本發(fā)明涉及智能立體車庫技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能型立體車庫及控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，升降橫移式立體停車庫需要車主將車自行停入車庫，對(duì)于單列車庫來說進(jìn)出車口對(duì)于車主入庫已較有難度，且車庫前需要較大場地供車主轉(zhuǎn)彎。如果為雙列或者多列升降橫移式立體停車庫，需要車主自行駕車穿越前列停車庫，難度將更大，且人員需要進(jìn)入機(jī)械停車庫內(nèi)部，存在一定安全隱患。

因此，為了解決上述問題，急需發(fā)明一種新的智能型立體車庫及控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種智能型立體車庫及控制方法，將機(jī)器人自動(dòng)停車設(shè)備與升降橫移式立體停車庫相結(jié)合，使用機(jī)器人代替車主將車停入升降橫移式立體停車庫。

本發(fā)明提供了下述方案：

一種智能型立體車庫，包括中央控制器、運(yùn)輸機(jī)器人、升降機(jī)和手機(jī)客戶端，所述中央控制器包括存取車控制模塊、升降控制模塊、機(jī)器人控制模塊和無線通訊模塊，所述存取車控制模塊與所述升降控制模塊、所述機(jī)器人控制模塊和所述無線通訊模塊分別電連接，所述存取車控制模塊還與攝像頭電連接；所述機(jī)器人控制模塊與所述運(yùn)輸機(jī)器人電連接，所述升降控制模塊與所述升降機(jī)電連接，所述無線通訊模塊與所述手機(jī)客戶端電連接。

優(yōu)選地，所述運(yùn)輸機(jī)器人為梳齒式avg運(yùn)輸小車。

優(yōu)選地，所述中央控制器還包括車庫門控制模塊，所述車庫門控制模塊與所述存取車控制模塊和控制電機(jī)分別電連接。

優(yōu)選地，所述中央控制器還包括故障處理控制模塊，所述故障處理控制模塊與所述存取車控制模塊和報(bào)警器分別電連接。

優(yōu)選地，所述梳齒式avg運(yùn)輸小車包括運(yùn)輸臺(tái)、行走部分和旋轉(zhuǎn)支腿，所述運(yùn)輸臺(tái)為板狀，所述行走部分位于所述運(yùn)輸臺(tái)的下方，所述旋轉(zhuǎn)支腿包括水平支腿和垂直支腿，所述水平支腿的一端連接有垂直支腿，所述水平支腿可帶著垂直支腿在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述的垂直支腿為可伸縮桿；所述行走部分包括連接板和車輪，所述車輪通過連接板連接于所述運(yùn)輸臺(tái)的下方，所述連接板的上方與所述運(yùn)輸臺(tái)的底面鉸鏈；所述的運(yùn)輸臺(tái)還包括液壓動(dòng)力單元和電控單元，所述電控單元與所述機(jī)器人控制模塊電連接。

優(yōu)選地，所述升降機(jī)包括升降基架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和導(dǎo)向架，所述升降基架與所述導(dǎo)向架滑動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鋼纜與所述升降基架連接。

優(yōu)選地，所述中央控制器為mcu、plc中的任一。

優(yōu)選地，所述報(bào)警器為閃爍報(bào)警器、聲音報(bào)警器中的任一。

進(jìn)一步地，本發(fā)明還提供了一種智能型立體車庫的控制方法，包括：

利用機(jī)器人控制模塊對(duì)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛在水平方向內(nèi)的運(yùn)輸；

利用升降控制模塊對(duì)升降機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛在垂直方向內(nèi)的運(yùn)輸；

利用車庫門控制模塊實(shí)現(xiàn)車庫門的開啟和關(guān)閉；

利用故障處理控制模塊實(shí)現(xiàn)車庫系統(tǒng)故障的處理并進(jìn)行報(bào)警；

利用存取車控制模塊實(shí)現(xiàn)存車和取車功能，并對(duì)所述機(jī)器人控制模塊、所述升降控制模塊、所述車庫門控制模塊和所述故障處理控制模塊進(jìn)行控制；

