應(yīng)的支付二維碼。車主在手機(jī)上打開對(duì)應(yīng)的支付app進(jìn)行掃碼付費(fèi)，付費(fèi)成功后抬桿器開啟(抬起)；

步驟207：付費(fèi)成功，抬桿器開啟(抬起)后，車主進(jìn)入擺渡位駕駛車輛駛出擺渡位。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒保?/p>

步驟208：還卡離場(chǎng)，車主駕駛車輛行駛到出場(chǎng)口，將ic卡插入收卡機(jī)，系統(tǒng)檢測(cè)車主是否已繳費(fèi)，該功能由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)：

c)已繳費(fèi)

開啟(升起)抬桿器，車主駕駛車輛離場(chǎng)

d)如果未繳費(fèi)

提示車主取回ic卡人工繳費(fèi)。繳費(fèi)后重復(fù)a)步驟。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)刷卡方式取車的過(guò)程如下：

步驟301：刷卡繳費(fèi)，車主使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示付款界面，車主選擇好付款方式(微信或支付寶)后系統(tǒng)生成對(duì)應(yīng)的支付二維碼，車主在手機(jī)上打開對(duì)應(yīng)的支付app進(jìn)行掃碼付費(fèi)，付費(fèi)成功后系統(tǒng)下達(dá)取車任務(wù)開始進(jìn)行取車作業(yè)，同時(shí)安卓一體機(jī)顯示“xxx正在取車”并顯示實(shí)時(shí)的車輛搬運(yùn)視頻信號(hào)；

步驟302：車輛搬運(yùn)，其中的搬運(yùn)過(guò)程同上述通過(guò)預(yù)約方式取車的搬運(yùn)過(guò)程，只在車輛到達(dá)擺渡位(取成任務(wù)完成時(shí))有所區(qū)別，由于車主在取車前已經(jīng)進(jìn)行了繳費(fèi)操作，所以當(dāng)車輛到達(dá)擺渡位后任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)控制抬桿器開始(升起)，以便車輛直接進(jìn)入擺渡位取車；

在搬運(yùn)所經(jīng)過(guò)的路徑中，設(shè)置有多處關(guān)鍵點(diǎn)，這些點(diǎn)上安裝有攝像頭。當(dāng)車輛在經(jīng)過(guò)這些點(diǎn)時(shí)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)通過(guò)調(diào)用“關(guān)鍵點(diǎn)到達(dá)通知接口”通知視頻監(jiān)控系統(tǒng)啟動(dòng)攝像頭錄制搬運(yùn)過(guò)程。如果擺渡位無(wú)其它新的任務(wù)(存車、取車)，則擺渡位旁邊的安卓一體機(jī)一直顯示對(duì)應(yīng)車輛的搬運(yùn)過(guò)程視頻信號(hào)，直到車輛到達(dá)目的擺渡位；

步驟303：車輛到達(dá)擺渡位，車輛到達(dá)目的擺渡位后，安裝在擺渡位上的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收并存儲(chǔ)該圖片，同時(shí)推送到app和安卓一體機(jī)。安卓一體機(jī)顯示該圖片告知車主車輛最終停放狀態(tài)。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx車主，請(qǐng)?jiān)诖巳≤嚒?，抬桿器開啟(抬起)；

步驟304：取車，抬桿器開啟(抬起)后，車主進(jìn)入擺渡位駕駛車輛駛出擺渡位。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒薄?/p>

步驟305：還卡離場(chǎng)，車主駕駛車輛行駛到出場(chǎng)口，將ic卡插入收卡機(jī)，系統(tǒng)檢測(cè)車主是否已繳費(fèi)：

a)已繳費(fèi)

開啟(升起)抬桿器，車主駕駛車輛離場(chǎng)，

b)如果未繳費(fèi)

提示車主取回ic卡人工繳費(fèi)，繳費(fèi)后重復(fù)a)步驟。

該調(diào)度系統(tǒng)采用的調(diào)度算法如下：

對(duì)任務(wù)進(jìn)行排序，每一層同時(shí)只能執(zhí)行一個(gè)任務(wù)(不管是存車還是取車)，假設(shè)升降電梯的速度非?？欤灾劣诳梢院雎陨惦娞莸纳禃r(shí)間，假設(shè)中心轉(zhuǎn)盤的速度非常慢，如果升降電梯在中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到電梯口前到達(dá)目標(biāo)層等待，等待中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)向電梯口的時(shí)間無(wú)限長(zhǎng)；