利用無線通訊模塊實(shí)現(xiàn)所述存取車控制模塊與手機(jī)客戶端的通訊，便于用戶的存取車；

利用攝像頭進(jìn)行圖像采集，并傳送給所述存取車控制模塊進(jìn)行相應(yīng)的處理。

優(yōu)選地，所述的智能型立體車庫的控制方法還包括：

利用云端數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)對(duì)車庫存取車信息的存儲(chǔ)。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果：

本發(fā)明所公開的智能型立體車庫及控制方法,將使用機(jī)器人代替車主將車停入原有升降橫移式立體停車庫指定位置，車主僅需將車停在指定位置即可離開。通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)器人于指定地點(diǎn)獲取車輛，同時(shí)停車目標(biāo)載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)移至一層，機(jī)器人運(yùn)載車輛移至目標(biāo)載車板，通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)將車輛放置于目標(biāo)載車板上，機(jī)器人離開載車板回到初始位置，目標(biāo)載車板同時(shí)通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)回到目標(biāo)位置，完成存車過程。取車過程與停車過程相反：車主刷卡取車，目標(biāo)車輛載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)移至一層，同時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)載車板位置通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)獲取目標(biāo)車輛后返回出車口，并將車輛放置于取車位置，載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)返回初始位置，車主于出車口駕駛車輛離開，完成取車運(yùn)動(dòng)。此過程解決了車主入庫難的問題，且無需車主進(jìn)入立體停車庫內(nèi)部，提高了車庫的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的智能型立體車庫的控制框圖；

圖2為本發(fā)明的智能型立體車庫的存車流程圖；

圖3為本發(fā)明的智能型立體車庫的取車流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的機(jī)器人連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

參見圖1至圖3所示，一種智能型立體車庫，包括中央控制器、運(yùn)輸機(jī)器人、升降機(jī)和手機(jī)客戶端，所述中央控制器包括存取車控制模塊、升降控制模塊、機(jī)器人控制模塊和無線通訊模塊，所述存取車控制模塊與所述升降控制模塊、所述機(jī)器人控制模塊和所述無線通訊模塊分別電連接，所述存取車控制模塊還與攝像頭電連接；所述機(jī)器人控制模塊與所述運(yùn)輸機(jī)器人電連接，所述升降控制模塊與所述升降機(jī)電連接，所述無線通訊模塊與所述手機(jī)客戶端電連接。所述運(yùn)輸機(jī)器人為梳齒式avg運(yùn)輸小車。所述中央控制器還包括車庫門控制模塊，所述車庫門控制模塊與所述存取車控制模塊和控制電機(jī)分別電連接。所述中央控制器還包括故障處理控制模塊，所述故障處理控制模塊與所述存取車控制模塊和報(bào)警器分別電連接。所述梳齒式avg運(yùn)輸小車包括運(yùn)輸臺(tái)、行走部分和旋轉(zhuǎn)支腿，所述運(yùn)輸臺(tái)為板狀，所述行走部分位于所述運(yùn)輸臺(tái)的下方，所述旋轉(zhuǎn)支腿包括水平支腿和垂直支腿，所述水平支腿的一端連接有垂直支腿，所述水平支腿可帶著垂直支腿在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述的垂直支腿為可伸縮桿；所述行走部分包括連接板和車輪，所述車輪通過連接板連接于所述運(yùn)輸臺(tái)的下方，所述連接板的上方與所述運(yùn)輸臺(tái)的底面鉸鏈；所述的運(yùn)輸臺(tái)還包括液壓動(dòng)力單元和電控單元，所述電控單元與所述機(jī)器人控制模塊電連接。所述升降機(jī)包括升降基架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和導(dǎo)向架，所述升降基架與所述導(dǎo)向架滑動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鋼纜與所述升降基架連接。對(duì)于升降機(jī)和所述梳齒式avg運(yùn)輸小車的具體結(jié)構(gòu)，圖中未展示，為現(xiàn)有技術(shù)，具體參考相關(guān)技術(shù)資料，在此不在累述。所述中央控制器為mcu，其型號(hào)為atleramaxcpld；所述報(bào)警器為聲音報(bào)警器，采用型號(hào)為yn-36801的聲音報(bào)警器。具體實(shí)施時(shí)，所述中央控制器還可以為plc，所述報(bào)警器還可以為閃爍報(bào)警器。