排序依據(jù)如下：

優(yōu)先級(jí)(p)：一個(gè)數(shù)字，默認(rèn)為0，通常是用戶為干預(yù)任務(wù)的執(zhí)行順序而設(shè)置的值，值越大執(zhí)行順序越靠前；

時(shí)間(t)：一個(gè)時(shí)間值，車輛到達(dá)電梯口前為任務(wù)創(chuàng)建時(shí)間，在車輛到達(dá)電梯口后為到達(dá)電梯口的時(shí)間，比如，一個(gè)存車任務(wù)，在車輛從擺渡位轉(zhuǎn)到中心轉(zhuǎn)盤后，將中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的電梯口動(dòng)作完成前該值為任務(wù)創(chuàng)建時(shí)間；在中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的電梯口動(dòng)作完成后該值為中心轉(zhuǎn)盤到位時(shí)間；

層位置(f)：存車任務(wù)為任務(wù)終點(diǎn)位置(存車位置)所在層，取車任務(wù)為任務(wù)起點(diǎn)(存車位置)所在層；

排序方式如下：

單類型任務(wù)的排序方法

6)動(dòng)作被創(chuàng)建后被加入動(dòng)作池，得到集合l＝[a1,a2,a3....ax]

7)按動(dòng)作位置所在層(f)對(duì)動(dòng)作進(jìn)行分組，得到g＝[{f＝f1,l＝[a1,a2....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]

8)對(duì)g中所有組中的元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sg＝[{f＝f1,l＝[a2,a1....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]

9)遍歷sg中的所有組，取組中的第一個(gè)動(dòng)作(fa)，得到la＝[a2,a3,an]

10)任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作

存、取任務(wù)同時(shí)執(zhí)行時(shí)的排序方法

在調(diào)度程序中設(shè)置存車擺渡位為m個(gè)，每塔m/2個(gè)；取車擺渡位為n個(gè)，每塔n/2個(gè),設(shè)空閑(可用)存車擺渡位為ck,

11)動(dòng)作被創(chuàng)建后被加入動(dòng)作池，得到集合l＝[a1,a2,a3....ax]；

12)按動(dòng)作位置所在層(f)對(duì)動(dòng)作進(jìn)行分組，得到g＝[{f＝f1,l＝[a1,a2....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]；

13)判斷當(dāng)前空閑的存車擺渡位數(shù)量ck是否少于30％(ck/m≤0.3),是則執(zhí)行步驟4，否則執(zhí)行步驟8；

14)從l中取出所有f＝1的元素得到l1＝[a1,a2]；

15)對(duì)l1中元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sl＝[a2,a1]；

16)從sl中取出第一個(gè)元素，得到la＝[a2]；

17)跳轉(zhuǎn)到步驟10；

18)對(duì)g中所有組中的元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sg＝[{f＝f1,l＝[a2,a1....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]；

19)遍歷sg中的所有組，取組中的第一個(gè)動(dòng)作(fa)，得到la＝[a2,a3,an]

任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作；

20)任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：解決高峰期集中上下班的問(wèn)題，增加了目前車庫(kù)的吞吐量，將目前的串行存取改為存取車可以并行的技術(shù)方案，具體的，多部提升系統(tǒng)可以同時(shí)工作，各樓層中心轉(zhuǎn)盤可以同時(shí)工作，因此，單個(gè)存/取任務(wù)內(nèi)，可以進(jìn)行作業(yè)拆分，各個(gè)子作業(yè)的并行化(以存車優(yōu)先調(diào)度策略為例，在提升系統(tǒng)上行時(shí)，同時(shí)轉(zhuǎn)盤可以復(fù)位指向存車位)，某個(gè)塔內(nèi)同時(shí)進(jìn)行兩個(gè)存/取任務(wù)(因?yàn)榧由瞎蚕硖嵘到y(tǒng)，最多只有兩個(gè)提升系統(tǒng)可用，所以對(duì)于一個(gè)塔來(lái)說(shuō)，其同時(shí)進(jìn)行的存/取任務(wù)最多兩個(gè))的子作業(yè)并行化，進(jìn)一步提高單車存取速度。

附圖說(shuō)明

圖1是并行化存取車的塔式立體車庫(kù)的單層結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是并行化存取車的塔式立體車庫(kù)的存取車過(guò)程示意圖；

圖3是本發(fā)明提供了一種多機(jī)多路徑的并行化存取車調(diào)度系統(tǒng)圖。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

如圖1所示，為本申請(qǐng)人設(shè)計(jì)的并行化存取車的塔式立體車庫(kù)，包括鋼結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、停車搬運(yùn)系統(tǒng)。

所述鋼結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括至少一個(gè)塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1，每個(gè)塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1包括若干層停車層，第一層作為緩存停取車位，第二層及以上作為儲(chǔ)存車位。且塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1分為內(nèi)圈、外圈，外圈停車。

所述停車搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)小車、中心轉(zhuǎn)盤2及提升系統(tǒng)3，相鄰兩個(gè)塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)之間通過(guò)提升系統(tǒng)相連，兩個(gè)塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)共用一個(gè)提升系統(tǒng)。塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1的每層的內(nèi)圈中心均放置一個(gè)中心轉(zhuǎn)盤2和一個(gè)搬運(yùn)小車(圖未示)，圍繞中心轉(zhuǎn)盤2，放射狀設(shè)置多個(gè)停車位12，塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1的外圈各層預(yù)留至少兩個(gè)位置作為提升系統(tǒng)3的操作位，通過(guò)提升系統(tǒng)3將各停車層相連，整套系統(tǒng)根據(jù)需要可靈活配置提升系統(tǒng)3的數(shù)量，增加車輛存取效率。系統(tǒng)采用冗余設(shè)計(jì)，提高整體運(yùn)行可靠性。

搬運(yùn)小車放置在中心轉(zhuǎn)盤2和塔式立體車庫(kù)鋼結(jié)構(gòu)1的外圈之間，將通過(guò)提升系統(tǒng)3提升上來(lái)的車運(yùn)到中心轉(zhuǎn)盤2上，該搬運(yùn)小車可采用現(xiàn)有的各種搬運(yùn)小車。

當(dāng)車輛進(jìn)入第一層緩存停取車位，完成停車后，中心轉(zhuǎn)盤2帶著小車旋轉(zhuǎn)至中心軸線與緩存停取車位中心線重合，搬運(yùn)小車進(jìn)入停車位運(yùn)送車輛回中心轉(zhuǎn)盤2，中心轉(zhuǎn)盤2旋轉(zhuǎn)至中心軸線與提升系統(tǒng)中心線重合，搬運(yùn)小車將車輛運(yùn)送至提升系統(tǒng)內(nèi)部，提升系統(tǒng)上升至指定樓層，該樓層的搬運(yùn)小車運(yùn)輸車輛至該層中心轉(zhuǎn)盤2，中心轉(zhuǎn)盤2旋轉(zhuǎn)至指定停車位中心線，搬運(yùn)小車運(yùn)送車輛至停車位停車，搬運(yùn)小車回至中心轉(zhuǎn)盤2，從而完成整個(gè)存車動(dòng)作。取車動(dòng)作是存車動(dòng)作的逆過(guò)程。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明提供了一種多機(jī)多路徑的并行化存取車調(diào)度系統(tǒng)，適用于上述塔式立體車庫(kù)。

所述存取車調(diào)度系統(tǒng)包括：基礎(chǔ)模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、業(yè)務(wù)管理模塊。

基礎(chǔ)模塊包括：系統(tǒng)登錄單元；權(quán)限管理單元；技術(shù)日志單元。

任務(wù)調(diào)度模塊包括：任務(wù)管理單元；設(shè)備管理單元；位置管理單元；路徑管理單元；中心轉(zhuǎn)盤調(diào)度單元；搬運(yùn)小車調(diào)度單元；升降電梯調(diào)度單元；設(shè)備報(bào)警管理單元。

業(yè)務(wù)管理模塊包括：存車；取車；預(yù)約存車；預(yù)約取車；業(yè)務(wù)日志；與各子系統(tǒng)接口。

作為進(jìn)一步優(yōu)化的技術(shù)方案，所述基礎(chǔ)模塊具體包括以下內(nèi)容：

所述系統(tǒng)登錄單元包括：用戶通過(guò)帳號(hào)密碼登陸系統(tǒng)并能夠修改個(gè)人信息；

所述權(quán)限管理單元包括：1、用戶管理：對(duì)用戶信息進(jìn)行查看、增加、修改、刪除；2、角色管理；對(duì)角色進(jìn)行管理(增加、修改、刪除角色)，并根據(jù)具體需要為用戶分配不同的角色；3、資源分配：為不同的角色分配不同的資源；