本實(shí)施例中還提供了一種智能型立體車庫的控制方法，包括：

利用機(jī)器人控制模塊對(duì)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛在水平方向內(nèi)的運(yùn)輸；

利用升降控制模塊對(duì)升降機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛在垂直方向內(nèi)的運(yùn)輸；

利用車庫門控制模塊實(shí)現(xiàn)車庫門的開啟和關(guān)閉；

利用故障處理控制模塊實(shí)現(xiàn)車庫系統(tǒng)故障的處理并進(jìn)行報(bào)警；

利用存取車控制模塊實(shí)現(xiàn)存車和取車功能，并對(duì)所述機(jī)器人控制模塊、所述升降控制模塊、所述車庫門控制模塊和所述故障處理控制模塊進(jìn)行控制；

利用無線通訊模塊實(shí)現(xiàn)所述存取車控制模塊與手機(jī)客戶端的通訊，便于用戶的存取車；

利用攝像頭進(jìn)行圖像采集，并傳送給所述存取車控制模塊進(jìn)行相應(yīng)的處理。

所述的智能型立體車庫的控制方法還包括：利用云端數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)對(duì)車庫存取車信息的存儲(chǔ)，所述云端數(shù)據(jù)庫與所述無線通訊模塊電連接，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)車庫存取車信息。

本實(shí)施例中所述智能型立體車庫,將使用機(jī)器人代替車主將車停入原有升降橫移式立體停車庫指定位置，車主僅需將車停在指定位置即可離開。通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)器人于指定地點(diǎn)獲取車輛，同時(shí)停車目標(biāo)載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)移至一層，機(jī)器人運(yùn)載車輛移至目標(biāo)載車板，通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)將車輛放置于目標(biāo)載車板上，機(jī)器人離開載車板回到初始位置，目標(biāo)載車板同時(shí)通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)回到目標(biāo)位置，完成存車過程。取車過程與停車過程相反：車主刷卡取車，目標(biāo)車輛載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)移至一層，同時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)載車板位置通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)獲取目標(biāo)車輛后返回出車口，并將車輛放置于取車位置，載車板通過升降與橫移運(yùn)動(dòng)返回初始位置，車主于出車口駕駛車輛離開，完成取車運(yùn)動(dòng)。此過程解決了車主入庫難的問題，且無需車主進(jìn)入立體停車庫內(nèi)部，提高了車庫的安全性。

本實(shí)施例中的控制過程為：在手機(jī)上安裝自主研發(fā)的控制立體車庫的app，與無線通信模塊通信方式為4g網(wǎng)絡(luò)或者wifi信號(hào)，通信模塊與控制系統(tǒng)采用rs-485連接方式通信方式為標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議；具體控制方式為在手機(jī)app頁面上發(fā)送停取車指令，從而控制立體車庫的運(yùn)行功能。同時(shí)在立體車庫運(yùn)行過程中發(fā)生故障報(bào)警，無線通信模塊從控制系統(tǒng)中讀取故障信號(hào)后，同時(shí)向手機(jī)app終端發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)，可以及時(shí)迅速的發(fā)現(xiàn)和處理立體車庫故障，減少停機(jī)時(shí)間，給處理故障提高準(zhǔn)確報(bào)警。

本發(fā)明旨在保護(hù)上述各已有器件的連接關(guān)系，而各器件本身的功能和型號(hào)均是公知的。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。