所述技術(shù)日志單元包括：查看日志系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)產(chǎn)生的各類日志(跟蹤、調(diào)試、消息、警告、錯(cuò)誤)；

所述任務(wù)調(diào)度模塊具體包括以下內(nèi)容：

所述任務(wù)管理單元包括：對(duì)已有任務(wù)進(jìn)行查看、暫停、取消、強(qiáng)制完成、刪除，增加手工任務(wù)；

所述設(shè)備管理單元包括：查看中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯當(dāng)前工作狀態(tài)，對(duì)這些設(shè)備進(jìn)行鎖定/解鎖，切換維護(hù)/使用工作模式；

所述位置管理單元包括：查看、啟用/禁用存車位和擺渡位；

所述路徑管理單元包括：查看、啟動(dòng)/禁用路徑；

所述中心轉(zhuǎn)盤調(diào)度單元包括：通過(guò)層控制器與中心轉(zhuǎn)盤建立連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述搬運(yùn)小車調(diào)度單元包括：通過(guò)層控制器與搬運(yùn)小車建立連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述升降電梯調(diào)度單元包括：與升降電梯建立socket長(zhǎng)連接，接收其當(dāng)前工作狀態(tài)，在搬運(yùn)車輛時(shí)向其發(fā)送作業(yè)指令；

所述設(shè)備報(bào)警管理單元包括：查詢系統(tǒng)歷史設(shè)備報(bào)警數(shù)據(jù)，查看當(dāng)前設(shè)備報(bào)警；

所述業(yè)務(wù)管理模塊具體包括下述內(nèi)容：

存車：查看、取消存車單；取車：查看取車單；預(yù)約存車：查看、取消預(yù)約存車申請(qǐng)；預(yù)約取車：查看、取消預(yù)約取車申請(qǐng)；業(yè)務(wù)日志：查看車輛進(jìn)出車場(chǎng)的關(guān)鍵步驟日志，這些關(guān)鍵步驟包括：預(yù)約存車、取卡、入場(chǎng)、刷卡存車、車輛運(yùn)送。內(nèi)容包括文本、指令、設(shè)備狀態(tài)(關(guān)鍵狀態(tài))、照片、用戶操作。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行存車的過(guò)程如下：

步驟101、預(yù)約，車主在手機(jī)使用app上的“預(yù)約存車”功能進(jìn)行存車預(yù)約，預(yù)約成功后任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的預(yù)約存車申請(qǐng)，設(shè)定預(yù)約存車的申請(qǐng)有效時(shí)長(zhǎng)(t)，當(dāng)超過(guò)該有效期后系統(tǒng)將自動(dòng)釋放保留的存車位，預(yù)約存車記錄過(guò)期；

步驟102、取卡入場(chǎng)，入場(chǎng)口安裝有一塊led大屏，顯示當(dāng)前車庫(kù)實(shí)時(shí)情況及其它相關(guān)信息，該屏幕由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)只負(fù)責(zé)推送或返回相關(guān)的消息，由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制內(nèi)容顯示的位置和顯示驅(qū)動(dòng)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)推送的信息為車庫(kù)實(shí)時(shí)信息，內(nèi)容如：車位總數(shù)：xxxx,已預(yù)約車位數(shù)：xx,空閑車位數(shù)：xxx，已使用車位數(shù)：xxx，入場(chǎng)口的取卡機(jī)、抬桿器、攝像頭、車牌識(shí)別均由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制；

車主駕駛車輛行駛到車場(chǎng)入口，安裝在入口處的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照并識(shí)別車牌號(hào)碼，車主根據(jù)大屏提示信息，選擇自己的下一步動(dòng)作，如等候或在取卡機(jī)上按下取卡按鈕取卡；

車主在取卡機(jī)按下“取卡”按鈕，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)調(diào)用“發(fā)卡申請(qǐng)接口”向任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)申請(qǐng)發(fā)卡，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前車庫(kù)的工作狀態(tài)，并為車輛分配存車位，已預(yù)約的車輛直接使用預(yù)約車位，未預(yù)約的車輛系統(tǒng)自動(dòng)分配一個(gè)空閑車位，車位分配成功后創(chuàng)建存車業(yè)務(wù)單，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)將接口調(diào)用結(jié)果返回給停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)將結(jié)果信息顯示在led大屏上，如果申請(qǐng)成功，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制取卡機(jī)向車主發(fā)卡，車主將ic卡取出，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制抬桿器自動(dòng)升起，車主駕駛車輛進(jìn)入場(chǎng)內(nèi)，存車位置的分配需要考慮預(yù)約存車記錄，處理步驟如下：

a)判斷對(duì)應(yīng)的車牌是否存在對(duì)應(yīng)的已預(yù)約并且未過(guò)期的預(yù)約存車記錄；

b)如果有，則直接使用為預(yù)約在車記錄預(yù)留的存車位，并將預(yù)約記錄狀態(tài)設(shè)置為已使用；

c)如果沒(méi)有，則從可用車位中分配一個(gè)可用存車位；

步驟103、引導(dǎo)，車主駕駛車輛進(jìn)入場(chǎng)內(nèi)后，通過(guò)安裝在中途的場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏了解當(dāng)前各區(qū)的擺渡位使用情況，引導(dǎo)車主駕駛車輛駛向有空閑擺渡位的區(qū)域，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)在這些區(qū)域的擺渡位狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)通過(guò)“l(fā)ed大屏信息推送接口”將信息推送給停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制并驅(qū)動(dòng)場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏，將信息顯示到場(chǎng)內(nèi)1屏、場(chǎng)內(nèi)2屏上；

步驟104、選定擺渡位，擺渡位在空閑并可用時(shí)，抬桿器保持常開(抬起)狀態(tài)，當(dāng)安裝在擺渡位前面的地感線圈感應(yīng)到車輛時(shí)，安裝在擺渡位上方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒?，?dāng)擺渡車位忙碌或故障時(shí)，抬桿器保持常閉(落下)狀態(tài)，安裝在擺渡位上方的屏幕顯示具體原因，如“xxxx正在取車”、“正在維護(hù)”，車主通過(guò)擺渡位上方的屏幕提示找到可用的空閑擺渡位并將車輛駛?cè)霐[渡位，屏幕的提示信息由任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)向停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)推送，由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制并驅(qū)動(dòng)屏幕顯示；

步驟105、泊車，車主將車輛駛?cè)霐[渡車位后，安裝在擺渡車位內(nèi)正前方的屏幕顯示“歡迎存車，請(qǐng)將車輛前輪壓到車輛阻止器”，在整個(gè)泊車過(guò)程中，安裝在擺渡位內(nèi)的多組車輛姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)對(duì)車輛姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，在車輛姿態(tài)不正確時(shí)正前方的屏幕顯示提示信息，如“超出左側(cè)安全范圍，請(qǐng)調(diào)整車輛姿態(tài)”、“超出右側(cè)安全范圍，請(qǐng)調(diào)整車輛姿態(tài)”、“車輛超過(guò)安全高度，請(qǐng)退出擺渡位”、“車輛超過(guò)安全長(zhǎng)度，請(qǐng)退出擺渡位”、“車輛姿態(tài)正確，請(qǐng)停車熄火，拉起手剎、關(guān)閉車窗，所有人員下車后關(guān)閉車門并鎖車”，泊車結(jié)束后，所有人員走出擺渡位；

步驟106、刷卡存車，所有人員走出擺渡位后，車主使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，刷卡機(jī)由任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)控制，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)在接收到ic卡刷卡事件后，通過(guò)調(diào)用“用戶刷卡事件通知接口”通知停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示存車安全確認(rèn)界面，上面顯示有如下安全選項(xiàng)：車輛已熄火、手剎已拉起、車窗已關(guān)閉、車門已關(guān)閉、車輛已鎖、所有人員已下車、擺渡位內(nèi)無(wú)任何人員，在車主勾選并確認(rèn)所有安全選項(xiàng)后，顯示“確認(rèn)存車”按鈕，車主點(diǎn)擊該按鈕后停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)調(diào)用“存車申請(qǐng)接口”向任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)申請(qǐng)存車。任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收到申請(qǐng)時(shí)，對(duì)車輛姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)通過(guò)，則創(chuàng)建存車任務(wù)并控制抬桿器落下，檢測(cè)不通過(guò)則返回失敗原因，停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)根據(jù)申請(qǐng)結(jié)果控制安卓一體機(jī)顯示相應(yīng)內(nèi)容，申請(qǐng)成功時(shí)停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示“正在存車”并顯示實(shí)時(shí)的車輛搬運(yùn)視頻信號(hào)，失敗則停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示錯(cuò)誤信息；

步驟107、車輛搬運(yùn)，存車任務(wù)下達(dá)后，系統(tǒng)通過(guò)調(diào)度協(xié)調(diào)中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯將車輛從一層擺渡位搬運(yùn)到其它層(2、3、4、5層)的存車位，具體包括：首先將車輛從擺渡位搬運(yùn)到中心轉(zhuǎn)盤；再將車輛從中心轉(zhuǎn)盤搬運(yùn)到升降電梯；然后再將車輛從升降電梯搬運(yùn)到目的層的中心轉(zhuǎn)盤；最后將車輛從目的層的中心轉(zhuǎn)盤搬運(yùn)到目的存車位；

在搬運(yùn)所經(jīng)過(guò)的路徑中，設(shè)置有多處關(guān)鍵點(diǎn)，這些點(diǎn)上安裝有攝像頭，當(dāng)車輛在經(jīng)過(guò)這些點(diǎn)時(shí)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)通過(guò)調(diào)用“關(guān)鍵點(diǎn)到達(dá)通知接口”通知視頻監(jiān)控系統(tǒng)啟動(dòng)攝像頭錄制搬運(yùn)過(guò)程，如果擺渡位無(wú)其它新的任務(wù)(存車、取車)，則擺渡位旁邊的安卓一體機(jī)一直顯示對(duì)應(yīng)車輛的搬運(yùn)過(guò)程視頻信號(hào)，直到車輛到達(dá)目的存車位；

步驟108、車輛到達(dá)存車位，當(dāng)車輛到達(dá)目的存車位后，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)通過(guò)調(diào)用“照片拍攝接口”對(duì)車輛最終停放狀態(tài)進(jìn)行拍照存檔。任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用“任務(wù)完成通知接口”通知移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)、停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)將存車信息和照片推送過(guò)去。如果安卓一體機(jī)當(dāng)前仍然在顯示該車輛的存車過(guò)程，則停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)控制安卓一體機(jī)顯示該圖片告知車主車輛最終停放狀態(tài)。車主在app端查詢車輛狀態(tài)時(shí)，也可以看到該圖片,了解車輛最終停放狀態(tài)。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)預(yù)約方式取車的過(guò)程如下：

步驟201：車主在手機(jī)上使用app的“預(yù)約取車”功能并輸入車牌號(hào)碼(通過(guò)預(yù)約存車功能進(jìn)行存車的車主可以不輸入任何信息，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行關(guān)聯(lián))進(jìn)行取車預(yù)約，預(yù)約成功后app端顯示預(yù)約信息(業(yè)務(wù)單號(hào)、取車時(shí)間、擺渡位)；

步驟202：取車任務(wù)下達(dá)，在預(yù)約時(shí)間到達(dá)前2分鐘，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)為預(yù)約取車申請(qǐng)下達(dá)取車任務(wù)，并調(diào)度、協(xié)議中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯進(jìn)行取車作業(yè)，同時(shí)向?qū)蛹?jí)控制系統(tǒng)發(fā)送擺渡位抬桿器控制指令，使抬桿器關(guān)閉(落下)，調(diào)用“l(fā)ed大屏信息推送接口”向停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)推送提示信息，使安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx正在取車”提示；

步驟203：車輛搬運(yùn)，存車任務(wù)下達(dá)后，系統(tǒng)通過(guò)調(diào)度協(xié)調(diào)中心轉(zhuǎn)盤、搬運(yùn)小車、升降電梯將車輛從存車層(2、3、4、5層)的存車位搬運(yùn)到一層擺渡位，該過(guò)程為上述存車中車輛搬運(yùn)的逆過(guò)程；

步驟204：車輛到達(dá)擺渡位，車輛到達(dá)目的擺渡位后，安裝在擺渡位上的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收并存儲(chǔ)該圖片，同時(shí)推送到app，車主在app端查詢車輛狀態(tài)時(shí)，可以看到該圖片,了解車輛最終停放狀態(tài)，安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx車主，請(qǐng)?jiān)诖巳≤嚒保?/p>

步驟205：車主到達(dá)擺渡位后，如果超過(guò)預(yù)約取車時(shí)間10分鐘(可通過(guò)任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)配置修改該值)車主仍未開始取車作業(yè)，則任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)自動(dòng)生成車輛返庫(kù)任務(wù)將車輛搬運(yùn)回原存車位，同時(shí)增加一筆額外的費(fèi)用，這筆費(fèi)用在車主取車?yán)U費(fèi)時(shí)與停車費(fèi)一同結(jié)算，車輛返庫(kù)任務(wù)的搬運(yùn)過(guò)程與存車任務(wù)搬運(yùn)過(guò)程相同；

步驟206：車主通過(guò)預(yù)約取車時(shí)不需要提前進(jìn)行繳費(fèi)，而是在車主到達(dá)擺渡位取車前進(jìn)行繳費(fèi)，車主在app上通過(guò)查詢預(yù)約信息(預(yù)約成功后返回的消息)，確定取車擺渡位。在車主到達(dá)擺渡位后，使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示付款界面，車主選擇好付款方式(微信或支付寶)后系統(tǒng)生成對(duì)應(yīng)的支付二維碼。車主在手機(jī)上打開對(duì)應(yīng)的支付app進(jìn)行掃碼付費(fèi)，付費(fèi)成功后抬桿器開啟(抬起)；

步驟207：付費(fèi)成功，抬桿器開啟(抬起)后，車主進(jìn)入擺渡位駕駛車輛駛出擺渡位。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒保?/p>

步驟208：還卡離場(chǎng)，車主駕駛車輛行駛到出場(chǎng)口，將ic卡插入收卡機(jī)，系統(tǒng)檢測(cè)車主是否已繳費(fèi)，該功能由停車計(jì)費(fèi)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)：

e)已繳費(fèi)

開啟(升起)抬桿器，車主駕駛車輛離場(chǎng)

f)如果未繳費(fèi)

提示車主取回ic卡人工繳費(fèi)。繳費(fèi)后重復(fù)a)步驟。

使用該存取車調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)刷卡方式取車的過(guò)程如下：

步驟301：刷卡繳費(fèi)，車主使用ic卡在擺渡位門口安裝的刷卡機(jī)上刷卡，安裝在旁邊(與刷卡機(jī)同一位置)的安卓一體機(jī)顯示付款界面，車主選擇好付款方式(微信或支付寶)后系統(tǒng)生成對(duì)應(yīng)的支付二維碼，車主在手機(jī)上打開對(duì)應(yīng)的支付app進(jìn)行掃碼付費(fèi)，付費(fèi)成功后系統(tǒng)下達(dá)取車任務(wù)開始進(jìn)行取車作業(yè)，同時(shí)安卓一體機(jī)顯示“xxx正在取車”并顯示實(shí)時(shí)的車輛搬運(yùn)視頻信號(hào)；

步驟302：車輛搬運(yùn)，其中的搬運(yùn)過(guò)程同上述通過(guò)預(yù)約方式取車的搬運(yùn)過(guò)程，只在車輛到達(dá)擺渡位(取成任務(wù)完成時(shí))有所區(qū)別，由于車主在取車前已經(jīng)進(jìn)行了繳費(fèi)操作，所以當(dāng)車輛到達(dá)擺渡位后任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)控制抬桿器開始(升起)，以便車輛直接進(jìn)入擺渡位取車；

在搬運(yùn)所經(jīng)過(guò)的路徑中，設(shè)置有多處關(guān)鍵點(diǎn)，這些點(diǎn)上安裝有攝像頭。當(dāng)車輛在經(jīng)過(guò)這些點(diǎn)時(shí)，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)通過(guò)調(diào)用“關(guān)鍵點(diǎn)到達(dá)通知接口”通知視頻監(jiān)控系統(tǒng)啟動(dòng)攝像頭錄制搬運(yùn)過(guò)程。如果擺渡位無(wú)其它新的任務(wù)(存車、取車)，則擺渡位旁邊的安卓一體機(jī)一直顯示對(duì)應(yīng)車輛的搬運(yùn)過(guò)程視頻信號(hào)，直到車輛到達(dá)目的擺渡位；

步驟303：車輛到達(dá)擺渡位，車輛到達(dá)目的擺渡位后，安裝在擺渡位上的攝像頭對(duì)車輛進(jìn)行拍照，任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)接收并存儲(chǔ)該圖片，同時(shí)推送到app和安卓一體機(jī)。安卓一體機(jī)顯示該圖片告知車主車輛最終停放狀態(tài)。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“xxx車主，請(qǐng)?jiān)诖巳≤嚒保U器開啟(抬起)；

步驟304：取車，抬桿器開啟(抬起)后，車主進(jìn)入擺渡位駕駛車輛駛出擺渡位。安裝在擺渡位上方和內(nèi)部正前方的屏幕顯示“擺渡位空閑，請(qǐng)?jiān)诖舜孳嚒薄?/p>

步驟305：還卡離場(chǎng)，車主駕駛車輛行駛到出場(chǎng)口，將ic卡插入收卡機(jī)，系統(tǒng)檢測(cè)車主是否已繳費(fèi)：

c)已繳費(fèi)

開啟(升起)抬桿器，車主駕駛車輛離場(chǎng)，

d)如果未繳費(fèi)

提示車主取回ic卡人工繳費(fèi)，繳費(fèi)后重復(fù)a)步驟。

該調(diào)度系統(tǒng)采用的調(diào)度算法如下：

對(duì)任務(wù)進(jìn)行排序，每一層同時(shí)只能執(zhí)行一個(gè)任務(wù)(不管是存車還是取車)，假設(shè)升降電梯的速度非?？?，以至于可以忽略升降電梯的升降時(shí)間，假設(shè)中心轉(zhuǎn)盤的速度非常慢，如果升降電梯在中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到電梯口前到達(dá)目標(biāo)層等待，等待中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)向電梯口的時(shí)間無(wú)限長(zhǎng)；

排序依據(jù)如下：

優(yōu)先級(jí)(p)：一個(gè)數(shù)字，默認(rèn)為0，通常是用戶為干預(yù)任務(wù)的執(zhí)行順序而設(shè)置的值，值越大執(zhí)行順序越靠前；

時(shí)間(t)：一個(gè)時(shí)間值，車輛到達(dá)電梯口前為任務(wù)創(chuàng)建時(shí)間，在車輛到達(dá)電梯口后為到達(dá)電梯口的時(shí)間，比如，一個(gè)存車任務(wù)，在車輛從擺渡位轉(zhuǎn)到中心轉(zhuǎn)盤后，將中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的電梯口動(dòng)作完成前該值為任務(wù)創(chuàng)建時(shí)間；在中心轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的電梯口動(dòng)作完成后該值為中心轉(zhuǎn)盤到位時(shí)間；

層位置(f)：存車任務(wù)為任務(wù)終點(diǎn)位置(存車位置)所在層，取車任務(wù)為任務(wù)起點(diǎn)(存車位置)所在層；

排序方式如下：

單類型任務(wù)的排序方法

11)動(dòng)作被創(chuàng)建后被加入動(dòng)作池，得到集合l＝[a1,a2,a3....ax]

12)按動(dòng)作位置所在層(f)對(duì)動(dòng)作進(jìn)行分組，得到g＝[{f＝f1,l＝[a1,a2....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]

13)對(duì)g中所有組中的元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sg＝[{f＝f1,l＝[a2,a1....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]

14)遍歷sg中的所有組，取組中的第一個(gè)動(dòng)作(fa)，得到la＝[a2,a3,an]

15)任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作

存、取任務(wù)同時(shí)執(zhí)行時(shí)的排序方法

在調(diào)度程序中設(shè)置存車擺渡位為m個(gè)，每塔m/2個(gè)；取車擺渡位為n個(gè)，每塔n/2個(gè),設(shè)空閑(可用)存車擺渡位為ck,

21)動(dòng)作被創(chuàng)建后被加入動(dòng)作池，得到集合l＝[a1,a2,a3....ax]；

22)按動(dòng)作位置所在層(f)對(duì)動(dòng)作進(jìn)行分組，得到g＝[{f＝f1,l＝[a1,a2....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]；

23)判斷當(dāng)前空閑的存車擺渡位數(shù)量ck是否少于30％(ck/m≤0.3),是則執(zhí)行步驟4，否則執(zhí)行步驟8；

24)從l中取出所有f＝1的元素得到l1＝[a1,a2]；

25)對(duì)l1中元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sl＝[a2,a1]；

26)從sl中取出第一個(gè)元素，得到la＝[a2]；

27)跳轉(zhuǎn)到步驟10；

28)對(duì)g中所有組中的元素分別按任務(wù)按優(yōu)先級(jí)(p)值進(jìn)行降序排列，再按時(shí)間(t)升序排列，得到sg＝[{f＝f1,l＝[a2,a1....ax],{f＝f2,l＝[a3,a4....ay],{f＝fx,l＝[an,am....az]}]；

29)遍歷sg中的所有組，取組中的第一個(gè)動(dòng)作(fa)，得到la＝[a2,a3,an]

任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作；

任務(wù)調(diào)度模塊立即并行執(zhí)行l(wèi)a中的所有動(dòng)作。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。